【技术实现步骤摘要】
基于道路结构的杆状物融合方法及系统、服务器及介质
本专利技术涉及车辆自动驾驶
，尤其是涉及一种基于道路结构的杆状物融合方法及系统、服务器及介质。
技术介绍
在自动驾驶领域，为准确控制车辆行驶，常涉及到高精度地图的绘制，高精度地图绘制的杆状物数据，参与自动驾驶车的行驶决策。当自动驾驶车辆的传感器受到大雾、冰雹、大雨等恶劣天气影响下出现失灵的情况时，车辆可以通过已知高精度地图中的杆状物数据决策行驶行为。由于杆状物采集过程中因设备等因素的原因导致采集的杆状物出现位置上的误差，如果在融合过程中不将偏离较大的杆状物移动到正确的位置或者过滤，可能出现自动驾驶车辆行驶时进入错误车道，导致行驶安全性和舒适性大大降低；因此需要将杆状物进行融合，提高安全性和舒适性。为此，需要使用一种融合方法对杆状物偏离较大的数据进行处理。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提出一种基于道路结构的杆状物融合方法及系统、服务器及介质，解决现有杆状物采集过程中因设备等因素的原因导致出现误差，从而导致有杆状物参与的行驶决策出
【技术保护点】
1.一种基于道路结构的杆状物融合方法，其特征在于，包括如下步骤：/n获取杆状物的中心点，并将车辆轨迹进行分段形成多个片段道路，求取每一个片段道路的中心点以及每一个片段道路中包含的每一条车道线的中心点；/n根据道路结构对杆状物的中心点进行调整，即根据杆状物的中心点以及片段道路的中心点确定该杆状物所在片段道路，根据杆状物的中心点及其所在片段道路的左、右最外侧车道线的中心点来确定该杆状物所对应的车道线，根据杆状物的中心点在所对应的车道线上的投影对杆状物的中心点进行调整；/n对杆状物调整后的中心点进行聚类得到聚类中心点，并根据道路结构对聚类中心点再次进行调整，得到最终杆状物位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于道路结构的杆状物融合方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取杆状物的中心点，并将车辆轨迹进行分段形成多个片段道路，求取每一个片段道路的中心点以及每一个片段道路中包含的每一条车道线的中心点；
根据道路结构对杆状物的中心点进行调整，即根据杆状物的中心点以及片段道路的中心点确定该杆状物所在片段道路，根据杆状物的中心点及其所在片段道路的左、右最外侧车道线的中心点来确定该杆状物所对应的车道线，根据杆状物的中心点在所对应的车道线上的投影对杆状物的中心点进行调整；
对杆状物调整后的中心点进行聚类得到聚类中心点，并根据道路结构对聚类中心点再次进行调整，得到最终杆状物位置。
2.根据权利要求1所述基于道路结构的杆状物融合方法，其特征在于，所述根据杆状物的中心点以及片段道路的中心点确定该杆状物所在片段道路；包括:
计算杆状物的中心点与每一个片段道路的中心点之间的欧拉距离，选择欧拉距离最小的片段道路为该杆状物所在的片段道路。
3.根据权利要求1所述基于道路结构的杆状物融合方法，其特征在于，所述根据杆状物的中心点及其所在片段道路中每一条车道线的中心点确定该杆状物所在车道；包括：
计算杆状物的中心点与其所在片段道路的左、右最外侧车道线的中心点之间的距离，选择距离较小的车道线为与所述杆状物对应的车道线。
4.根据权利要求1所述基于道路结构的杆状物融合方法，其特征在于，所述根据杆状物的中心点在车道的车道中心线上的投影对杆状物的中心点进行调整；包括：
将杆状物的中心点投影至对应的车道线上，将其在车道线上的投影点作为杆状物的调整中心点。
5.根据权利要求1所述基于道路结构的杆状物融合方法，其特征在于，当所述片段道路为双向车道时，计算杆状物的中心点和其所在片段道路的左、右最外侧车道线的中心点、以及其所在片段道路中上下行分界的车道线的中心点之间的距离，选择距离较小的车道线为与所述杆状物对应的车道线。
6.根据权利要求5所述基于道路结构的杆状物融合方法，其特征在于，当所述片段道路为双向车道、且杆状物的中...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖德雨，朱紫威，秦峰，王军，尹玉成，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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