炼钢环节测温取样机器人系统技术方案

一种炼钢环节测温取样机器人系统，包括AGV小车和安装在AGV小车上表面的六轴机器人，AGV小车上表面的中间部分安装有空压机，空压机为六轴机器人的末端执行器提供用于驱动的压缩空气，在空压机靠近六轴机器人的一侧设有测温取样盒，在空压机远离六轴机器人的一侧设有控制系统的电控柜，六轴机器人上设有破样设备，破样设备用于在系统利用取样枪取得铁样后夹碎取样枪的头部。本实用新型专利技术能够快速、准确和便捷的进行炼钢环节的测温取样。

【技术实现步骤摘要】
炼钢环节测温取样机器人系统
本技术涉及钢水测温取样领域，具体涉及一种炼钢环节测温取样机器人系统。
技术介绍
在炼钢过程中，需要不断从炉中取出铁样，以测量钢水的温度，进而控制炼钢状态。目前在钢水的测温取样时，是通过工人操作夹具抓取测温枪，并伸入炉中取出钢水，进而取出铁样。这种方式操作效率低且由于工人现场操作而具有危险性。因此，本领域需要一种测温取样装置来解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种炼钢环节测温取样机器人系统，能够快速、便捷地从炉中取出铁样，提高测温效率。为了实现上述目的，本技术提供的炼钢环节测温取样机器人系统包括AGV小车和安装在所述AGV小车上表面的六轴机器人，所述AGV小车上表面的中间部分安装有空压机，所述空压机为所述六轴机器人的末端执行器提供用于驱动的压缩空气，在所述空压机靠近所述六轴机器人的一侧设有测温取样盒，在所述空压机远离所述六轴机器人的一侧设有可控制所述系统的电控柜，所述六轴机器人上设有破样设备，所述破样设备用于在所述系统利用取样枪取得铁样后夹碎所述取样枪的头部。优选地，所述系统还包括分别与所述AGV小车电连接的磁导航模块、第一运动控制模块、电池管理模块、人机交互模块、安全防护模块、监控模块以及警示灯；其中，所述磁导航模块与第一运动控制模块之间电性连接。优选地，所述监控模块包括温度传感器、与所述温度传感器信号连接的中央处理器以及与所述中央处理器电连接的供电电源；所述中央处理器包括定位单元、数据存储单元以及通信单元；所述定位单元用于获取位置信息，所述数据存储单元用于存储所述位置信息和所述温度传感器采集的温度信息，所述通信单元用于将所述位置信息和温度信息传输至管理后台。优选地，所述第一运动控制模块电连接所述AGV小车的驱动机构，所述第一运动控制模块包括车轮驱动单元、路径纠偏单元和悬挂单元；所述车轮驱动单元用于驱动所述AGV小车的车轮转动，所述路径纠偏单元用于控制所述AGV小车的转向，所述悬挂单元用于控制所述AGV小车的抬起和放下的动作。优选地，所述系统还包括均匀布设有磁电传感器的磁条，所述磁条铺设在所述AGV小车预设的运动轨迹上，所述磁条向所述磁导航模块单向信息传递。优选地，所述系统还包括分别与所述六轴机器人电连接的热电偶连接成功检测模块、破碎检测模块和渣液测量模块；所述热电偶连接成功检测模块用于检测热电偶是否连接成功，所述破碎检测模块设于所述破样设备中，用于检测破样结果，所述渣液测量模块用于测量渣液的位置。优选地，所述六轴机器人包括第二运动控制模块和力传感器，所述第二运动控制模块用于控制所述六轴机器人的运行动作，所述力传感器用于监测所述六轴机器人各关节点的压力。优选地，所述六轴机器人的末端还安装有激光测距传感器和摄像头，所述激光测距传感器和摄像头电连接所述第二运动控制模块。优选地，所述六轴机器人的末端安装有可装夹测温枪的快装卡盘。优选地，所述第二运动控制模块包括速度控制单元和磁钉检测单元，所述速度控制单元与所述磁钉检测单元电连接，所述速度控制单元用于控制所述六轴机器人的运行速度，所述磁钉检测单元用于检测所述磁导航模块感应到的磁电信号。本技术的优点在于：本技术提供的炼钢环节测温取样机器人系统，能够快速、准确和便捷的进行炼钢环节的测温取样。附图说明图1是本技术的炼钢环节测温取样机器人系统的主要结构示意图。图2是本技术的炼钢环节测温取样机器人系统的结构示意图。图3是本技术的监控模块的结构示意图。图4是本技术的第一运动控制模块的结构示意图。图5是本技术的六轴机器人的结构示意图。图6是本技术的第二运动控制模块的结构示意图。具体实施方式以下结合附图和实施例对本技术作进一步详细的描述。参阅附图1，图1示例性示出了炼钢环节测温取样机器人系统的主要结构。如图1所示，本技术提供的炼钢环节测温取样机器人系统包括AGV小车1和安装在AGV小车1上表面的六轴机器人2，AGV小车1上表面的中间部分安装有空压机3，空压机3为六轴机器人2的末端执行器提供用于驱动的压缩空气，在空压机3靠近六轴机器人2的一侧设有测温取样盒4，在空压机3远离六轴机器人2的一侧设有可控制系统的电控柜5，六轴机器人2上设有破样设备6，破样设备6用于在系统利用取样枪取得铁样后夹碎取样枪的头部。参阅附图2，图2示例性示出了炼钢环节测温取样机器人系统的主要结构。如图2所示，AGV小车1可以是磁导航小车，本技术提供的炼钢环节测温取样机器人系统还可以设有磁条，磁条上均匀布设有磁电传感器，磁条预先铺设在AGV小车1的运动轨迹上。磁条上方安装有保温站，AGV小车1放置在磁条上方。AGV小车1分别与磁导航模块11、第一运动控制模块12、电池管理模块13、人机交互模块14、安全防护模块15、监控模块16以及警示灯17电连接。具体地，AGV小车1通过导线分别与磁导航模块11、第一运动控制模块12、电池管理模块13、警示灯17、人机交互模块14、安全防护模块15以及监控模块16电性并联。其中，磁导航模块11与第一运动控制模块12之间也电性连接。磁条向磁导航模块11单向信息传递。参阅附图3，图3示例性示出了监控模块的主要结构。如图3所示，监控模块16包括温度传感器161、与温度传感器161信号连接的中央处理器162以及与中央处理器162电连接的供电电源163；中央处理器162包括定位单元1621、数据存储单元1622以及通信单元1623；定位单元1621用于获取位置信息，数据存储单元1622用于存储位置信息和温度传感器采集的温度信息，通信单元1623用于将位置信息和温度信息传输至管理后台。该管理后台可以炼钢厂的自动化管理平台。中央处理器162可以提供通用格式传感器接口，可集成扩展，供多种类型传感器接入，有线传感器可以以RS232、RS485或其他线路连接，无线传感器可以以ZigBee、蓝牙、WIA等方式实现无线互联。另外，该中央处理器162可根据需要调整监控频率，受上级指令控制；在非监控阶段，处于睡眠模式，降低系统功耗。该温度传感器161与该中央处理器162可以采用有线传输方式，例如导线连接、信号线连接、光纤连接、总线连接等，也可以采用无线传输方式，如WIFI通信、GPRS通信模块、蓝牙通信等。该定位单元1621可采用北斗导航系统实现位置定位，也可采用北斗导航系统和GPS定位系统的双模定位模式。通信单元1623可采用GPRS通信技术或窄带物联网技术(eMTC、LoRa、NB-IoT)等对采集的数据进行远程传输，其中，该远程传输可以为定时传输，也可以为实时传输，取决于监控需求。该数据存储单元1622可采用SD存储卡实现，用于本地存储温度传感器161采集的温度信息以及定位单元1621采集的位置信息，以防在山洞、群山等信号较弱地区的监测数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种炼钢环节测温取样机器人系统，其特征在于，所述系统包括AGV小车和安装在所述AGV小车上表面的六轴机器人，所述AGV小车上表面的中间部分安装有空压机，所述空压机为所述六轴机器人的末端执行器提供用于驱动的压缩空气，在所述空压机靠近所述六轴机器人的一侧设有测温取样盒，在所述空压机远离所述六轴机器人的一侧设有可控制所述系统的电控柜，所述六轴机器人上设有破样设备，所述破样设备用于在所述系统利用取样枪取得铁样后夹碎所述取样枪的头部。/n

【技术特征摘要】
1.一种炼钢环节测温取样机器人系统，其特征在于，所述系统包括AGV小车和安装在所述AGV小车上表面的六轴机器人，所述AGV小车上表面的中间部分安装有空压机，所述空压机为所述六轴机器人的末端执行器提供用于驱动的压缩空气，在所述空压机靠近所述六轴机器人的一侧设有测温取样盒，在所述空压机远离所述六轴机器人的一侧设有可控制所述系统的电控柜，所述六轴机器人上设有破样设备，所述破样设备用于在所述系统利用取样枪取得铁样后夹碎所述取样枪的头部。


2.如权利要求1所述的炼钢环节测温取样机器人系统，其特征在于，所述系统还包括分别与所述AGV小车电连接的磁导航模块、第一运动控制模块、电池管理模块、人机交互模块、安全防护模块、监控模块以及警示灯；其中，所述磁导航模块与第一运动控制模块之间电性连接。


3.如权利要求2所述的炼钢环节测温取样机器人系统，其特征在于，所述监控模块包括温度传感器、与所述温度传感器信号连接的中央处理器以及与所述中央处理器电连接的供电电源；
所述中央处理器包括定位单元、数据存储单元以及通信单元；所述定位单元用于获取位置信息，所述数据存储单元用于存储所述位置信息和所述温度传感器采集的温度信息，所述通信单元用于将所述位置信息和温度信息传输至管理后台。


4.如权利要求2所述的炼钢环节测温取样机器人系统，其特征在于，所述第一运动控制模块电连接所述AGV小车的驱动机构，所述第一运动控制模块包括车轮驱动单元、路径纠偏单元和悬挂单元；
所述车轮驱动单元用于驱动所述AGV小车的车轮转动，所述路径纠偏单元用于控制所述AGV小车的转向，所述悬挂单元用于控...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄敦华，季君，马冬宝，林海鹏，
申请(专利权)人：北京电子科技职业学院，
类型：新型
国别省市：北京;11