一种上下料机械手安全区快速在线示教方法技术

本发明专利技术公开了一种上下料机械手安全区快速在线示教方法，包括根据X轴和Z轴的移动轨迹进行坐标示教，保存X轴和Z轴对应的示教点；基于X轴的示教点选择两个示教点保存为左极限x

【技术实现步骤摘要】
一种上下料机械手安全区快速在线示教方法
本申请属于机械手编程示教
，具体涉及一种上下料机械手安全区快速在线示教方法。
技术介绍
上下料机械手是一种可用于上料、下料、加工配件的常用自动化装置。建立在直角坐标系X、Y、Z坐标系统基础上。经过不断的技术改进，上下料机械手已经可以完全替代人工完成工件的抓取与传送，具有很高的智能性。在上下料机械手工作和运动时，往往会因工作环境和装置设计的不同，在运行时可能会出现误碰撞导致机械损坏，所以需要对安全工作区域进行限定。通常现有的安全区设置方法是人为记录安全区范围设置机械手运动极限，在判断机械手进出安全区时，需要给定指定的输入信号，才可确定机械手是否处于安全区，并且通常需要手动输入运动极限坐标，不能在线示教坐标，需要设定的步骤较多，判断条件较为复杂。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种上下料机械手安全区快速在线示教方法，无需人工输入运动极限坐标，实现在线示教，降低安全区设置复杂度。为实现上述目的，本申请所采取的技术方案为：一种上下料机械手安全区快速在线示教方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种上下料机械手安全区快速在线示教方法，以机械手建立直角坐标系，所述上下料机械手的运动轴包括X轴、Y轴和Z轴，其特征在于，所述上下料机械手安全区快速在线示教方法，包括：/n步骤S1、根据X轴和Z轴的移动轨迹进行坐标示教，保存X轴和Z轴对应的示教点；/n步骤S2、基于X轴的示教点选择两个示教点保存为左极限x

【技术特征摘要】
1.一种上下料机械手安全区快速在线示教方法，以机械手建立直角坐标系，所述上下料机械手的运动轴包括X轴、Y轴和Z轴，其特征在于，所述上下料机械手安全区快速在线示教方法，包括：
步骤S1、根据X轴和Z轴的移动轨迹进行坐标示教，保存X轴和Z轴对应的示教点；
步骤S2、基于X轴的示教点选择两个示教点保存为左极限x1和右极限x2；基于Z轴的示教点选择两个示教点保存为上极限z1和下极限z2；
步骤S3、以Y轴的整个移动轨迹为安全移动范围，基于左极限x1、右极限x2、上极限z1和下极限z2，形成封闭的立方体作为机械手运动的安全区域；
步骤S4、对得到的所述安全区域进行合法性检测，若检测合格则确定为安全区域；否则丢弃本次得到的所述安全区域，并返回步骤S2重新设置。


2.如权利要求1所述的上下料机械手安全区快速在线示教方法，其特征在于，所述步骤S1，根据X轴和Z轴的移动轨迹进行坐标示教，保存X轴和Z轴对应的示教点，包括：
步骤S1.1、取其中一个运动轴，设置该运动轴的原点位置以及终点位置，得到该运动轴的最大移动距离，并指定运动轴的正反运动方向；
步骤S1.2、将该运动轴的最大移动距离分割为k段，记录每段的起始点和末尾点，得到移动轨迹上的k+1个记录点；
步骤S1.3、控制该运动轴运动至所需的部分或全部记录点，保存运动轴运动至各记录点时的脉冲数，得到示教点。


3.如权利要求2所述的上下料机械手安全区快速在线示教方法，其特征在于，若所述运动轴在原点位置以及终点位置之间的最大脉冲数为n，则以每个脉冲对最大移动距离分割，即k＝n，得到移动轨迹上的n+1个记录点；
则所述步骤S1.3中直接取所需的部分或全部记录点作为示教点。


4.如权利要求1所述的上下料机械手安全区快速在线示教方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
将选择得到的左极限x1、右极限x2、上极限z1和下极限z2依次记录至同一数组中，以一个数组对应记录一个安全区域。


5.如权利要求1所述的上下料机械手安全区快速在线示教方法，其特征在于，所述步骤S4，对得到的所述安全区域进行合法性检测，包括：
检测本次得到的安全区域是否大于最小安全区范围，若大于最小安全区范围，则进行安全区域的端点合法性检测；否则安全区域合法性检测不合格；
其中，所述安全区域的端点合法性检测，包括：若X轴和Z轴的坐标原点分别在左端和上端，检测左极限x1、右极限x2、上...

【专利技术属性】
技术研发人员：董辉，李鸣俊，夏德时，吴祥，俞立，张文安，郭方洪，王刚志，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33