一种智能服务机器人制造技术

本申请涉及智能机器人技术领域，特别地涉及一种智能服务机器人。本申请提供的智能服务机器人，包括控制装置、感应装置、运行装置以及操作装置，通过控制装置可控制运行装置运行至预设的位置，可通过感应装置对周围环境简单识别，并将数据传回控制装置，在控制装置中的算法对外界环境建图。控制装置可接收用户指令，在环境中自主导航到达用户需求地点。通过控制装置控制操作装置控制机械臂使其带动机械手靠近所要夹取的实验器材，然后通过控制第二驱动机构实现机械手抓取所要抓取的实验器材，将机械手夹取的实验器材运送至预设的位置。本申请提供的智能服务机器人方便帮助用户进行定向抓取等简单操作。

【技术实现步骤摘要】
一种智能服务机器人
本申请涉及智能机器人
，特别地涉及一种智能服务机器人。
技术介绍
在试验过程中，通常需要多人配合，尤其是搬运实验器材等。当实验室人数不多，或者想要对技术问题进行深度研究时，往往没有人协助的情况下，一人做试验非常不便，且效率有限。为了提高试验效率，方便一个人也可以进行试验，目前采用机器人对实验器材进行搬运。但是现有的机器人结构较为简单，无法对外界环境进行识别并进行避障运行，使得操作不便且使用范围受限。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种智能服务机器人，所述……，可有效地解决上述技术问题。第一方面，本申请的智能服务机器人，包括控制装置、感应装置、运行装置以及操作装置。所述感应装置包括激光雷达以及深度摄像机构，所述激光雷达与所述深度摄像机构均与所述控制装置电连接。所述运行装置包括全向轮、第一驱动机构以及转向机构；所述第一驱动机构与所述全向轮连接用于驱动所述全向轮，所述转向机构与所述全向轮连接用于改变所述全向轮的运行方向，所述第一驱动机构以及所述转向机构均与所述控制装置电连接。所述操作装置包括用于抓取或者释放实验器材的机械手、用于带动所述机械手靠近或者远离待夹取实验器材的机械臂、第二驱动机构以及第三驱动机构；所述第二驱动机构与所述机械手传动连接，所述第三驱动机构与所述机械臂传动连接，所述第二驱动机构与所述第三驱动机构均与所述控制装置电连接。在根据第一方面的可选的实施例中，所述全向轮包括环绕同一轴线设置的第一全向轮、第二全向轮、第三全向轮以及第四全向轮；所述第一全向轮与所述第二全向轮相对设置，所述第三全向轮与所述第四全向轮相对设置。需要说明的，在本申请中，将全向轮设置为包括环绕同一轴线设置的第一全向轮、第二全向轮、第三全向轮以及第四全向轮；所述第一全向轮与所述第二全向轮相对设置，所述第三全向轮与所述第四全向轮相对设置，在运行过程中，两两相对设置的方式，使得运行装置整体运行更加稳定，从四个方向均可实现变向运行。在根据第一方面的可选的实施例中，所述机械手包括相对设置的第一爪夹以及第二爪夹，所述第一爪夹与所述第二爪夹均与所述第二驱动机构连接，所述第二驱动机构被构造为使所述第一爪夹与所述第二爪夹相互靠近或者远离。需要说明的，在本实施例中，将所述机械手设置为包括相对设置的第一爪夹以及第二爪夹，所述第一爪夹与所述第二爪夹均与所述第二驱动机构连接，所述第二驱动机构被构造为使所述第一爪夹与所述第二爪夹相互靠近或者远离，在使用过程中，可第二驱动机构实现第一爪夹与所述爪夹相互靠近或者远离，进而实现对待夹取的实验器材的抓取或者释放。在根据第一方面的可选的实施例中，所述机械手还包括连接基板，所述第二驱动机构连接与所述连接基板，所述连接基板连接于所述机械臂的端部；所述第一爪夹包括第一夹持部、第一连接杆以及第一支撑杆，所述第一夹持部与所述第一连接杆的端部可转动地连接，所述第一连接杆远离所述第一夹持部的端部与所述第二驱动机构连接；所述第一支撑杆的一端可转动地连接于第一夹持部，另一端可转动地连接于所述连接基板；所述第二爪夹包括第二夹持部、第二连接杆以及第二支撑杆，所述第二夹持部与所述第二连接杆的端部可转动地连接，所述第二连接杆远离所述第二夹持部的端部与所述第二驱动机构连接；所述第二支撑杆的一端可转动地连接于第二夹持部，另一端可转动地连接于所述连接基板。需要说明的，在运行过程中，所述第二驱动机构可通过驱动所述第一连接杆，进而带动所述第一夹持部在所述第一支撑杆的限定作用下靠近或者远离所述第二夹持部。同理，所述第二驱动机构可通过驱动所述第二连接杆，进而带动所述第二夹持部在所述第二支撑杆的限定作用下靠近或者远离所述第一夹持部，进而实现第一夹持部与所述第二夹持部的靠近或者远离，也即实现对待夹取的实验器材进行夹取或者释放。在根据第一方面的可选的实施例中，所述第一夹持部具备有第一咬合齿以及第一夹持槽；所述第二夹持部具备与所述第一咬合齿相配合的第二咬合齿以及与所述第一夹持槽相配合的第二夹持槽；其中，所述第一夹持槽与所述第二夹持槽形成夹持空间。需要说明的，在本实施例中，设置相互配合的第一咬合齿与第二咬合齿，便于抓取片状或者薄板状的实验器材，第一夹持槽与第二夹持槽形成的夹持空间可对原状状或者较为立体的实验器材进行夹取。也即本申请提供的第一夹持部与所述第二夹持部可夹取形状有差别的实验器材，可根据实验器材本身的特性选择适宜的位置进行夹取。在根据第一方面的可选的实施例中，所述机械臂包括第一连接臂以及第二连接臂；所述第一连接臂一端连接于所述连接基板，另一端可转动地连接于所述第二连接臂，所述第三驱动机构与所述第二连接臂传动连接，用于驱动所述第二连接臂转动。需要说明的，在本实施例中，所述机械臂包括第一连接臂以及第二连接臂；在运行过程中，所述第三驱动机构可通过驱动第二连接臂欢动进而带动所述第一连接臂转动。在根据第一方面的可选的实施例中，所述机械臂还包括第一辅助臂、第二辅助臂以及连接转盘；所述第一连接臂远离所述连接基板的一端可转动连接于所述连接转盘，所述第二连接臂远离所述第三驱动机构的一端可转动连接于所述连接转盘；所述第一辅助臂一端连接于所述连接基板，另一端可转动地连接于所述连接转盘，所述第二辅助臂一端可转动地连接于所述连接转盘，另一端可转动地连接于所述第三驱动机构。需要说明的，在本实施例中，设置第一辅助臂、第二辅助臂以及连接转盘，在运行过程中，第二机械臂在运行过程中，可带动所述连接转盘运转，进而带动所述第一连接臂、第一辅助臂以及第二辅助臂随之转动，进而实现机械臂的灵活运行。在根据第一方面的可选的实施例中，所述连接转盘设置为三角形板状结构，所述第一连接臂连接于靠近所述连接转盘的第一顶点处，所述第二连接臂连接于靠近所述连接转盘的第二顶点处，所述第一辅助臂与所述第二辅助臂均连接于靠近所述连接转盘的第三顶点处。需要说明的，将所述连接转盘设置为三角形板状结构，所述第一连接臂连接于靠近所述连接转盘的第一顶点处，所述第二连接臂连接于靠近所述连接转盘的第二顶点处，所述第一辅助臂与所述第二辅助臂均连接于靠近所述连接转盘的第三顶点处，在运行过程中，有效地通过所述第三驱动机构带动所述第二连接臂转动，进而第二连接臂带动连接转盘转动，进而实现对连接于所述连接转盘上的第一连接臂、第一辅助臂与所述第二辅助臂随之转动，进而实现对机械臂的转动，实现机械臂带动机械手运行至靠近待夹取实验器材的位置。在根据第一方面的可选的实施例中，所述机械臂还包括基座、旋转盘以及第四驱动机构；所述第三驱动机构设置于所述基座上，所述基座连接与所述旋转盘，所述第四驱动机构与所述旋转盘传动连接用于驱动所述旋转盘带动所述基座旋转。需要说明的，在本实施例中，将所述机械臂设置还包括基座、旋转盘以及第四驱动机构，在运行过程中，所述第四驱动机构可驱动所述旋转盘带动所述基座旋转，进而实现基座上连接的第二连接臂、第一连接臂等随着旋转，进而改变机械手的方向，使得机械臂更加灵活，便于机械手抓取到不同方位的实验器材。在根据第一方面的可选的实施例中，所述智能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能服务机器人，其特征在于，包括：/n控制装置；/n感应装置，所述感应装置包括激光雷达以及深度摄像机构，所述激光雷达与所述深度摄像机构均与所述控制装置电连接；/n运行装置，所述运行装置包括全向轮、第一驱动机构以及转向机构；所述第一驱动机构与所述全向轮连接用于驱动所述全向轮，所述转向机构与所述全向轮连接用于改变所述全向轮的运行方向，所述第一驱动机构以及所述转向机构均与所述控制装置电连接；以及/n操作装置，所述操作装置包括用于抓取或者释放实验器材的机械手、用于带动所述机械手靠近或者远离待夹取实验器材的机械臂、第二驱动机构以及第三驱动机构；所述第二驱动机构与所述机械手传动连接，所述第三驱动机构与所述机械臂传动连接，所述第二驱动机构与所述第三驱动机构均与所述控制装置电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能服务机器人，其特征在于，包括：
控制装置；
感应装置，所述感应装置包括激光雷达以及深度摄像机构，所述激光雷达与所述深度摄像机构均与所述控制装置电连接；
运行装置，所述运行装置包括全向轮、第一驱动机构以及转向机构；所述第一驱动机构与所述全向轮连接用于驱动所述全向轮，所述转向机构与所述全向轮连接用于改变所述全向轮的运行方向，所述第一驱动机构以及所述转向机构均与所述控制装置电连接；以及
操作装置，所述操作装置包括用于抓取或者释放实验器材的机械手、用于带动所述机械手靠近或者远离待夹取实验器材的机械臂、第二驱动机构以及第三驱动机构；所述第二驱动机构与所述机械手传动连接，所述第三驱动机构与所述机械臂传动连接，所述第二驱动机构与所述第三驱动机构均与所述控制装置电连接。


2.根据权利要求1所述的智能服务机器人，其特征在于，所述全向轮包括环绕同一轴线设置的第一全向轮、第二全向轮、第三全向轮以及第四全向轮；所述第一全向轮与所述第二全向轮相对设置，所述第三全向轮与所述第四全向轮相对设置。


3.根据权利要求1所述的智能服务机器人，其特征在于，所述机械手包括相对设置的第一爪夹以及第二爪夹，所述第一爪夹与所述第二爪夹均与所述第二驱动机构连接，所述第二驱动机构被构造为使所述第一爪夹与所述第二爪夹相互靠近或者远离。


4.根据权利要求3所述的智能服务机器人，其特征在于，所述机械手还包括连接基板，所述第二驱动机构连接与所述连接基板，所述连接基板连接于所述机械臂的端部；
所述第一爪夹包括第一夹持部、第一连接杆以及第一支撑杆，所述第一夹持部与所述第一连接杆的端部可转动地连接，所述第一连接杆远离所述第一夹持部的端部与所述第二驱动机构连接；所述第一支撑杆的一端可转动地连接于第一夹持部，另一端可转动地连接于所述连接基板；
所述第二爪夹包括第二夹持部、第二连接杆以及第二支撑杆，所述第二夹持部与所述第二连接杆的端部可转动地连接，所述第二连接杆远离所述第二夹持部的端部与所述第二驱动机构连接；所述第二支撑杆的一端可转动地连接于第二夹持部，另一端可转动地连接于所述连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔乐然，
申请(专利权)人：华北电力大学，
类型：新型
国别省市：北京;11