填料机构及填缝机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种填料机构及填缝机器人。填料机构包括：填缝剂输出管，具有出口；刮刀组件，包括第一支架和设置在第一支架上的刮刀，第一支架设置在填缝剂输出管的外周，刮刀位于填缝剂输出管的外周，且出口所在的平面与刮刀的工作端面之间具有预设距离，其中，刮刀绕填缝剂输出管的中心轴线相对于填缝剂输出管可转动地设置。本发明专利技术的技术方案对填缝剂输出管对准缝隙的精度的要求较低，容易进行填缝作业，提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
填料机构及填缝机器人
本专利技术涉及填料
，具体而言，涉及一种填料机构及填缝机器人。
技术介绍
在现代建筑工业中，由于工艺上或结构上的需求，需要对建筑构件预留一些缝隙(譬如伸缩缝、地砖缝等)，并在建造末期，需要对这些缝隙进行填缝。在专利技术人知道的一种填料机构中，刮刀与填缝剂输出管的相对位置是固定的，填缝剂输出管用于输出填缝剂，在填缝剂被输送至缝隙内后，刮刀对溢出缝隙的填缝剂进行抹平，完成对缝隙的填缝作业。但是，在上述填料机构的工作过程中，需要将填缝剂输出管精确对准缝隙才能实现填缝，因此，这种填料机构对填缝剂输出管对准缝隙的精度的要求较高，增加了填缝作业难度。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种填料机构及填缝机器人，对填缝剂输出管对准缝隙的精度的要求较低，容易进行填缝作业，提高了工作效率。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种填料机构，包括：填缝剂输出管，具有出口；刮刀组件，包括第一支架和设置在第一支架上的刮刀，第一支架设置在填缝剂输出管的外周，刮刀位于填缝剂输出管的外周，且出口所在的平面与刮刀的工作端面之间具有预设距离，其中，刮刀绕填缝剂输出管的中心轴线相对于填缝剂输出管可转动地设置。刮刀可以绕填缝剂输出管转动，填缝剂输出管输出填缝剂后，在刮刀的作用下，填缝剂被铺展开，填缝剂的铺展面积较大，在填缝剂的铺展面积范围内的缝隙均能够被填缝剂填充，完成填缝作业，因此，在本申请的技术方案中，无需将填缝剂输出管精确对准缝隙即可实现填缝，对填缝剂输出管对准缝隙的精度的要求较低，容易进行填缝作业，提高了工作效率。填缝剂输出管自出口处输出填缝剂，刮刀的工作端面与出口所在的平面之间具有预设距离，这样，当填缝剂输出管输出填缝剂后，在刮刀的作用下，可以将填缝剂压入缝隙中，以对缝隙进行填充。进一步地，刮刀组件还包括设置在填缝剂输出管的外周的转盘，转盘绕填缝剂输出管的中心轴线相对于填缝剂输出管可转动地设置，其中，转盘与第一支架连接，在转盘的带动下，第一支架和刮刀相对于填缝剂输出管转动。刮刀设置在第一支架上，第一支架与转盘连接，转盘设置在填缝剂输出管的外周，且转盘可以绕填缝剂输出管的中心轴线转动，当转盘相对于填缝剂输出管转动时，可以带动第一支架和刮刀均相对于填缝剂输出管转动，从而实现刮刀绕填缝剂输出管的中心轴线相对于填缝剂输出管可转动地设置的目的，因此，本申请的技术方案中，无需将填缝剂输出管精确对准缝隙就可以进行填缝工作，对填缝剂输出管对准缝隙的精度的要求较低，容易进行填缝作业，提高了工作效率。进一步地，填料机构还包括设置在转盘和填缝剂输出管之间的轴承，转盘通过轴承与填缝剂输出管连接；或者，填料机构还包括与填缝剂输出管连接的第二支架以及与转盘驱动连接的驱动部，第二支架位于转盘的远离刮刀的一侧，驱动部设置在第二支架上。轴承设置在填缝剂输出管的外周，轴承的内圈与填缝剂输出管连接，轴承的外圈与转盘连接，通过轴承可以实现转盘绕填缝剂输出管的中心轴线相对于填缝剂输出管的转动，从而可以实现刮刀相对于填缝剂输出管的转动，因此，本申请的技术方案中，对填缝剂输出管对准缝隙的精度的要求较低，容易进行填缝作业，提高了工作效率。驱动部驱动转盘，使转盘相对于填缝剂输出管转动，从而使刮刀相对于填缝剂输出管转动，因此，本申请的技术方案中，无需将填缝剂输出管精确对准缝隙就可以进行填缝工作，对填缝剂输出管对准缝隙的精度的要求较低，容易进行填缝作业，提高了工作效率；第二支架支撑驱动部，驱动部通过第二支架与填缝剂输出管连接，使驱动部、填缝剂输出管和刮刀组件连接形成一个整体，保证了填料机构的结构完整性；第二支架位于转盘的远离刮刀的一侧，这样设置可以避免驱动部和刮刀组件之间的相互干涉，保证驱动部和刮刀组件之间的独立性，使驱动部和刮刀组件可以同时进行工作。进一步地，填料机构还包括驱动部和与驱动部驱动连接的动力传递组件，动力传递组件的动力输出端与转盘连接，在驱动部的驱动下，转盘相对于填缝剂输出管转动。驱动部提供动力，驱动部通过动力传递组件将动力传递给转盘，使转盘相对于填缝剂输出管转动，从而带动刮刀相对于填缝剂输出管转动，因此，本申请的技术方案中，无需将填缝剂输出管精确对准缝隙就可以进行填缝工作，对填缝剂输出管对准缝隙的精度的要求较低，容易进行填缝作业，提高了工作效率。进一步地，动力传递组件包括：主同步轮，与驱动部驱动连接；从同步轮，设置在转盘的外周；同步带，设置在主同步轮和从同步轮的外周，主同步轮通过同步带带动从同步轮转动。驱动部与主同步轮驱动连接，在驱动部的驱动下，主同步轮转动，主同步轮通过同步带带动从同步轮转动，从同步轮带动转盘转动，从而实现了驱动部通过动力传递组件将动力传递给转盘的作用。进一步地，填料机构还包括与填缝剂输出管连接的第二支架、用于驱动刮刀转动的驱动部以及与第二支架连接的第三支架，第三支架的延伸方向与转盘的轴线垂直，驱动部设置在第三支架上；或者，填料机构还包括与填缝剂输出管连通的管接头，管接头设置在填缝剂输出管的远离出口的一端；或者，填料机构还包括与填缝剂输出管连接的第二支架和设置在刮刀组件的外周的防护罩，防护罩与第二支架连接；或者，刮刀组件包括多个刮刀，多个刮刀绕填缝剂输出管的中心轴线间隔设置。驱动部通过第三支架与第二支架连接，第二支架和转盘均与填缝剂输出管连接，且第二支架设置在转盘的远离刮刀的一侧，由于第三支架的延伸方向与转盘的轴线垂直，因此，驱动部设置在垂直于转盘的轴线的平面上，且驱动部与转盘的轴线之间具有一定间距，这样设置后，方便布置驱动部，同时可以避免驱动部与刮刀组件之间相互干涉的问题，保证驱动部和刮刀组件之间的独立性；且上述设置中，使得各部件的布置结构紧凑，占地面积较小。填缝剂输出管通过管接头与供料设备连通，供料设备通过管接头将填缝剂输送至填缝剂输出管，填缝剂输出管通过出口输出填缝剂。防护罩可以保护刮刀组件，避免刮刀组件被碰伤，造成设备损坏等问题，同时，防护罩可以保障人员安全，防止人员被刮刀组件刮伤，造成安全事故等问题。第二支架支撑防护罩，使防护罩始终处于防护状态，保证了防护罩的稳定性。填缝剂输出管位于多个刮刀的中心，多个刮刀均绕填缝剂输出管的中心轴线相对于填缝剂输出管可转动地设置，多个刮刀能够实现对填缝剂输出管输出的填缝剂的快速抹平，从而实现填缝，提高了工作效率，且多个刮刀能够对填缝剂进行均匀地抹平，获得较好地抹平效果。根据本专利技术的另一方面，提供了一种填缝机器人，包括：底盘；机械臂，设置在底盘上；以及填料机构，其中，机械臂与填料机构连接，填料机构为上述的填料机构。填料机构通过机械臂与底盘连接，底盘支撑机械臂和填料机构，机械臂可以将填料机构移动至缝隙所在位置处，填料机构填充缝隙，完成填缝作业。相较于上述的人工填缝施工的方式，本专利技术及本专利技术的实施例提供了一种自动化的填缝机器人，能够自动完成填缝作业，提高了工作效率。进一步地，填料机构相对于机械臂在竖直方向上可移动地设置。通过上述设置，可以使填料机构适应缝隙所在平面(比如地面)的高度，根据缝隙所在平面高度的不同，可以通过填料机构相对于机械臂在竖直本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种填料机构，其特征在于，包括：/n填缝剂输出管，具有出口；/n刮刀组件，包括第一支架和设置在所述第一支架上的刮刀，所述第一支架设置在所述填缝剂输出管的外周，所述刮刀位于所述填缝剂输出管的外周，且所述出口所在的平面与所述刮刀的工作端面之间具有预设距离，其中，所述刮刀绕所述填缝剂输出管的中心轴线相对于所述填缝剂输出管可转动地设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种填料机构，其特征在于，包括：
填缝剂输出管，具有出口；
刮刀组件，包括第一支架和设置在所述第一支架上的刮刀，所述第一支架设置在所述填缝剂输出管的外周，所述刮刀位于所述填缝剂输出管的外周，且所述出口所在的平面与所述刮刀的工作端面之间具有预设距离，其中，所述刮刀绕所述填缝剂输出管的中心轴线相对于所述填缝剂输出管可转动地设置。


2.根据权利要求1所述的填料机构，其特征在于，所述刮刀组件还包括设置在所述填缝剂输出管的外周的转盘，所述转盘绕所述填缝剂输出管的中心轴线相对于所述填缝剂输出管可转动地设置，其中，所述转盘与所述第一支架连接，在所述转盘的带动下，所述第一支架和所述刮刀相对于所述填缝剂输出管转动。


3.根据权利要求2所述的填料机构，其特征在于，
所述填料机构还包括设置在所述转盘和所述填缝剂输出管之间的轴承，所述转盘通过所述轴承与所述填缝剂输出管连接；或者，
所述填料机构还包括与所述填缝剂输出管连接的第二支架以及与所述转盘驱动连接的驱动部，所述第二支架位于所述转盘的远离所述刮刀的一侧，所述驱动部设置在所述第二支架上。


4.根据权利要求2所述的填料机构，其特征在于，所述填料机构还包括驱动部和与所述驱动部驱动连接的动力传递组件，所述动力传递组件的动力输出端与所述转盘连接，在所述驱动部的驱动下，所述转盘相对于所述填缝剂输出管转动。


5.根据权利要求4所述的填料机构，其特征在于，所述动力传递组件包括：
主同步轮，与所述驱动部驱动连接；
从同步轮，设置在所述转盘的外周；
同步带，设置在所述主同步轮和所述从同步轮的外周，所述主同步轮通过所述同步带带动所述从同步轮转动。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的填料机构，其特征在于，
所述填料机构还包括与所述填缝剂输出管连接的第二支架、用于驱动所述刮刀转动的驱动部以及与所述第二支架连接的第三支架，所述第三支架的延伸方向与转盘的轴线垂直，所述驱动部设置在所述第三支架上；或者，
所述填料机构还包括与所述填缝剂输出管连通的管接头，所述管接头设置在所述填缝剂输出管的远离所述出口的一端；或者，
所述填料机构还包括与所述填缝剂输出管连接的第二支架和设置在所述刮刀组件的外周的防护罩，所述防护罩与所述第二支架连接；或者，
所述刮刀组件包括多个刮刀，多个所述刮刀绕所述填缝剂输出管的中心轴线间隔设置。

【专利技术属性】
技术研发人员：郭东畅，刘恒志，南志捷，叶志伟，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44