【技术实现步骤摘要】
一种自动回充方法及系统
本专利技术涉及自动回充
，更具体地说，涉及一种自动回充方法及系统。
技术介绍
自动充电技术的应用越来越广泛。在自动设备例如自动扫地机或者洗地机等机器人设备的使用过程中，其工作结束后，必须借助自动充电技术才能体现设备的充分自动使用。而现有的各种自动充电技术，其借助的激光或者地图的手段，其对外界条件存在着较大的依耐性，在环境出现变化时，对其回充的过程为造成困扰，影响其回充的准确性。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述部分技术缺陷，提供一种自动回充方法及系统。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种自动回充方法，应用于机器人，包括：S1、控制机器人移动，以通过所述机器人的第一红外单元识别充电桩的第二红外单元，并在所述第一红外单元识别到所述第二红外单元时，以当前位置建立起始点；S2、以所述起始点开始进行激光slam建图，以使所述机器人在slam建图区域工作；S3、接收充电触发指令以使所述机器人回到所述起始点；<...
【技术保护点】
1.一种自动回充方法，应用于机器人，其特征在于，包括：/nS1、控制机器人移动，以通过所述机器人的第一红外单元识别充电桩的第二红外单元，并在所述第一红外单元识别到所述第二红外单元时，以当前位置建立起始点；/nS2、以所述起始点开始进行激光slam建图，以使所述机器人在slam建图区域工作；/nS3、接收充电触发指令以使所述机器人回到所述起始点；/nS4、控制所述机器人原地旋转，以通过所述第一红外单元识别所述第二红外单元，并在所述第一红外单元与所述第二红外单元的识别过程中获取其与所述第二红外单元对应的角度范围；/nS5、调整所述机器人朝向以使其朝向所述角度范围；/nS6、控制...
【技术特征摘要】
1.一种自动回充方法，应用于机器人，其特征在于，包括：
S1、控制机器人移动，以通过所述机器人的第一红外单元识别充电桩的第二红外单元，并在所述第一红外单元识别到所述第二红外单元时，以当前位置建立起始点；
S2、以所述起始点开始进行激光slam建图，以使所述机器人在slam建图区域工作；
S3、接收充电触发指令以使所述机器人回到所述起始点；
S4、控制所述机器人原地旋转，以通过所述第一红外单元识别所述第二红外单元，并在所述第一红外单元与所述第二红外单元的识别过程中获取其与所述第二红外单元对应的角度范围；
S5、调整所述机器人朝向以使其朝向所述角度范围；
S6、控制所述机器人沿当前朝向移动，并在移动过程中通过激光定位获取所述充电桩的充电位置以调整所述当前朝向至朝向所述充电位置，直至所述机器人运行至所述充电位置进行充电。
2.根据权利要求1所述的自动回充方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述控制所述机器人原地旋转，以通过所述第一红外单元识别所述第二红外单元，在所述第一红外单元在与所述第二红外单元信号的识别过程中，获取其与所述第二红外单元对应的角度范围包括：
S41、原地按照第一方向旋转一周，记录所述第一红外单元识别到所述第二红外单元时，切换为无法识别所述第二红外单元的第一边界点，记录所述第一红外单元无法识别所述第二红外识别单元时，切换为识别到所述第二红外单元的第二边界点；
S42、若所述第一边界点早于所述第二边界点，则按照所述第一方向的逆向获取所述第一边界点与所述第二边界点之间的角度以获取所述角度范围；
若所述第一边界点晚于所述第二边界点，在按照所述第一方向获取所述第一边界点与所述第二边界点之间的角度以获取所述角度范围。
3.根据权利要求1所述的自动回充方法，其特征在于，所述方法还包括：
S31、在所述起始点以外螺旋方式移动，并每间隔第一预设距离旋转一周，直至所述第一红外单元识别到所述第二红外单元。
4.根据权利要求3所述的自动回充方法，其特征在于，所述第一预设距离为5cm；和/或，在所述步骤S6中，还包括：所述在移动过程中，通过所述第一红外单元识别所述第二红外单元，并在所述第一红外单元识别...
【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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