本发明专利技术公开了一种无车位线的斜列车位的检测方法，包括：确定目标斜列车位，所述目标斜列车位位于第一参考车位和第二参考车位之间；根据超声波传感器的距离信息，计算参考车位的车辆的障碍物轮廓，根据参考车位的车辆的障碍物轮廓的边角处的障碍物坐标计算车身中心坐标系下车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标；通过图像传感器采集的信息计算车身中心坐标系下参考车位内车辆的斜率；根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程、第二车位线方程、第三车位线方程和第四车位线方程；计算四条车位线交点的坐标，得到斜列车位的坐标信息。利用超声波和摄像头的融合信息，可以准确的识别出无车位线的斜列车位的大小及斜率。斜列车位的大小及斜率。斜列车位的大小及斜率。
【技术实现步骤摘要】
无车位线的斜列车位的检测方法、泊车方法及泊车系统
[0001]本专利技术涉及电动汽车充电
，具体地涉及一种无车位线的斜列车位的检测方法、泊车方法及泊车系统。
技术介绍
[0002]目前自动泊车
主要针对平行泊车和垂直泊车的研究，对于角度不确定的斜列车位，受限于传感器的测距距离的限制，以及安装位置固定的限制，无法有效探测角度不定的斜列车位的关键信息，造成自动泊车系统对于斜列车位无计可施的现状。
[0003]目前，自动泊车系统已经在一些车型上安装，大多数的自动泊车系统使用超声波传感器来识别车位，少数的增加了图像传感器来识别车位线，但是针对无车位线的斜列式泊车场景，目前只是单纯用超声波去检测，在搜寻车位时，由于超声波传感器存在波束角、且作用距离有限等原因，斜列车位的大小及车位斜率很难准确的检测到，需要在泊车过程中车身进入车位后才能较为准确的计算车位大小及车位斜率，导致泊车步数增加，泊车成功率降低，用户体验感下降。
[0004]公告号为CN 108254752 A的中国专利公开了一种斜列停车位检测方法包括：步骤S11，在多个沿基准线排列的斜列停车位中确定目标斜列停车位，所述目标斜列停车位位于第一参考停车位和第二参考停车位之间；步骤S12，检测用于标识所述第一参考停车位与所述基准线形成的交点的第一参考点；步骤S13，计算目标斜列停车位的斜率；步骤S14，检测用于标识所述第二参考停车位与所述基准线形成的交点的第二参考点；步骤S15，计算目标斜列停车位的宽度。该方法在固定超声波雷达安装位置的前提下，自动搜索符合泊车条件的可变角度斜列停车位，但是无法适用于无车位线的斜列车位的检测。本专利技术因此而来。
技术实现思路
[0005]为了解决上述存在的技术问题，本专利技术提供了一种无车位线的斜列车位的检测方法、泊车方法及泊车系统，利用超声波和摄像头的融合信息，可以准确的识别出无车位线的斜列车位的大小及斜率，改善该车位下的轨迹规划，减少泊车步数，提高自动泊车系统的场景覆盖率。
[0006]本专利技术的技术方案是：一种无车位线的斜列车位的检测方法，包括以下步骤：S01：确定目标斜列车位，所述目标斜列车位位于第一参考车位和第二参考车位之间；S02：根据超声波传感器检测的距离信息，计算第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓，根据第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓的边角处的障碍物坐标点信息计算车身中心坐标系下车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标；S03：通过图像传感器采集的信息计算车身中心坐标系下第一参考车位或第二参考车位内车辆的斜率；S04：根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程、第二
车位线方程、第三车位线方程和第四车位线方程；S05：计算四条车位线交点的坐标，得到斜列车位的坐标信息。
[0007]优选的技术方案中，所述步骤S03中计算斜率的方法，包括：通过图像传感器采集的信息提取车辆特征识别第一参考车位或第二参考车位内的车辆，通过车辆在全景图像中的姿态计算车身中心坐标系下第一参考车位或第二参考车位内车辆的斜率。
[0008]优选的技术方案中，所述步骤S04中根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程和第二车位线方程；选取与车身中心坐标系X轴距离小的初始坐标计算平行于X轴的第三车位线方程，根据预设的车位深度得到第四车位线方程。
[0009]本专利技术还公开了一种无车位线的斜列车位的泊车方法，包括以下步骤：S01：确定目标斜列车位，所述目标斜列车位位于第一参考车位和第二参考车位之间；S02：根据超声波传感器检测的距离信息，计算第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓，根据第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓的边角处的障碍物坐标点信息计算车身中心坐标系下车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标；S03：通过图像传感器采集的信息计算车身中心坐标系下第一参考车位或第二参考车位内车辆的斜率；S04：根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程、第二车位线方程、第三车位线方程和第四车位线方程；S05：计算四条车位线交点的坐标，得到斜列车位的坐标信息；S06：根据车位斜率判断目标斜列车位是正向斜列车位或反向斜列车位，规划泊车路径，进行泊车入位。
[0010]优选的技术方案中，所述步骤S03中计算斜率的方法，包括：通过图像传感器采集的信息提取车辆特征识别第一参考车位或第二参考车位内的车辆，通过车辆在全景图像中的姿态计算车身中心坐标系下第一参考车位或第二参考车位内车辆的斜率。
[0011]优选的技术方案中，所述步骤S04中根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程和第二车位线方程；选取与车身中心坐标系X轴距离小的初始坐标计算平行于X轴的第三车位线方程，根据预设的车位深度得到第四车位线方程。
[0012]本专利技术又公开了一种无车位线的斜列车位的泊车系统，包括：目标确定模块，确定目标斜列车位，所述目标斜列车位位于第一参考车位和第二参考车位之间；初始坐标计算模块，根据超声波传感器检测的距离信息，计算第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓，根据第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓的边角处的障碍物坐标点信息计算车身中心坐标系下车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标；斜率计算模块，通过图像传感器采集的信息计算车身中心坐标系下第一参考车位或第二参考车位内车辆的斜率；车位线方程计算模块，根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程、第二车位线方程、第三车位线方程和第四车位线方程；斜列车位的坐标计算模块，计算四条车位线交点的坐标，得到斜列车位的坐标信息；泊车模块，根据车位斜率判断目标斜列车位是正向斜列车位或反向斜列车位，规划泊
车路径，进行泊车入位。
[0013]优选的技术方案中，所述斜率计算模块中计算斜率的方法，包括：通过图像传感器采集的信息提取车辆特征识别第一参考车位或第二参考车位内的车辆，通过车辆在全景图像中的姿态计算车身中心坐标系下第一参考车位或第二参考车位内车辆的斜率。
[0014]优选的技术方案中，所述车位线方程计算模块中根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程和第二车位线方程；选取与车身中心坐标系X轴距离小的初始坐标计算平行于X轴的第三车位线方程，根据预设的车位深度得到第四车位线方程。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的优点是：本专利技术利用超声波和摄像头的融合信息，可以准确的识别出无车位线的斜列车位的大小及斜率，以规划出最优的泊车路线，泊车入位，改善该车位下的轨迹规划，减少泊车步数，提高自动泊车系统的场景覆盖率，提升用户体验感。
附图说明
[0016]下面结合附图及实施例对本专利技术作进一步描述：图1为本专利技术无车位线的斜列车位的检测方法的流程图；图2为超声波传感器在搜寻车位时检测到的车位初始坐标示意图；图3为超声波传感器在搜寻车位时检测到的车位内车辆的车身斜率K示意图；图4为计算其余车位坐标的示意图；图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无车位线的斜列车位的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：确定目标斜列车位，所述目标斜列车位位于第一参考车位和第二参考车位之间；S02：根据超声波传感器检测的距离信息，计算第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓，根据第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓的边角处的障碍物坐标点信息计算车身中心坐标系下车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标；S03：通过图像传感器采集的信息计算车身中心坐标系下第一参考车位或第二参考车位内车辆的斜率；S04：根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程、第二车位线方程、第三车位线方程和第四车位线方程；S05：计算四条车位线交点的坐标，得到斜列车位的坐标信息。2.根据权利要求1所述的无车位线的斜列车位的检测方法，其特征在于，所述步骤S03中计算斜率的方法，包括：通过图像传感器采集的信息提取车辆特征识别第一参考车位或第二参考车位内的车辆，通过车辆在全景图像中的姿态计算车身中心坐标系下第一参考车位或第二参考车位内车辆的斜率。3.根据权利要求1所述的无车位线的斜列车位的检测方法，其特征在于，所述步骤S04中根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程和第二车位线方程；选取与车身中心坐标系X轴距离小的初始坐标计算平行于X轴的第三车位线方程，根据预设的车位深度得到第四车位线方程。4.一种无车位线的斜列车位的泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：确定目标斜列车位，所述目标斜列车位位于第一参考车位和第二参考车位之间；S02：根据超声波传感器检测的距离信息，计算第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓，根据第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓的边角处的障碍物坐标点信息计算车身中心坐标系下车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标；S03：通过图像传感器采集的信息计算车身中心坐标系下第一参考车位或第二参考车位内车辆的斜率；S04：根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程、第二车位线方程、第三车位线方程和第四车位线方程；S05：计算四条车位线交点的坐标，得到斜列车位的坐标信息；S06：根据车位斜率判断目标斜列车位是正向斜列车位或反向斜列车位，规划泊车路径，进行泊...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕英超，施赛赛，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院吴江，
类型：发明
国别省市：
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