一种吸尘机器人的控制方法及其装置、吸尘机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开一种吸尘机器人的控制方法及其装置、吸尘机器人。吸尘机器人的控制方法包括：获取吸力参考信息，吸力参考信息包括工作场景信息和/或清洁历史信息和/或清洁计划；根据吸力参考信息，调节目标吸力档位；根据调节后的目标吸力档位，控制吸尘机器人吸尘时的吸力。因此，本方法能够适应不同环境要求或者用户要求，选择合适吸力档位来控制吸力，以便将地面拖干净，进而有效地提高清洁效果。

【技术实现步骤摘要】
一种吸尘机器人的控制方法及其装置、吸尘机器人
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种吸尘机器人的控制方法及其装置、吸尘机器人。
技术介绍
随着机器人的技术发展，机器人能够在室内自行导航，并通过吸力吸取地面上的垃圾，已完成清洁作业。传统机器人具有多档位调节吸力的功能，用户根据自身清洁的需要，选择其中一个吸力档位，在清洁过程中，机器人根据选择的吸力档位，产生固定吸力进行清洁作业。然而，不同区域或不同时间点或不同环境所需的吸力强度是不同的，采用固定吸力清洁地面，时常会因为吸力过小而无法将地面清洁干净，或者，时常会因为吸力过大而产生过大噪音或浪费电能，因此，此种作法无法高效完成清洁作业。
技术实现思路
本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种吸尘机器人的控制方法及其装置、吸尘机器人，其清洁效果比较好。在第一方面，本专利技术实施例提供一种吸尘机器人的控制方法，包括：获取吸力参考信息，所述吸力参考信息包括工作场景信息和/或清洁历史信息和/或清洁计划；根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位；根据调节后的目标吸力档位，控制所述吸尘机器人吸尘时的吸力。在第二方面，本专利技术实施例提供一种吸尘机器人的控制装置，包括：信息获取模块，用于获取吸力参考信息，所述吸力参考信息包括工作场景信息和/或清洁历史信息和/或清洁计划；档位调节模块，用于根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位；吸力控制模块，用于根据所述目标吸力档位，控制所述吸尘机器人吸尘时的吸力。在第三方面，一种非易失性可读存储介质，所述非易失性可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使吸尘机器人执行任一项所述的吸尘机器人的控制方法。在第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被吸尘机器人执行时，使电子设备执行上述吸尘机器人的控制方法。在第五方面，本专利技术实施例提供一种吸尘机器人，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的吸尘机器人的控制方法。本专利技术与现有技术相比至少具有以下有益效果：在本专利技术实施例提供的吸尘机器人的控制方法中，首先，获取吸力参考信息，吸力参考信息包括工作场景信息和/或清洁历史信息和/或清洁计划。其次，根据吸力参考信息，调节目标吸力档位。最后，根据调节后的目标吸力档位，控制吸尘机器人吸尘时的吸力。因此，吸尘机器人能够适应不同环境要求或者用户要求，以选择合适吸力档位来控制吸力，以便将地面拖干净，此种方法能够有效地提高清洁效果。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1为本专利技术实施例提供的一种吸尘机器人的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种吸尘机器人的控制方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种环境地图的示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种吸尘机器人的控制装置的结构示意图；图5为本专利技术另一实施例提供的一种吸尘机器人的电路结构示意图，其中，吸尘机器人包括存储器和一个或多个处理器。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互结合，均在本专利技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本专利技术所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本专利技术实施例提供一种吸尘机器人，请参阅图1，吸尘机器人100包括：控制单元11、传感单元12、无线通信单元13、吸尘组件14以及驱动组件15。控制单元11作为吸尘机器人100的控制核心，可以采用多种路径规划算法控制机器人实施遍历工作。可以理解的是，吸尘机器人100可以是自移动清洁机器人、手持式拖地机或驾驶式拖地机等，在此不作限定。本实施方式以吸尘机器人100为自移动清洁机器人进行说明，其中，自移动清洁机器人可以是扫地机器人、扫拖一体式机器人、拖地机器人或擦地机器人中的任意一种。在一些实施例中，控制单元11采用SLAM(simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与建图技术)技术，根据环境数据构建地图和定位。控制单元11基于地图以及智能清洁设备的位置，通过全覆盖路径规划算法指示智能清洁设备完全遍历一个环境空间。在智能清洁设备100遍历时，传感单元12获取遍历区域的环境数据，其中，该遍历区域的环境数据可以为整片遍历区域的图像数据或雷达点云数据，亦可以为整片遍历区域中局部遍历区域的图像数据或雷达点云数据。控制单元11根据遍历区域的环境数据生成地图，该地图已指示智能清洁设备100需要遍历的区域以及位于遍历区域中的障碍物所在的坐标位置。在其他实施方式中，智能清洁设备100也可以通过陀螺仪进行定位、创建地图。在一些实施例中，控制单元11可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(AcornRISCMachine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制单元11还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制单元11也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP和/或任何其它这种配置。传感单元12用于采集吸尘机器人100的一些运动参数及环境空间各类数据，传感单元12包括各类合适传感器，诸如惯性测量单元(Inertialmeasurementunit，IMU)、陀螺仪、磁场计、加速度计或速度计、激光雷达或者声波雷达等等。吸尘机器人100通过无线通信单元13与外部终端无线通信，无线通信单元13与控制单元11电连接。遍历时，用户可以通过外部终端向吸尘机器人100发送控制指令，无线通信单元13接收控制指令并向控制单元11发送该控制指令，控制单元11根据该控制指令控制吸尘机器人100完成遍历工作。外部终端包括且不限于智能手机、遥控器、智能平板等等终端。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吸尘机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n获取吸力参考信息，所述吸力参考信息包括工作场景信息和/或清洁历史信息和/或清洁计划；/n根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位；/n根据调节后的目标吸力档位，控制所述吸尘机器人吸尘时的吸力。/n

【技术特征摘要】
1.一种吸尘机器人的控制方法，其特征在于，包括：
获取吸力参考信息，所述吸力参考信息包括工作场景信息和/或清洁历史信息和/或清洁计划；
根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位；
根据调节后的目标吸力档位，控制所述吸尘机器人吸尘时的吸力。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述吸力参考信息包括清洁历史信息，所述清洁历史信息包括当前区域的未清洁时长，所述根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位，包括：
根据所述当前区域的未清洁时长调节目标吸力档位，所述目标吸力档位正相关于所述未清洁时长。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述吸力参考信息包括清洁计划，所述清洁计划包括当前时间的清洁要求，所述根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位，包括：
根据所述当前时间的清洁要求调节目标吸力档位。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述吸力参考信息包括工作场景信息与清洁历史信息，所述工作场景信息包括至少一种场景对象类型信息，所述场景对象类型信息包括房间类型信息，所述清洁历史信息包括与所述房间类型信息的对象属性对应的清洁记录信息，所述根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位，包括：
根据与所述房间类型信息对应的对象属性和对应的清洁记录信息，调节目标吸力档位。


5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述清洁记录信息包括与所述房间类型信息的对象属性对应的最近清洁时间，所述根据与所述房间类型信息对应的对象属性和对应的清洁记录信息，调节目标吸力档位，包括：
获取最近清洁时间与当前时间的时间差，根据所述时间差调节目标吸力档位，所述目标吸力档位正相关于所述时间差。


6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述吸力参考信息包括工作场景信息与清洁计划，所述工作场景信息包括至少一种场景对象类型信息，所述场景对象类型信息包括房间类型信息，所述清洁计划包括与所述房间类型信息的对象属性对应的清洁要求，所述根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位，包括：
根据与所述房间类型信息对应的对象属性和对应的清洁要求，调节目标吸力档位。


7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述清洁要求包括重度清洁要求、中度清洁要求、轻度清洁要求或无清洁要求中的任意一种。


8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述吸力参考信息包括工作场景信息，所述工作场景信息包括至少一种场景对象类型信息，每个所述场景对象类型信息具有至少一个对象属性，所述根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位，包括：
根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，调节目标吸力档位。


9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，调节目标吸力档位，包括：
根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，确定与每个场景对象类型信息对应的至少一个权重调整量；
根据所述至少一种场景对象类型信息的权重调整量，计算总权重；
根据总权重调节目标吸力档位，所述目标吸力档位正相关于所述总权重。


10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述至少一种场景对象类型信息包括地面类型信息、房间类型信息、地面脏污类型信息、和/或环境温/湿度中的一种或多种。


11.根据权利要求9所述的控...

【专利技术属性】
技术研发人员：缪昭侠，高哲鑫，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44