【技术实现步骤摘要】
机器人的拖动示教触发方法、装置及机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种机器人的拖动示教触发方法、装置及机器人。
技术介绍
拖动示教又称手动示教，是由操作员直接通过手动拖动的方式完成对机器人的示教编程工作，而后机器人可根据外界信号触发重复执行示教轨迹的指令。在对机器人进行拖动示教时，需先点击示教按钮，以使得机器人进入拖动示教模式。机器人在进入拖动示教模式后，再由操作员拖动机器人移动至期望的位置，而在机器人被拖动的过程中，机器人会实时记录并保存其运动位姿或运动轨迹，从而完成对于机器人的拖动示教过程。然而，由于机器人的拖动示教模式是通过按键触发的，在完成对于机器人的拖动示教过程后，操作员容易忘记再次按下示教按钮，以使得机器人退出拖动示教模式。而在操作员忘再次按下示教按钮的情况下，若操作员的手脱离机器人，则会导致机器人发生坠落，从而对机器人造成损坏，存在安全性不足的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种机器人的拖动示教触发方法，旨在解决上述
技术介绍
中所提出的技术问题。
【技术保护点】
1.一种机器人的拖动示教触发方法，其特征在于，包括：/n根据电子皮肤的电容值计算电子皮肤与导体之间的接近程度；/n当所述接近程度小于第一预设阈值时，判断符合第一触发条件并控制机器人进入拖动示教模式。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人的拖动示教触发方法，其特征在于，包括：
根据电子皮肤的电容值计算电子皮肤与导体之间的接近程度；
当所述接近程度小于第一预设阈值时，判断符合第一触发条件并控制机器人进入拖动示教模式。
2.根据权利要求1所述的拖动示教触发方法，其特征在于，
所述机器人上具有至少两块临近设置的电子皮肤；
当至少两块所述电子皮肤与所述导体之间的接近程度同时符合所述第一触发条件时，控制所述机器人进入拖动示教模式。
3.根据权利要求1所述的拖动示教触发方法，其特征在于，在所述控制机器人进入拖动示教模式之前，所述拖动示教触发方法还包括：
当判断符合所述第一触发条件时，判断所述符合第一触发条件的持续时间是否大于或等于第二预设阈值，若大于或等于第二预设阈值，判断符合第二触发条件；
当判断符合所述第二触发条件时，控制所述机器人进入拖动示教模式。
4.根据权利要求2所述的拖动示教触发方法，其特征在于，在所述控制机器人进入拖动示教模式之前，所述拖动示教触发方法还包括：
当至少两块所述电子皮肤与导体之间的接近程度同时符合第一触发条件时，判断所述符合第一触发条件的持续时间是否大于或等于第二预设阈值，若大于或等于第二预设阈值，判断符合第二触发条件；
当判断符合第二触发条件时，控制所述机器人进入拖动示教模式。
5.根据权利要求1所述的拖动示教触发方法，其特征在于，还包括：
当所述接近程度大于或等于第一预设阈值时，判断不符合所述第一触发条件并控制所述机器人进入位置控制模式。
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【专利技术属性】
技术研发人员：黄睿，郎需林，刘培超，刘主福，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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