本发明专利技术属于海洋机器人技术领域，特别涉及一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置。包括机器人框架支撑机构、机器人框架、圆柱形耐压舱体、移动升降平台车、组件对接工装、推拉直线模组机构及机器人内部组件，其中圆柱形耐压舱体设置于机器人框架上，机器人框架设置于机器人框架支撑机构上；组件对接工装和推拉直线模组机构设置于移动升降平台车上，组件对接工装用于与圆柱形耐压舱体对接；机器人内部组件与组件对接工装滑动连接，推拉直线模组机构与机器人内部组件连接，用于将机器人内部组件推送至圆柱形耐压舱体内。本发明专利技术采用自动化设备进行大型海洋机器人内部组件安装，节约人力，并可提高安装效率。并可提高安装效率。并可提高安装效率。
【技术实现步骤摘要】
一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置
[0001]本专利技术属于海洋机器人
，特别涉及一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置。
技术介绍
[0002]随着海洋技术的不断发展，超大型大潜深海洋机器人越来越多的被应用到海洋领域。从提升海洋机器人下潜深度角度出发，近年来国内外所研制的大型海洋机器人均摒弃了传统潜艇全耐压的结构形式，采用开架式模块化结构，其中耐压器件、设备和传感器等直接固定在结构框架上与海水接触，非耐压结构通过密封舱进行防护，整个机器人由外部流线型浮力材、内部龙骨框架、密封舱和舱外组件等组成。针对该类机器人装配，均涉及到密封舱内约束空间组件的安装或拆卸。现有的中、小型海洋机器人，通常采用人工辅以架梯、升降车、吊具等即可完成组件拆装任务，对于大型或超大型机器人而言，将难以实施，必须采用合适的辅助拆装装置进行机器人密封舱内部组件的拆装。
技术实现思路
[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，以实现大型海洋机器人密封舱内部组件快速准确的拆装，提高工作效率。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，包括机器人框架支撑机构、机器人框架、圆柱形耐压舱体、移动升降平台车、组件对接工装、推拉直线模组机构及机器人内部组件，其中圆柱形耐压舱体设置于机器人框架上，所述机器人框架设置于所述机器人框架支撑机构上；
[0006]所述组件对接工装和推拉直线模组机构设置于所述移动升降平台车上，所述组件对接工装用于与所述圆柱形耐压舱体对接；所述机器人内部组件与所述组件对接工装滑动连接，所述推拉直线模组机构与所述机器人内部组件连接，用于将所述机器人内部组件推送至所述圆柱形耐压舱体内。
[0007]所述圆柱形耐压舱体包括圆柱形耐压舱本体和舱内导轨，其中舱内导轨沿轴向设置于所述圆柱形耐压舱本体的内壁两侧。
[0008]所述组件对接工装包括组件对接工装主体架及设置于所述组件对接工装主体架顶部两侧的工装侧导轨，所述工装侧导轨通过过渡段连接导轨与所述舱内导轨对接；所述机器人内部组件设置于所述组件对接工装主体架内，并且与所述工装侧导轨滑动连接。
[0009]所述组件对接工装主体架的底部设有用于调整高度的调节脚杯；所述组件对接工装主体架的侧部设有用于起吊的起吊件。
[0010]所述推拉直线模组机构包括高度适配底座、推拉直线模组主体架、直线推拉模组、直线导轨及末端连接固定板，其中高度适配底座设置于推拉直线模组主体架的底部；所述推拉直线模组主体架的两侧沿水平方向均设有直线导轨；所述末端连接固定板的两端分别
与两个所述直线导轨滑动连接，所述末端连接固定板用于与所述机器人内部组件连接；
[0011]所述直线推拉模组设置于所述推拉直线模组主体架上，并且输出端与所述末端连接固定板连接。
[0012]所述直线推拉模组为齿轮齿条机构，包括齿条、齿轮、传动轴及驱动电机，其中齿条设置于所述推拉直线模组主体架的两侧，所述驱动电机设置于所述末端连接固定板上，并且输出端与所述传动轴传动连接，所述传动轴的末端设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合。
[0013]所述移动升降平台车包括移动升降平台车本体、液压升降机构及顶部安装底座，其中液压升降机构设置于移动升降平台车本体上，并且沿竖直方向输出动力；所述顶部安装底座设置于所述移动升降平台车本体的上方，并且与所述液压升降机构的输出端连接。
[0014]所述移动升降平台车本体上设有位于所述液压升降机构外侧的液压升降遮板；所述顶部安装底座的四周设有防护栏。
[0015]所述机器人框架支撑机构为两组；所述机器人框架的两端通过支撑浮力垫块设置于两组所述机器人框架支撑机构上；
[0016]所述机器人框架支撑机构包括轨道小车和机器人框架支撑座，所述机器人框架支撑座的两端分别设置于两个所述轨道小车上。
[0017]所述轨道小车包括轨道小车本体、轨道小车钢轮、横移油缸、顶升油缸及横移板，其中轨道小车钢轮设置于轨道小车本体的底部；所述横移板可沿横向滑动地设置于轨道小车本体上，所述横移油缸设置于所述轨道小车本体上，并且输出端与所述横移板连接；所述顶升油缸设置于所述横移板上，并且输出端与所述机器人框架支撑座铰接。
[0018]本专利技术具有以下有益效果及优点：
[0019]1.本专利技术采用自动化设备进行大型海洋机器人内部组件安装，节约人力，并可提高安装效率。
[0020]2.本专利技术的拆装装置通用性强，通过组件工装的更换能够满足不同导轨间距的大型组件拆装。
[0021]3.本专利技术通过拆装装置多自由度调节，能够满足对接过程中机器人与其内部组件的多个位姿调节，使得对接精度更高。
附图说明
[0022]图1为本专利技术大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置的结构示意图；
[0023]图2为本专利技术中机器人框架支撑机构的结构示意图；
[0024]图3为本专利技术中轨道小车的结构示意图；
[0025]图4为本专利技术中圆柱形耐压舱内部导轨的结构示意图；
[0026]图5为本专利技术中移动升降平台车的结构示意图；
[0027]图6为本专利技术中组件对接工装的结构示意图；
[0028]图7为本专利技术中推拉直线模组机构的结构示意图。
[0029]图中：1.轨道小车；101.轨道小车本体；102.轨道小车钢轮；103.横移油缸；104.顶升油缸；105.横移板；2.机器人框架支撑座；3.支撑浮力垫块；4.机器人框架；5.圆柱形耐压舱体；501.圆柱形耐压舱本体；502.舱内导轨；6.移动升降平台车；601.移动升降平台车本
体；602.液压升降遮板；603.顶部安装底座；604.防护栏；7.组件对接工装；701.工装侧导轨；702.组件对接工装主体架；703.起吊件；704.调节脚杯；8.推拉直线模组机构；801.高度适配底座；802.推拉直线模组主体架；803.直线推拉模组；804.末端连接固定板；9.机器人内部组件；10.过渡段连接导轨。
具体实施方式
[0030]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。
[0031]如图1所示，本专利技术提供的一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，包括机器人框架调节端和机器人内部组件调节端，其中机器人框架调节端包括机器人框架支撑机构、机器人框架4及圆柱形耐压舱体5，其中圆柱形耐压舱体5设置于机器人框架4上，机器人框架4设置于机器人框架支撑机构上。机器人内部组件调节端包括移动升降平台车6、组件对接工装7、推拉直线模组机构8及机器人内部组件9，其中组件对接工装7和推拉直线模组机构8设置于移动升降平台车6上，组件对接工装7用于与圆柱形耐压舱体5对接；机器人内部组件9与组件对接工装7滑动连接，推拉直线模组机构8与机器人内部组件9连接，用于将机器人内部组件9推送至圆柱形耐压舱体5内本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，其特征在于，包括机器人框架支撑机构、机器人框架(4)、圆柱形耐压舱体(5)、移动升降平台车(6)、组件对接工装(7)、推拉直线模组机构(8)及机器人内部组件(9)，其中圆柱形耐压舱体(5)设置于机器人框架(4)上，所述机器人框架(4)设置于所述机器人框架支撑机构上；所述组件对接工装(7)和推拉直线模组机构(8)设置于所述移动升降平台车(6)上，所述组件对接工装(7)用于与所述圆柱形耐压舱体(5)对接；所述机器人内部组件(9)与所述组件对接工装(7)滑动连接，所述推拉直线模组机构(8)与所述机器人内部组件(9)连接，用于将所述机器人内部组件(9)推送至所述圆柱形耐压舱体(5)内。2.根据权利要求1所述的大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，其特征在于，所述圆柱形耐压舱体(5)包括圆柱形耐压舱本体(501)和舱内导轨(502)，其中舱内导轨(502)沿轴向设置于所述圆柱形耐压舱本体(501)的内壁两侧。3.根据权利要求2所述的大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，其特征在于，所述组件对接工装(7)包括组件对接工装主体架(702)及设置于所述组件对接工装主体架(702)顶部两侧的工装侧导轨(701)，所述工装侧导轨(701)通过过渡段连接导轨(10)与所述舱内导轨(502)对接；所述机器人内部组件(9)设置于所述组件对接工装主体架(702)内，并且与所述工装侧导轨(701)滑动连接。4.根据权利要求3所述的大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，其特征在于，所述组件对接工装主体架(702)的底部设有用于调整高度的调节脚杯(704)；所述组件对接工装主体架(702)的侧部设有用于起吊的起吊件(703)。5.根据权利要求1所述的大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，其特征在于，所述推拉直线模组机构(8)包括高度适配底座(801)、推拉直线模组主体架(802)、直线推拉模组(803)、直线导轨及末端连接固定板(804)，其中高度适配底座(801)设置于推拉直线模组主体架(802)的底部；所述推拉直线模组主体架(802)的两侧沿水平方向均设有直线导轨；所述末端连接固定板(804)的两端分别与两个所述直线导轨滑动连接，所述末端连接固定板(804)用于与所述机...
【专利技术属性】
技术研发人员：许凯林，王海龙，刘相斌，张竺英，胡志强，祝普强，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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