一种基于场地测试技术的智能汽车视觉传感器测试方法技术

本发明专利技术涉及车辆测试技术领域，具体公开了一种基于场地测试技术的智能汽车视觉传感器测试方法，包括如下步骤：S1、设定视觉传感器感知能力测试评价参数；S2、搭建封闭场地测试环境；在测试场地设置测试设备；测试设备用于记录测试过程中的运动状态、目标物参数及视频数据；S3、在搭建好的封闭场地进行测试，将测试过程中记录的车辆运动状态，目标物参数和视频数据，进行时间同步和格式同步，作为测试真值；S4、从待测视觉传感器获取测量值，对测量值分别进行时间同步和格式同步，基于测试真值以及时间同步和格式同步后的测量值判断视觉传感器测量是否准确，并输出判断结果。采用本发明专利技术的技术方案能够效判断视觉传感器识别准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于场地测试技术的智能汽车视觉传感器测试方法
本专利技术涉及车辆测试
，特别涉及一种基于场地测试技术的智能汽车视觉传感器测试方法。
技术介绍
智能汽车可以依靠自身的视觉、雷达、激光雷达等传感器，感知车辆环境和车辆状态信息，实现车辆周边环境的全面、准确感知，并进一步实现车辆的路径规划和自动驾驶。出于安全性考虑，需要对自动驾驶系统、以及驾驶辅助系统等进行测试，但是目前的测试方式大多是基于仿真技术的整车系统级的功能、控制策略验证，以及基于智能汽车实车的智能系统功能及性能验证。而专门针对视觉传感器的硬件在环(Hardware-in-the-Loop，HIL)暗箱测试系统，只能在虚拟环境中进行测试，无法全面模拟真实情况；针对当前使用最为普遍的视觉传感器本身而言，缺少实际场地中进行的视觉感知层面的测试。为此，需要一直能有效判断智能汽车视觉传感器识别准确度的测试方法。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于场地测试技术的智能汽车视觉传感器测试方法，能够效判断视觉传感器识别准确度。为了解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：一种基于场地测试技术的智能汽车视觉传感器测试方法，包括如下步骤：S1、设定视觉传感器感知能力测试评价参数，包括车道线及车道标识测试评价参数、道路边沿测试评价参数、标识牌测试评价参数、车辆目标测试评价参数、交通弱势群体测试评价参数和交通信号灯测试评价参数；S2、搭建封闭场地测试环境，在测试场地设置测试设备；测试设备用于记录测试过程中的运动状态、目标物参数及视频数据；S3、在搭建好的封闭场地进行测试，将测试过程中记录的车辆运动状态，目标物参数和视频数据，进行时间同步和格式同步，作为测试真值；S4、从待测视觉传感器获取测量值，对测量值分别进行时间同步和格式同步，基于测试真值以及时间同步和格式同步后的测量值判断视觉传感器测量是否准确，并输出判断结果。基础方案原理及有益效果如下：本方案中，通过设定视觉传感器感知能力测试评价参数，能够对视觉传感器需要检测的各项指标进行确定，通过测试设备高精度的采集车辆运动状态，目标物参数和视频数据，并进行时间同步和格式同步，便于后续的分析判断；最后基于测试真值能够准确判断视觉传感器测量是否准确，综上，本方案基于封闭场地，够有效的测试验证智能汽车视觉传感器的功能和性能，弥补了智能汽车视觉传感器的感知识别测试评价参数缺失、不完善、不可靠等问题，同时也可以基于判断结果指导智能汽车毫米波雷达、激光雷达等传感器的测试方法设计。进一步，所述S3包括：S3011、在同一车道，使SV车辆和TV0车辆分别从0km/h起步，调整速度到V0＝20km/h、40km/h或100km/h，并保持两车时距大于1秒，稳定行驶；S3012、使TV0车辆开始加速，使得加速后的速度V1大于V0，在同一车道，并分别以快速或慢速远离SV车辆；S3013、在TV0车辆远离SV车辆过程中，多次随机拨动TV0车辆的左转向灯和右转向灯，使TV0车辆进行减速制动；S3014、更换TV0车辆类型，并测量下车辆尺寸，重复步骤S3011-S3013测试过程；S3015、测试过程中全程记录SV车辆和TV0车辆完整运动状态、目标物参数和视频数据，并进行时间同步和格式同步，作为测试真值。便于在单车道车辆目标测试中准确采集测试真值。进一步，所述S3还包括：S3021、使SV车辆与TV1车辆和TV2车辆分别沿不同车道行驶，使TV0车辆和SV车辆在同一车道行驶，SV车辆和TV0车辆、TV1车辆、TV2车辆分别从0km/h起步，调整速度到V0＝20km/h、V1＝40km/h或V3＝100km/h，并保持SV车辆与TV0车辆之间50m以上安全距离，稳定行驶；S3022、使TV1车辆和TV2车辆保持在SV车辆两侧或前方向150m范围内行驶；S3023、使TV0车辆多次随机加速或减速行驶，使TV0车辆执行切出SV车辆行驶车道或切入SV车辆行驶车道动作；S3024、使TV2车辆和TV3车辆执行切入、切出SV车辆行驶车道动作；S3025、测试过程中全程记录完整SV车辆、TV0车辆、TV1车辆、TV2车辆的运动状态、目标物参数和视频数据，并进行时间同步和格式同步，作为测试真值。便于在多车道车辆目标测试中准确采集测试真值。进一步，所述S3还包括：S3031、使SV车辆和VRU目标在同一车道，SV车辆从距离VRU目标250m外起步，分别从0km/h起步，调整速度到20km/h、40km/h或60km/h，稳定行驶；S3032、使VRU目标保持静止或起步后保持速度稳定，在SV车辆距离VRU目标小于60m时，进行短时加速或减速，并最终保持速度稳定；S3033、当SV车辆距离VRU目标的碰撞时间小于1.5s，控制SV车辆转向换道，躲避VRU目标物；S3034、更换VRU目标的类型，重复步骤S3031-S3033测试过程；S3034、测试过程中全程记录完整SV车辆和VRU目标的运动状态，目标物参数和视频数据，并进行时间同步和格式同步，作为测试真值。便于在同车道VRU目标测试中准确采集测试真值。进一步，所述S3还包括：S3041、使SV车辆和VRU目标位于不同车道且行驶轨迹垂直，SV车辆从距离VRU目标200m外起步，分别从0km/h起步，调整速度到20km/h、40km/h或60km/h，稳定行驶；S3042、根据SV车辆速度计算VRU目标的起步时刻；S3043、使VRU目标在启动后稳定速度行驶，在SV车辆距离VRU目标小于60m时，进行短时加速或减速，并最终停止在SV车辆行驶车道外；S3044、更换VRU目标的类型，重复步骤S3041-S3043测试过程；S3045、测试过程中全程记录完整SV车辆和VRU目标的运动状态，目标物参数和视频数据，并进行时间同步和格式同步，作为测试真值。便于在不同车道VRU目标测试中准确采集测试真值。进一步，所述S3还包括：S3051、使SV车辆从距离路口200m外，分别以10km/h、20km/h、40km/h、80km/h或100km/h驶向路口，在驶过路口后测试结束；S3052、调整道路车道线和车道标识的测试评价参数，重复步骤S3051；S3053、测试过程中全程记录完整SV车辆运动状态，目标物参数和视频数据，并进行时间同步和格式同步，作为测试真值。便于在车道线及车道标识识别测试中准确测试真值。进一步，所述S3还包括：S3061、在测试开始之前，在道路边沿区域，布置一段200m长度的道路边沿；S3062、使SV车辆从距离道路边沿路段200m处，分别以10km/h、20km/h、40km/h、80km/h、100km/h速度，驶向布置有道路边沿的路段；S3063，更换SV车辆行驶车道左侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于场地测试技术的智能汽车视觉传感器测试方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、设定视觉传感器感知能力测试评价参数，包括车道线及车道标识测试评价参数、道路边沿测试评价参数、标识牌测试评价参数、车辆目标测试评价参数、交通弱势群体测试评价参数和交通信号灯测试评价参数；/nS2、搭建封闭场地测试环境，在测试场地设置测试设备；测试设备用于记录测试过程中的运动状态、目标物参数及视频数据；/nS3、在搭建好的封闭场地进行测试，将测试过程中记录的车辆运动状态，目标物参数和视频数据，进行时间同步和格式同步，作为测试真值；/nS4、从待测视觉传感器获取测量值，对测量值分别进行时间同步和格式同步，基于测试真值以及时间同步和格式同步后的测量值判断视觉传感器测量是否准确，并输出判断结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于场地测试技术的智能汽车视觉传感器测试方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、设定视觉传感器感知能力测试评价参数，包括车道线及车道标识测试评价参数、道路边沿测试评价参数、标识牌测试评价参数、车辆目标测试评价参数、交通弱势群体测试评价参数和交通信号灯测试评价参数；
S2、搭建封闭场地测试环境，在测试场地设置测试设备；测试设备用于记录测试过程中的运动状态、目标物参数及视频数据；
S3、在搭建好的封闭场地进行测试，将测试过程中记录的车辆运动状态，目标物参数和视频数据，进行时间同步和格式同步，作为测试真值；
S4、从待测视觉传感器获取测量值，对测量值分别进行时间同步和格式同步，基于测试真值以及时间同步和格式同步后的测量值判断视觉传感器测量是否准确，并输出判断结果。


2.根据权利要求1所述的基于场地测试技术的智能汽车视觉传感器测试方法，其特征在于：所述S3包括：
S3011、在同一车道，使SV车辆和TV0车辆分别从0km/h起步，调整速度到V0＝20km/h、40km/h或100km/h，并保持两车时距大于1秒，稳定行驶；
S3012、使TV0车辆开始加速，使得加速后的速度V1大于V0，在同一车道，并分别以快速或慢速远离SV车辆；
S3013、在TV0车辆远离SV车辆过程中，多次随机拨动TV0车辆的左转向灯和右转向灯，使TV0车辆进行减速制动；
S3014、更换TV0车辆类型，并测量下车辆尺寸，重复步骤S3011-S3013测试过程；
S3015、测试过程中全程记录SV车辆和TV0车辆完整运动状态、目标物参数和视频数据，并进行时间同步和格式同步，作为测试真值。


3.根据权利要求2所述的基于场地测试技术的智能汽车视觉传感器测试方法，其特征在于：所述S3还包括：
S3021、使SV车辆与TV1车辆和TV2车辆分别沿不同车道行驶，使TV0车辆和SV车辆在同一车道行驶，SV车辆和TV0车辆、TV1车辆、TV2车辆分别从0km/h起步，调整速度到V0＝20km/h、V1＝40km/h或V3＝100km/h，并保持SV车辆与TV0车辆之间50m以上安全距离，稳定行驶；
S3022、使TV1车辆和TV2车辆保持在SV车辆两侧或前方向150m范围内行驶；
S3023、使TV0车辆多次随机加速或减速行驶，使TV0车辆执行切出SV车辆行驶车道或切入SV车辆行驶车道动作；
S3024、使TV2车辆和TV3车辆执行切入、切出SV车辆行驶车道动作；
S3025、测试过程中全程记录完整SV车辆、TV0车辆、TV1车辆、TV2车辆的运动状态、目标物参数和视频数据，并进行时间同步和格式同步，作为测试真值。


4.根据权利要求3所述的基于场地测试技术的智能汽车视觉传感器测试方法，其特征在于：所述S3还包括：
S3031、使SV车辆和VRU目标在同一车道，SV车辆从距离VRU目标250m外起步，分别从0km/h起步，调整速度到20km/h、40km/h或60km/h，稳定行驶；
S3032、使VRU目标保持静止或起步后保持速度稳定，在SV车辆距离VRU目标小于60m时，进行加速或减速，并最终保持速度稳定；
S3033、当SV车辆距离VRU目标的碰撞时间小于1.5s，控制SV车辆转向换道，躲避VRU目标物；
S3034、更换VRU目标的类型，重复步骤S3031-S3033测试过程；
S3034、测试过程中全程记录完整SV车辆和VRU目标的运动状态，目标物参数和视频数据，并进行时间同步和格式同步，作为测试真值。

【专利技术属性】
技术研发人员：杨良义，陈涛，张强，李林，赵树廉，陈龙，李朝斌，王芳，邢春鸿，唐宇，姜莽，
申请(专利权)人：中汽院智能网联科技有限公司，中国汽车工程研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50