一种翻转式夹持机械手制造技术

本发明专利技术一种翻转式夹持机械手，包括取料夹具，取料夹具包括夹具连接板、安装座、翻转齿轮、翻转连接件、夹持滑轨、滑动设置在夹持滑轨两侧的L型夹持手指、用于驱动取料夹具翻转的取料翻转电机和用于驱动夹持手指的夹持气缸，安装座固定安装在取料连接板上，取料翻转电机固定安装在安装座上，取料翻转电机的输出端连接有驱动齿轮，翻转连接件一端与翻转齿轮固定连接，翻转连接件另一端固定连接夹持滑轨，翻转连接件铰接在安装座上，驱动齿轮与翻转齿轮啮合，夹持气缸的两端分别固定连接在两L型夹持手指上；伸缩气缸一端铰接在取料架上，伸缩气缸的另一端铰接在夹具连接板上；本发明专利技术可夹持翻转容纳物料的容器进行取料。

【技术实现步骤摘要】
一种翻转式夹持机械手
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种翻转式夹持机械手。
技术介绍
随着现代科技的迅速发展，人工分拣已经越来越无法满足现代工业的分拣要求。同时人工分拣速度慢、效率低、偶然误差大、无法实现全自动化水平，增加了员工的工作负担。有鉴于此有必要设计一款设备，能自动取料的夹具。
技术实现思路
本专利技术提供一种取料装置，利用本专利技术的结构，可夹持翻转容纳物料的容器进行取料。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种翻转式夹持机械手，包括取料夹具，取料夹具包括夹具连接板、安装座、翻转齿轮、翻转连接件、夹持滑轨、滑动设置在夹持滑轨两侧的L型夹持手指、用于驱动取料夹具翻转的取料翻转电机和用于驱动夹持手指的夹持气缸，安装座固定安装在取料连接板上，取料翻转电机固定安装在安装座上，取料翻转电机的输出端连接有驱动齿轮，翻转连接件一端与翻转齿轮固定连接，翻转连接件另一端固定连接夹持滑轨，翻转连接件铰接在安装座上，驱动齿轮与翻转齿轮啮合，夹持气缸的两端分别固定连接在两L型夹持手指上；伸缩气缸一端铰接在取料架上，伸缩气缸的另一端铰接在夹具连接板上；所所述L型夹持手指包括限位板、滑车底板、滑车顶板、滑车侧板、滑轮组、支撑垫和支撑板；支撑垫固定安装在滑车底板与滑车顶板之间，滑车底板的两侧分别设有滑车底板凹槽，滑车底板对应于滑轮组的位置设有滑块底板避让孔；滑车顶板的两侧分别设有滑车顶板凹槽，滑车顶板对应于滑轮组的位置设有滑块顶板避让孔；滑车侧板的上下两侧分别设有滑车侧板凸起，滑车侧板对应于滑轮组的位置设有滑块侧板避让孔；滑车侧板下侧的滑车侧板凸起卡置在位于滑车底板的滑车底板凹槽内，滑车侧板上侧的滑车侧板凸起卡置在位于滑车顶板的滑车顶板凹槽内；限位板固定安装在夹持滑轨远离安装座的一端；支撑垫固定安装在滑车顶板与滑车底板之间；支撑板的两侧分别固定连接滑车底板和滑车顶板。以上设置，当取料夹具进行取料时，取料翻转电机工作，取料翻转电机通过驱动齿轮带动翻转齿轮旋转，翻转齿轮带动翻转连接件摆动，翻转连接件带动翻转滑轨摆动；夹持气缸工作时，带动L型夹持手指在夹持滑轨滑动；翻转电机再次驱动，翻转电机反方向转动，夹持气缸驱动，松开容器，完成取料动作。进一步地，所述支撑垫固定安装在限位板与支撑板之间，支撑板的上下两侧分别设有支撑板凸起，滑车底板上设有第一避让槽；滑车顶板上设有第二避让槽；支撑板下侧的支撑板凸起卡置在位于滑车底板的第一避让凹槽内；支撑板上侧的支撑板凸起卡置在位于滑车顶板的第二避让凹槽内，支撑效果好，结构稳定。进一步地，所述L型夹持手指的一侧共设有两个限位板，限位板对称固定安装在夹持滑轨上，限位效果好。进一步地，所述L型夹持手指还设有转动块和取弹转动件，转动块固定安装在在滑车顶板与滑车底板之间且远离安装座的一端，取弹转动件铰接在转动块上，翻转时便于取料。进一步地，所述转动块与支撑板之间设有限位槽，取弹转动件的一侧设有限位柱，限位柱设置在限位槽内，这样，可对取弹转动件进行限位。附图说明图1为本专利技术的立体结构示意图。图2为本专利技术的另一角度的立体结构示意图。图3为本专利技术的分解结构示意图。图4为本专利技术中的L型夹持手指的分解结构示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步详细说明。如图1-图4所示，在本实施例中，一种取料装置，包括取料夹具55包括安装座552、翻转齿轮553、翻转连接件554、夹持滑轨555、滑动设置在夹持滑轨555两侧的L型夹持手指556、用于驱动取料夹具翻转的取料翻转电机557和用于驱动夹持手指556的夹持气缸558，安装座552固定安装在取料连接板524上，取料翻转电机557固定安装在安装座552上，取料翻转电机557的输出端连接有驱动齿轮5571，翻转连接件554一端与翻转齿轮553固定连接，翻转连接件554另一端固定连接夹持滑轨555，翻转连接件554铰接在安装座552上，驱动齿轮5571与翻转齿轮553啮合，夹持气缸558的两端分别固定连接在两L型夹持手指556上。所述L型夹持手指556包括限位板5562、滑车底板5563、滑车顶板5564、滑车侧板5565、滑轮组5566、支撑垫5567和支撑板5568；滑车底板5563的两侧分别设有滑车底板凹槽55631，滑车底板5563对应于滑轮组5566的位置设有滑块底板避让孔55632；滑车顶板5564的两侧分别设有滑车顶板凹槽55641，滑车顶板5564对应于滑轮组的位置设有滑块顶板避让孔55642；滑车侧板5565的上下两侧分别设有滑车侧板凸起55651，滑车侧板5565对应于滑轮组5566的位置设有滑块侧板避让孔55652；滑车侧板5565下侧的滑车侧板凸起55651卡置在位于滑车底板5563的滑车底板凹槽55631内，滑车侧板5565上侧的滑车侧板凸起55651卡置在位于滑车顶板5564的滑车顶板凹槽55641内；限位板5562固定安装在夹持滑轨555远离安装座552的一端；支撑垫5567固定安装在滑车顶板5564与滑车底板5563之间；支撑板5568的两侧分别固定连接滑车底板5563和滑车顶板5564。支撑垫5567固定安装在滑车底板5563与滑车顶板5564之间且位于在限位板5562与支撑板5568之间，一侧的支撑垫5567上设有安装槽位55671，夹持气缸558的缸体安装在安装槽位内；支撑板5568的上下两侧分别设有支撑板凸起55681，滑车底板5563上设有第一避让槽55633；滑车顶板5564上设有第二避让槽55643；支撑板5567的下侧支撑板凸起55681卡置在位于滑车底板5563的第一避让凹槽55633内；支撑板5568的上侧支撑板凸起55681卡置在位于滑车顶板5564的第二避让凹槽55643内；每个L型夹持手指556的一侧共设有两个限位板5562，限位板5562对称固定安装在夹持滑轨555上。所述L型夹持手指556还设有转动块55612和取弹转动件5561，转动块55612固定安装在在滑车顶板5564与滑车底板5563之间且远离安装座552的一端，取弹转动件5561铰接在转动块55612上；转动块55612与支撑板5568之间设有限位槽5569，取弹转动件的一侧设有限位柱，限位柱设置在限位槽5569内。当取料翻转电机557工作时，取料翻转电机557通过驱动齿轮5571带动翻转齿轮553旋转，翻转齿轮553带动翻转连接件554摆动，翻转连接件554带动翻转滑轨55摆动。如果夹持气缸558工作，则可带动L型夹持手指556在夹持滑轨555滑动。本专利技术的工作原理：当取料夹具进行取料时，取料翻转电机工作，取料翻转电机通过驱动齿轮带动翻转齿轮旋转，翻转齿轮带动翻转连接件摆动，翻转连接件带动翻转滑轨摆动；夹持气缸工作时，带动L型夹持手指在夹持滑轨滑动，取弹转动件夹持用于容纳物料的容器，限位槽对限位柱，防止容器内的物料未完成翻转时就倒出；翻转电机再次驱动，翻转电机反方向转动，夹持气缸驱动，松开容本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种翻转式夹持机械手，其特征在于：包括取料夹具，取料夹具包括夹具连接板、安装座、翻转齿轮、翻转连接件、夹持滑轨、滑动设置在夹持滑轨两侧的L型夹持手指、用于驱动取料夹具翻转的取料翻转电机和用于驱动夹持手指的夹持气缸，安装座固定安装在取料连接板上，取料翻转电机固定安装在安装座上，取料翻转电机的输出端连接有驱动齿轮，翻转连接件一端与翻转齿轮固定连接，翻转连接件另一端固定连接夹持滑轨，翻转连接件铰接在安装座上，驱动齿轮与翻转齿轮啮合，夹持气缸的两端分别固定连接在两L型夹持手指上；/n所述L型夹持手指包括限位板、滑车底板、滑车顶板、滑车侧板、滑轮组、支撑垫和支撑板；支撑垫固定安装在滑车底板与滑车顶板之间，滑车底板的两侧分别设有滑车底板凹槽，滑车底板对应于滑轮组的位置设有滑块底板避让孔；滑车顶板的两侧分别设有滑车顶板凹槽，滑车顶板对应于滑轮组的位置设有滑块顶板避让孔；滑车侧板的上下两侧分别设有滑车侧板凸起，滑车侧板对应于滑轮组的位置设有滑块侧板避让孔；滑车侧板下侧的滑车侧板凸起卡置在位于滑车底板的滑车底板凹槽内，滑车侧板上侧的滑车侧板凸起卡置在位于滑车顶板的滑车顶板凹槽内；限位板固定安装在夹持滑轨远离安装座的一端；支撑垫固定安装在滑车顶板与滑车底板之间；支撑板的两侧分别固定连接滑车底板和滑车顶板。/n...

【技术特征摘要】
1.一种翻转式夹持机械手，其特征在于：包括取料夹具，取料夹具包括夹具连接板、安装座、翻转齿轮、翻转连接件、夹持滑轨、滑动设置在夹持滑轨两侧的L型夹持手指、用于驱动取料夹具翻转的取料翻转电机和用于驱动夹持手指的夹持气缸，安装座固定安装在取料连接板上，取料翻转电机固定安装在安装座上，取料翻转电机的输出端连接有驱动齿轮，翻转连接件一端与翻转齿轮固定连接，翻转连接件另一端固定连接夹持滑轨，翻转连接件铰接在安装座上，驱动齿轮与翻转齿轮啮合，夹持气缸的两端分别固定连接在两L型夹持手指上；
所述L型夹持手指包括限位板、滑车底板、滑车顶板、滑车侧板、滑轮组、支撑垫和支撑板；支撑垫固定安装在滑车底板与滑车顶板之间，滑车底板的两侧分别设有滑车底板凹槽，滑车底板对应于滑轮组的位置设有滑块底板避让孔；滑车顶板的两侧分别设有滑车顶板凹槽，滑车顶板对应于滑轮组的位置设有滑块顶板避让孔；滑车侧板的上下两侧分别设有滑车侧板凸起，滑车侧板对应于滑轮组的位置设有滑块侧板避让孔；滑车侧板下侧的滑车侧板凸起卡置在位于滑车底板的滑车底板凹槽内，滑车侧板上侧的滑车侧板凸起卡置在位于滑车顶板的滑车顶板凹槽内；限位板固定安装在夹持滑轨远离安装座的一端；支撑垫固定安装在滑车顶板与滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯梓安，徐卫枫，程炜翔，梁钰浩，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：发明
国别省市：广东;44