一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质技术方案

本申请实施例提供一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；获取短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及两个长边交点与第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；根据短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取钢板的纵向偏移量，根据短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取钢板的横向偏移量；根据纵向偏移量和横向偏移量控制无人天车移动至目标位置并放下钢板。该方法通过钢板偏移量对无人天车的移动进行补偿，保证钢板能够始终被送至同一位置放下，保证钢板放置整齐。

【技术实现步骤摘要】
一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质
本申请涉及电学
，具体而言，涉及一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
无人天车在工程作业中可以用于钢板的运输，其吊具将钢板吊起，并通过大车和小车的在两个方向上的移动将钢板运输至钢板托架的上方，进而将钢板放置在钢板托架上，目前，无人天车的吊具在吊起钢板时难以保证其抓取位置的准确性，导致钢板与吊具之间的位置关系参差不齐，进而在放置钢板时，由于是根据定位无人天车进行放板位置确定，使得放置的多个钢板参差不齐。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质，用以实现准确定位钢板的放置位置，使得钢板放置整齐。第一方面，本申请实施例提供了一种无人天车放板定位方法，所述方法包括通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量；根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量；根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板。在上述实现过程中，第一单线激光扫描仪扫描钢板的短边，得到一个短边交点信息，该短边交点是第一单线激光扫描仪与钢板的短边的交点，第二单线激光扫描仪扫描钢板的长边，得到两个长边交点信息，上述两个长边交点是第二单线激光扫描仪分别与钢板的两个长边的交点，进而根据得到的短边交点信息和两个长边交点信息获取得到钢板的纵向偏移量和横向偏移量，进而可以根据纵向偏移量和横向偏移量控制无人天车移动至目标位置，以使其将钢板整齐地放置在同一位置上，通过对钢板进行定位得到偏移数据，进而可以根据偏移数据对无人天车的移动进行补偿，是无人天车移动至目标位置后，钢板均处于同一位置上，从而避免钢板放置时出现参差不齐的问题。进一步地，所述的根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量包括：根据所述短边交点信息获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及根据两个所述长边交点信息获取两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量。在上述实现过程中，根据得到的一个短边交点信息和两个长边交点信息，以及第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪的设置位置，获取到短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及两个长边交点分别与第二单线激光扫描仪的距离及角度关系，进一步，通过处理短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系可以得到钢板的纵向偏移量，通过处理两个长边交点分别与第二单线激光扫描仪的距离及角度关系可以得到钢板的横向偏移量。进一步地，所述的根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量包括：根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量；根据两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系获取两个长边交点分别到所述第二单线激光扫描仪的第二水平距离和第三水平距离，所述第二水平距离和所述第三水平距离为所述横向偏移量。在上述实现过程中，在获取到短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系后，可以通过计算处理得到短边交点到第一单边激光扫描仪的第一水平距离，该第一水平距离即为钢板的纵向偏移量，同理，可以得到两个长边交点分别到第二单线激光扫描仪的第二水平距离和第三水平距离，即横向偏移量，从而可以通过纵向偏移量和横向偏移量对无人天车的移动进行补偿，保证钢板的准确放置。进一步地，所述的根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板包括：定位识别所述无人天车的大车的实际位置和小车的实际位置；根据所述大车的实际位置，所述小车的实际位置，所述纵向偏移量和所述横向偏移量获取所述大车和所述小车的定位位置；根据所述定位位置控制所述大车和所述小车分别移动至各自的所述目标位置。在上述实现过程中，定位识别确定出无人天车的大车和小车的实际位置，然后根据大车的实际位置和纵向偏移量确定大车的定位位置，根据小车的实际位置和横向偏移量确定小车的定位位置，进而根据上述的定位位置确定大车和小车各自需要移动至的目标位置，该目标位置为使钢板放置于同一位置时大车和小车移动的最终位置，从而在钢板抓取位置多变的情况下准确地讲钢板放置在同一位置上，保证钢板能够放置整齐。第二方面，本申请实施例提供了一种无人天车放板定位系统，所述系统包括：数据获取模块，用于通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；数据处理模块，用于根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量；控制模块，用于根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板。进一步地，所述数据获取模块还用于根据所述短边交点信息获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及根据两个所述长边交点信息获取两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；所述数据处理模块具体用于根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量。进一步地，所述数据处理模块具体用于：根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量；根据两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系获取两个长边交点分别到所述第二单线激光扫描仪的第二水平距离和第三水平距离，所述第二水平距离和所述第三水平距离为所述横向偏移量。进一步地，所述无人天车放板定位系统还包括定位识别模块；所述定位识别模块用于定位识别所述无人天车的大车的实际位置和小车的实际位置；所述数据处理模块还用于根据所述大车的实际位置，所述小车的实际位置，所述纵向偏移量和所述横向偏移量获取所述大车和所述小车的定位位置；所述控制模块还用于根据所述定位位置控制所述大车和所述小车分别移动至各自的所述目标位置。第三方面，本申请实施例提供的一种设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。第四方面，本申请实施例提供的一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人天车放板定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；/n根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量；/n根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人天车放板定位方法，其特征在于，所述方法包括：
通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；
根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量；
根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板。


2.根据权利要求1所述的无人天车放板定位方法，其特征在于，所述的根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量包括：
根据所述短边交点信息获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及根据两个所述长边交点信息获取两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；
根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量。


3.根据权利要求2所述的无人天车放板定位方法，其特征在于，所述的根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量包括：
根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量；
根据两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系获取两个长边交点分别到所述第二单线激光扫描仪的第二水平距离和第三水平距离，所述第二水平距离和所述第三水平距离为所述横向偏移量。


4.根据权利要求1所述的无人天车放板定位方法，其特征在于，所述的根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板包括：
定位识别所述无人天车的大车的实际位置和小车的实际位置；
根据所述大车的实际位置，所述小车的实际位置，所述纵向偏移量和所述横向偏移量获取所述大车和所述小车的定位位置；
根据所述定位位置控制所述大车和所述小车分别移动至各自的所述目标位置。


5.一种无人天车放板定位系统，其特征在于，所述系统包括：
数据获取模块，用于通过第一单线激...

【专利技术属性】
技术研发人员：余磊，李忠，马铭，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44