一种障碍物位置确定方法、系统、计算机设备和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种障碍物位置确定方法、系统、计算机设备和存储介质，其中方法包括：在泊车的过程中，若检测到存在障碍物，则获取超声波检测装置与障碍物之间的相对距离；根据超声波检测装置的超声波包络图，确定相对距离所对应的最大波束角；以超声波检测装置为原点，将超声波检测装置的中轴线上距离为相对距离的点朝待泊车辆的转向方向旋转，直至达到最大波束角，确定出与最大波束角对应的位置；若最大波束角对应的位置与待泊停车位的边线之间的间隔距离小于第一距离阈值，则确定障碍物位于待泊停车位外。本发明专利技术通过在泊车过程中对检测到的障碍物进行精准的位置定位，可以防止发生障碍物误检的情况，提高了泊车的效率，提升了人们的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物位置确定方法、系统、计算机设备和存储介质
本专利技术涉及汽车泊车
，尤其涉及一种障碍物位置确定方法、系统、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着汽车产业的发展和人们生活水平的提高，国内的汽车保有量不断攀升，公路和街道上行驶的车辆变得越来越多，然而由于标准化停车场、停车道的建设速度没有跟上车辆的增长速度，导致了停车场越来越拥挤，可供车辆停车时随意转动的空间也就越来越少，因此如何在有限的活动空间里将车辆停入到空停车位内就成为了人们每次停车都会面临的问题，也成为了当下普遍关注的热点话题之一，困扰着人们的日常出行生活，严重制约了社会的可持续发展。为解决好停车难问题，近年来，各大车企以及供应商加大了对汽车辅助驾驶技术的研究，使得汽车领域出现了很多很实用的新技术，并逐渐成为很多车辆的标准配置；其中，自动泊车技术是一项对于解决驾驶员泊车困难具有很大帮助的功能。目前，最常见的自动泊车技术为基于超声波雷达的自动泊车技术，即通过超声波雷达这一传感器来检测车身周围的行人、建筑和车辆等障碍物，以最终找到足够容纳车辆的空停车位并控制车辆安全泊入。在车辆自动泊入空停车位的过程中，由于会存在车辆的车身倾斜于停车位移动的时候，如图1所示，加之超声波雷达在检测到障碍物时，通常会默认障碍物的位置位于超声波检测装置中轴线的方向上，因此当待泊的空车位两侧的车位存在其它车辆，而自车的入库转角幅度又过大时，很有可能会将待泊的空车位两侧的车辆或其它物体检测为待泊的空车位内的障碍物，造成障碍物的误检，从而影响自动泊车无法继续进行。<br>因此，如何对现有的自动泊车技术进行改进，以克服上述缺陷，或者是提供一种全新的自动泊车技术，进而增加其对复杂应用场景的适应性，成为了本领域技术人员重要的研究课题之一。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种障碍物位置确定方法、系统、计算机设备和存储介质，能够修正将待泊停车位两侧的障碍物误检为待泊停车位内障碍物的事件，进而提高了复杂应用场景下泊车功能的适应性。本专利技术实施例第一方面公开一种障碍物位置确定方法；作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述方法包括：在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离；根据所述超声波检测装置的超声波包络图，确定所述相对距离所对应的最大波束角；以所述超声波检测装置为原点，将所述超声波检测装置的中轴线上距离为所述相对距离的点朝待泊车辆的转向方向旋转，直至达到所述最大波束角，确定出与所述最大波束角对应的位置；计算所述最大波束角对应的位置与待泊停车位的边线之间的间隔距离；判断所述间隔距离是否小于第一距离阈值，若所述间隔距离小于所述第一距离阈值，则确定所述障碍物位于待泊停车位外，若所述间隔距离大于或等于所述第一距离阈值，则确定所述障碍物位于待泊停车位内。进一步地，所述障碍物位置确定方法中，所述在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离的步骤包括：在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则判断待泊车辆当前是否满足预设条件；若不满足所述预设条件，则确定所述障碍物位于待泊停车位内；若满足所述预设条件，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离。进一步地，所述障碍物位置确定方法中，所述预设条件包括：所述待泊车辆当前的位置与所述泊车路径中的目标泊车位置的距离小于第二距离阈值；和，所述待泊车辆当前的位置与所述泊车路径中的目标泊车位置的夹角大于第一夹角阈值；和，所述待泊停车位的与待泊车辆的转向方向相同的一侧存在障碍物。进一步地，所述障碍物位置确定方法中，在所述确定所述障碍物位于待泊停车位内的步骤之后，所述方法还包括：控制所述待泊车辆停止，直至检测到所述障碍物消失。本专利技术实施例第二方面公开一种障碍物位置确定系统；作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述系统包括：第一获取模块，用于在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离；第一确定模块，用于根据所述超声波检测装置的超声波包络图，确定所述相对距离所对应的最大波束角；第二确定模块，用于以所述超声波检测装置为原点，将所述超声波检测装置的中轴线上距离为所述相对距离的点朝待泊车辆的转向方向旋转，直至达到所述最大波束角，确定出与所述最大波束角对应的位置；第一计算模块，用于计算所述最大波束角对应的位置与待泊停车位的边线之间的间隔距离；第一判断模块，用于判断所述间隔距离是否小于第一距离阈值，若所述间隔距离小于所述第一距离阈值，则确定所述障碍物位于待泊停车位外，若所述间隔距离大于或等于所述第一距离阈值，则确定所述障碍物位于待泊停车位内。进一步地，所述障碍物位置确定系统中，所述第一获取模块具体用于：在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则判断待泊车辆当前是否满足预设条件；若不满足所述预设条件，则确定所述障碍物位于待泊停车位内；若满足所述预设条件，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离。进一步地，所述障碍物位置确定系统中，所述预设条件包括：所述待泊车辆当前的位置与所述泊车路径中的目标泊车位置的距离小于第二距离阈值；和，所述待泊车辆当前的位置与所述泊车路径中的目标泊车位置的夹角大于第一夹角阈值；和，所述待泊停车位的与待泊车辆的转向方向相同的一侧存在障碍物。进一步地，所述障碍物位置确定系统，还包括：第一控制模块，用于在所述确定所述障碍物位于待泊停车位内的步骤之后，控制所述待泊车辆停止，直至检测到所述障碍物消失。本专利技术实施例第三方面公开一种计算机设备；作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第三方面中，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一方面所述的障碍物位置确定方法。本专利技术实施例第四方面公开一种包含计算机可执行指令的存储介质；作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第四方面中，所述计算机可执行指令由计算机处理器执行，以实现如上任一方面所述的障碍物位置确定方法。与现有技术相比，本专利技术实施例具有以下有益效果：通过在泊车过程中对检测到的障碍物进行精准的位置定位，可以防止发生障碍物误检的情况，从而避免因误检造成的泊车无法进行，提高了泊车的效率，提升了人们的使用体验。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离；/n根据所述超声波检测装置的超声波包络图，确定所述相对距离所对应的最大波束角；/n以所述超声波检测装置为原点，将所述超声波检测装置的中轴线上距离为所述相对距离的点朝待泊车辆的转向方向旋转，直至达到所述最大波束角，确定出与所述最大波束角对应的位置；/n计算所述最大波束角对应的位置与待泊停车位的边线之间的间隔距离；/n判断所述间隔距离是否小于第一距离阈值，若所述间隔距离小于所述第一距离阈值，则确定所述障碍物位于待泊停车位外，若所述间隔距离大于或等于所述第一距离阈值，则确定所述障碍物位于待泊停车位内。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离；
根据所述超声波检测装置的超声波包络图，确定所述相对距离所对应的最大波束角；
以所述超声波检测装置为原点，将所述超声波检测装置的中轴线上距离为所述相对距离的点朝待泊车辆的转向方向旋转，直至达到所述最大波束角，确定出与所述最大波束角对应的位置；
计算所述最大波束角对应的位置与待泊停车位的边线之间的间隔距离；
判断所述间隔距离是否小于第一距离阈值，若所述间隔距离小于所述第一距离阈值，则确定所述障碍物位于待泊停车位外，若所述间隔距离大于或等于所述第一距离阈值，则确定所述障碍物位于待泊停车位内。


2.根据权利要求1所述的障碍物位置确定方法，其特征在于，所述在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离的步骤包括：
在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则判断待泊车辆当前是否满足预设条件；
若不满足所述预设条件，则确定所述障碍物位于待泊停车位内；
若满足所述预设条件，则获取所述超声波检测装置与所述障碍物之间的相对距离。


3.根据权利要求2所述的障碍物位置确定方法，其特征在于，所述预设条件包括：
所述待泊车辆当前的位置与所述泊车路径中的目标泊车位置的距离小于第二距离阈值；
和，所述待泊车辆当前的位置与所述泊车路径中的目标泊车位置的夹角大于第一夹角阈值；
和，所述待泊停车位的与待泊车辆的转向方向相同的一侧存在障碍物。


4.根据权利要求1所述的障碍物位置确定方法，其特征在于，在所述确定所述障碍物位于待泊停车位内的步骤之后，所述方法还包括：
控制所述待泊车辆停止，直至检测到所述障碍物消失。


5.一种障碍物位置确定系统，其特征在于，所述系统包括：
第一获取模块，用于在泊入待泊停车位的过程中，若通过超声波检测装置检测到泊车路径中存在障碍物，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦汉，蒋少峰，陈盛军，张鸿，冯锴，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44