一种踢球方法技术

本发明专利技术提供一种踢球方法，踢球机构包括机架、踢球装置、踢球支撑支座和踢球驱动机构；踢球支撑支座连接机架和踢球装置；踢球驱动机构包括踢球第一驱动装置、踢球第二驱动装置和踢球移动支架；踢球第一驱动装置与踢球移动支架连接；踢球移动支架与踢球第二驱动装置连接；通过设置踢球第一驱动装置、踢球第二驱动装置与踢球装置作用；这样需要两驱动装置配合才能实现踢球动作；控制效果好；安全性高；同时当踢球件进行踢球时；踢球第二驱动装置是不与踢球装置接触的；这样在踢球时不会造成踢球驱动机构的磨损；使用寿命长。

【技术实现步骤摘要】
一种踢球方法
本专利技术涉及球类训练装置，具体涉及一种踢球方法。
技术介绍
机器人已经广泛应用到竞技体育与国民素质教育的诸多领域，努力提高国内各种机器人的技术水平，特别是设计出适合于各种体育训练用途的智能机器人机构和提高其控制水平，发挥并普及其应用推广优势，将进一步促进国民健康水平及竞技体育事业的高效发展与稳健提升。在现有技术中采用摩擦轮发球；但成本较高，摩擦轮易损耗，同时电机的转速要足够大，且摩擦过度会造成球体损坏。由于现有技术多采用摩擦轮发射，成本较高，且易损坏球体，仅具有单一发射功能，移动不便。为解决上述问题，在中国申请号为202010858385.0；公布日为2020.10.30的专利文献公开一种轮式足球机器人；该机器人包括：底盘；下端面为多边形框架结构；若干全向轮机构，呈环形阵列连接在底盘的下端面并用于带动底盘移动；平移定位机构，固定设置在底盘上端面中部，且用于记录全向轮机构带动底盘移动的坐标记录；踢球机构，设置在底盘上端面一侧且用于带动足球移动；足球收放机构，设置在底盘上端面另一侧且用于承接足球和将足球释放出。该机器人在踢球时；通过步进电机驱动棘轮旋转，从而带动摆动杆向底盘中部方向摆动；然后停止驱动步进电机后，在弹簧自身的弹力作用下使得摆动杆复位进而踢出足球；但是该弹簧的有单与菱形轴承座连接，另一端与第一连接架下部连接；而在菱形轴承座与第一连接架下部之间没有限制弹簧活动方向的装置；这样容弹簧在收缩时两端靠拢弯曲；导致弹簧复位的弹力减弱；进而导致踢球效果差；同时摆动杆和辅助杆均通过法兰盘与转动杆连接；将摆动杆复位时；转动杆也会发生转动；进而棘轮在转动杆的带动下会发生反向转动；又因为在链条的作用下，链轮也会发生转动；但由于此时步进电机处于停止状态；当电机停止时，链轮反向转动会加快步进电机的磨损；进而使得链轮与棘轮配合效果差；进而影响机器人的踢球效果；该机器人在踢球时对驱动踢球的驱动电机不具有保护作用。
技术实现思路
本专利技术提供一种驱动踢球的驱动电机具有保护作用，自动化操作且踢球可靠性好的踢球方法。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种踢球方法，踢球机构包括机架、踢球装置、踢球支撑支座和踢球驱动机构；踢球支撑支座连接机架和踢球装置；踢球驱动机构包括踢球第一驱动装置、踢球第二驱动装置和踢球移动支架；踢球第一驱动装置与踢球移动支架连接；踢球移动支架与踢球第二驱动装置连接；踢球第二驱动装置包括移动件一、移动件二、踢球驱动电机和踢球从动齿轮；移动件一和移动件二设有两个；踢球驱动电机连接有踢球驱动齿轮；球驱动齿轮、踢球从动齿轮设置在两移动件二之间；踢球驱动齿轮与踢球从动齿轮啮合；踢球驱动齿轮、踢球从动齿轮都与移动件二活动连接，移动件二与移动件一活动连接；移动件一与踢球移动支架活动连接；踢球装置包括踢球件、踢球活动机构、踢球连接轴和连接轴支座；踢球活动机构设有两个；两踢球活动机构关于踢球件对称设置；踢球连接轴穿设在踢球件上；踢球连接轴的端部与连接轴支座连接；踢球连接轴通过连接轴支座与踢球支撑支座连接；踢球活动机构设置在连接轴支座上；踢球活动机构包括踢球固定装置、踢球转动装置、踢球弹性件和踢球活动件；踢球固定装置与踢球支撑支座连接；踢球转动装置与踢球件连接；踢球活动件设置在踢球固定装置和踢球转动装置之间，所述踢球活动件包括踢球第一活动件和踢球第二活动件；踢球第一活动件与踢球转动装置连接；踢球第二活动件与踢球固定装置连接；踢球第二活动件和踢球第一活动件相对活动设置；踢球固定装置包括踢球活动限位件一；踢球转动装置包括踢球活动限位件二；踢球弹性件穿设在连接轴支座上，踢球弹性件位于踢球第二活动件内；踢球弹性件的一端与踢球活动限位件一作用；踢球弹性件的另一端与踢球活动限位件二作用；踢球转动装置包括踢球传动装置；踢球传动装置与踢球件连接；踢球传动装置包括踢球传动件；踢球传动件与踢球从动齿轮作用；机架上设有移动装置，移动装置设有一个以上；移动装置包括移动驱动电机、移动传动件和移动组件；移动组件包括移动第一底座、移动第二底座和移动轮；移动第一底座与机架连接；移动传动件位于移动第一底座上方；移动轮安装在移动第二底座上；移动第二底座活动设置在机架上；且移动第二底座位于移动第一底座、移动传动件内；移动传动件与移动第二底座连接；移动第二底座与移动第一底座之间连接转动轴承；移动驱动电机连接有移动驱动件；移动驱动件与移动传动件啮合；踢球机构的的踢球方法包括以下步骤：（1）.在移动件二上预设第二传感器；在踢球传动件预设传感器安装点；在传感器安装点上安装第一传感器；第一传感器与第二传感器对应设置，第一传感器接收第二传感器发送信号，当踢球件位于踢球蓄力状态时，第一传感器与第二传感器对应；（2）.踢球机构移动到指定区域；（3）.踢球第一驱动装置伸出，踢球第一驱动装置驱动踢球移动支架向上移动；踢球移动支架带动踢球从动齿轮靠近踢球传动件；（4）.踢球从动齿轮与踢球传动件啮合；踢球第一驱动装置停止动作；踢球驱动电机启动，踢球驱动齿轮与踢球从动齿轮作用；踢球从动齿轮与踢球传动件作用；（5）.踢球传动件驱动踢球件向作出踢球动作的相反方向摆动；踢球传动件带动踢球弹性件收缩；（6）.当第一传感器检测到第二传感器发出的信号时，踢球驱动电机停止；（7）.踢球第一驱动装置缩回，踢球第一驱动装置驱动踢球移动支架向下移动；踢球移动支架带动踢球从动齿轮远离踢球传动件；（8）.踢球从动齿轮与踢球传动件分离；踢球传动件停止动作；踢球弹性件回复初始状态；踢球传动件反向移动，踢球件向作出踢球动作的相同方向摆动；踢球件做出踢球动作。以上方法，踢球驱动第一装置驱动踢球从动齿轮靠近踢球传动件；当踢球从动齿轮与踢球传动件啮合；因为踢球固定装置与踢球支撑支座连接；踢球固定装置不能进行活动；而踢球第二活动件与踢球第一活动件之间是活动设置的；那么踢球转动装置能进行活动；当踢球第二驱动装置驱动踢球从动齿轮转动，使得踢球传动件向作出踢球动作的相反方向摆动；踢球传动件带动踢球弹性件收缩；同时因为踢球传动件与踢球件连接；踢球传动件会同步带动踢球件向作出踢球动作的相反方向摆动；这样踢球件实现踢球前的蓄力动作；通过踢球驱动第一装置驱动踢球从动齿轮远离踢球传动件；踢球从动齿轮与踢球传动件分离；踢球第二驱动装置与踢球传动件之间不作用；在踢球弹性件自身弹力的作用下；踢球弹性件回复初始装置；同时踢球弹性件会带动踢球转动装置向作出踢球动作的相同方向摆动，这样踢球件实现踢球动作，以上方法在进行踢球时，需要启动踢球驱动第一装置，然后进行蓄力动作，且通过第一传感器与第二传感器控制踢球驱动第一装置停止动作实现踢球动作，整个过程自动化操作且通过第一传感器和第二传感器匹配实现踢球开始位置，使得踢球可靠性好。进一步的，踢球驱动机构还包括踢球导向装置；踢球导向装置包括踢球移动导轨和踢球移动滑动件；踢球移动导轨设置在机架上；踢球移动滑动件滑动设置在踢球移动导轨上；踢球第一驱动装置与踢球移动滑动件、移动件一连接。进一步的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种踢球方法，其特征在于：踢球机构包括机架、踢球装置、踢球支撑支座和踢球驱动机构；踢球支撑支座连接机架和踢球装置；踢球驱动机构包括踢球第一驱动装置、踢球第二驱动装置和踢球移动支架；踢球第一驱动装置与踢球移动支架连接；踢球移动支架与踢球第二驱动装置连接；/n踢球第二驱动装置包括移动件一、移动件二、踢球驱动电机和踢球从动齿轮；移动件一和移动件二设有两个；踢球驱动电机连接有踢球驱动齿轮；球驱动齿轮、踢球从动齿轮设置在两移动件二之间；踢球驱动齿轮与踢球从动齿轮啮合；踢球驱动齿轮、踢球从动齿轮都与移动件二活动连接，移动件二与移动件一活动连接；移动件一与踢球移动支架活动连接；/n踢球装置包括踢球件、踢球活动机构、踢球连接轴和连接轴支座；踢球活动机构设有两个；两踢球活动机构关于踢球件对称设置；踢球连接轴穿设在踢球件上；踢球连接轴的端部与连接轴支座连接；踢球连接轴通过连接轴支座与踢球支撑支座连接；踢球活动机构设置在连接轴支座上；踢球活动机构包括踢球固定装置、踢球转动装置、踢球弹性件和踢球活动件；踢球固定装置与踢球支撑支座连接；踢球转动装置与踢球件连接；踢球活动件设置在踢球固定装置和踢球转动装置之间，所述踢球活动件包括踢球第一活动件和踢球第二活动件；踢球第一活动件与踢球转动装置连接；踢球第二活动件与踢球固定装置连接；踢球第二活动件和踢球第一活动件相对活动设置；踢球固定装置包括踢球活动限位件一；踢球转动装置包括踢球活动限位件二；踢球弹性件穿设在连接轴支座上，踢球弹性件位于踢球第二活动件内；踢球弹性件的一端与踢球活动限位件一作用；踢球弹性件的另一端与踢球活动限位件二作用；踢球转动装置包括踢球传动装置；踢球传动装置与踢球件连接；踢球传动装置包括踢球传动件；踢球传动件与踢球从动齿轮作用；/n机架上设有移动装置，移动装置设有一个以上；移动装置包括移动驱动电机、移动传动件和移动组件；移动组件包括移动第一底座、移动第二底座和移动轮；移动第一底座与机架连接；移动传动件位于移动第一底座上方；移动轮安装在移动第二底座上；移动第二底座活动设置在机架上；且移动第二底座位于移动第一底座、移动传动件内；移动传动件与移动第二底座连接；移动第二底座与移动第一底座之间连接转动轴承；移动驱动电机连接有移动驱动件；移动驱动件与移动传动件啮合；/n踢球机构的的踢球方法包括以下步骤：/n（1）.在移动件二上预设第二传感器；在踢球传动件预设传感器安装点；在传感器安装点上安装第一传感器；第一传感器与第二传感器对应设置，第一传感器接收第二传感器发送信号，当踢球件位于踢球蓄力状态时，第一传感器与第二传感器对应；/n（2）.踢球机构移动到指定区域；/n（3）.踢球第一驱动装置伸出，踢球第一驱动装置驱动踢球移动支架向上移动；踢球移动支架带动踢球从动齿轮靠近踢球传动件；/n（4）.踢球从动齿轮与踢球传动件啮合；踢球第一驱动装置停止动作；踢球驱动电机启动，踢球驱动齿轮与踢球从动齿轮作用；踢球从动齿轮与踢球传动件作用；/n踢球传动件驱动踢球件向作出踢球动作的相反方向摆动；踢球传动件带动踢球弹性件收缩；/n（6）.当第一传感器检测到第二传感器发出的信号时，踢球驱动电机停止；/n（7）.踢球第一驱动装置缩回，踢球第一驱动装置驱动踢球移动支架向下移动；踢球移动支架带动踢球从动齿轮远离踢球传动件；/n（8）.踢球从动齿轮与踢球传动件分离；踢球传动件停止动作；踢球弹性件回复初始状态；踢球传动件反向移动，踢球件向作出踢球动作的相同方向摆动；踢球件做出踢球动作。/n...

【技术特征摘要】
1.一种踢球方法，其特征在于：踢球机构包括机架、踢球装置、踢球支撑支座和踢球驱动机构；踢球支撑支座连接机架和踢球装置；踢球驱动机构包括踢球第一驱动装置、踢球第二驱动装置和踢球移动支架；踢球第一驱动装置与踢球移动支架连接；踢球移动支架与踢球第二驱动装置连接；
踢球第二驱动装置包括移动件一、移动件二、踢球驱动电机和踢球从动齿轮；移动件一和移动件二设有两个；踢球驱动电机连接有踢球驱动齿轮；球驱动齿轮、踢球从动齿轮设置在两移动件二之间；踢球驱动齿轮与踢球从动齿轮啮合；踢球驱动齿轮、踢球从动齿轮都与移动件二活动连接，移动件二与移动件一活动连接；移动件一与踢球移动支架活动连接；
踢球装置包括踢球件、踢球活动机构、踢球连接轴和连接轴支座；踢球活动机构设有两个；两踢球活动机构关于踢球件对称设置；踢球连接轴穿设在踢球件上；踢球连接轴的端部与连接轴支座连接；踢球连接轴通过连接轴支座与踢球支撑支座连接；踢球活动机构设置在连接轴支座上；踢球活动机构包括踢球固定装置、踢球转动装置、踢球弹性件和踢球活动件；踢球固定装置与踢球支撑支座连接；踢球转动装置与踢球件连接；踢球活动件设置在踢球固定装置和踢球转动装置之间，所述踢球活动件包括踢球第一活动件和踢球第二活动件；踢球第一活动件与踢球转动装置连接；踢球第二活动件与踢球固定装置连接；踢球第二活动件和踢球第一活动件相对活动设置；踢球固定装置包括踢球活动限位件一；踢球转动装置包括踢球活动限位件二；踢球弹性件穿设在连接轴支座上，踢球弹性件位于踢球第二活动件内；踢球弹性件的一端与踢球活动限位件一作用；踢球弹性件的另一端与踢球活动限位件二作用；踢球转动装置包括踢球传动装置；踢球传动装置与踢球件连接；踢球传动装置包括踢球传动件；踢球传动件与踢球从动齿轮作用；
机架上设有移动装置，移动装置设有一个以上；移动装置包括移动驱动电机、移动传动件和移动组件；移动组件包括移动第一底座、移动第二底座和移动轮；移动第一底座与机架连接；移动传动件位于移动第一底座上方；移动轮安装在移动第二底座上；移动第二底座活动设置在机架上；且移动第二底座位于移动第一底座、移动传动件内；移动传动件与移动第二底座连接；移动第二底...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓达强，易佳豪，邢哲恺，丁雨欣，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：发明
国别省市：广东;44