自动工作系统、自动行走设备及其控制方法技术方案

一种自动工作系统、自动行走设备及其控制方法，所述控制方法包括：获取自动行走设备在前进方向上实时拍摄的实时图像；根据实时图像中颜色的布局判断自动行走设备是否已到达或靠近边界；当判断到达或靠近边界后，所述自动行走设备中止向前行进并旋转预设角度后，再继续行进并工作。本发明专利技术中的自动行走设备通过拍摄前进方向上的实时图像上颜色的分布来判断是否到达或靠近边界。检测较为方便，该边界也可不需要埋设在地下，而是设置于地面上，方便进行拆装。

【技术实现步骤摘要】
自动工作系统、自动行走设备及其控制方法
本专利技术涉及智能控制领域，特别是涉及一种自动工作系统、自动行走设备及其控制方法。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，智能机器人的自动行走设备、自动工作系统已经慢慢进入人们的生活，例如智能扫地机器人、智能割草机器人等。通常的，此类智能机器人体积较小，且集成有传感装置、驱动装置、电池等，无需人工操控，并可在规定的区域内行进并工作。并且，在电池电量不够时，可自动返回充电站，与充电站对接并充电，充电完成后继续行进和工作。针对现有的智能割草机器人来说，现有的自动工作系统的工作区域均为较大的草坪，并且边界大多是为埋设在地面下的可通电设备，从而可使得智能割草机器人感应到。并且，除了要设置边界外，还需要设置充电站，因此整个自动工作系统的搭建较为繁琐。特别是对于小型的、例如不到100平米的草坪，割草机器人可在两个小时内割完整个草坪，若对此类草坪也要搭建如上述所述的工作系统，则成本较高，也较为麻烦。因此，必须设计一种较为方便、适合小面积草坪使用的自动工作系统、自动行走设备及其控制方法。...

【技术保护点】
1.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：/n获取自动行走设备在前进方向上实时拍摄的实时图像；/n根据实时图像中颜色的布局判断自动行走设备是否已到达或靠近边界；/n当判断到达或靠近边界后，所述自动行走设备中止向前行进并旋转预设角度后，再继续行进并工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
获取自动行走设备在前进方向上实时拍摄的实时图像；
根据实时图像中颜色的布局判断自动行走设备是否已到达或靠近边界；
当判断到达或靠近边界后，所述自动行走设备中止向前行进并旋转预设角度后，再继续行进并工作。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“根据实时图像中颜色的布局判断自动行走设备是否已到达或靠近边界”包括：
根据实时图像中颜色的布局判断边界的范围；计算实时图像中边界的面积与实时图像总面积之间的比值R1；
当R1≥T1时，判断自动行走设备到达或靠近边界。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，步骤“根据实时图像中颜色的布局判断边界的范围”包括：
检测或获取边界的颜色；
将实时图像转换为HSV格式或HSI格式或LAB格式；在实时图像中获取所有呈现边界的颜色的像素点的集合。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“所述自动行走设备中止向前行进并旋转预设角度后，再继续行进并工作”包括：
所述自动行走设备中止向前行进；
所述自动行走设备沿原前进方向的反方向移动规避距离；
所述自动行走设备旋转预设角度；
所述自动行走设备继续行进并工作。


5.一种自动行走设备，其包括本体、行走模块、电源模块；其特征在于，所述自动行走设备包括：摄像装置，所述摄像装置设置于本体的前侧，并用以获取自动行走设备在前进方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈泓，朱绍明，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32