一种车道线的虚实识别方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种车道线的虚实识别方法、系统、电子设备及存储介质，首先，在车道线检测的mask图中提取每一条车道线的骨架线，在骨架线上取多个点，以每一个点为中心在RGB原图上标记一定大小的矩形框，将这多个矩形框从原始的RGB图像上进行剪切，得到多个矩形图像，并将每一个矩形图像输入到训练好的虚实车道线识别模型中，得到每个矩形图像的标签类别，若多个矩形图像的分类结果中，虚线的数量大于1个，则判断该车道线类型为虚线，否则，判断为实线。通过以上方法可以进一步识别车道线的虚实，弥补了以往技术的不足，且对虚实车道线的识别准确率极高。率极高。率极高。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线的虚实识别方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车道线识别领域，更具体地，涉及一种车道线的虚实识别方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在高精度地图制作领域，车道线的检测是极其重要的技术之一，目前的车道线检测技术大多是将真实的车道线用直线或曲线拟合出来，并不能区分该车道线是实线还是虚线。
[0003]根据交通规则，实线的车道线代表禁止跨越，虚线的车道线代表允许跨越，因此，进一步准确识别车道线的虚实对于自动驾驶具有极其重要的意义。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车道线的虚实识别方法、系统、电子设备及存储介质。
[0005]根据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种车道线的虚实识别方法，包括：
[0006]将待识别的RGB图像输入训练后的车道线检测模型，输出车道线mask图；
[0007]计算所述mask图中每一条车道线的骨架线；
[0008]在每一条车道线的骨架线上绘制多个矩形框，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线的虚实识别方法，其特征在于，包括：将待识别的RGB图像输入训练后的车道线检测模型，输出车道线mask图；计算所述mask图中每一条车道线的骨架线；在每一条车道线的骨架线上绘制多个矩形框，并记录下每一个矩形框的坐标信息；根据每一个矩形框的坐标信息，从待识别的RGB图像中剪切出对应的矩形图像；将同一条车道线上的每一个矩形图像数输入训练后的虚实车道线分类模型，以输出每一个矩形图像的虚实分类结果；根据同一条车道线上的每一个矩形图像的虚实分类结果，确定对应的车道线的虚实分类结果。2.根据权利要求1所述的车道线的虚实识别方法，其特征在于，所述将待识别的RGB图像输入训练后的车道线检测模型之前还包括：获取多张包含车道线的RGB图像，并标注每一张RGB图像的车道线mask图，形成第一训练集；利用第一训练集对所述车道线检测模型进行训练。3.根据权利要求1所述的车道线的虚实识别方法，其特征在于，所述计算所述mask图中每一条车道线的骨架线包括：使用形态学腐蚀方法计算得到车道线mask图中每一条车道线的骨架线。4.根据权利要求1或3所述的车道线的虚实识别方法，其特征在于，所述在每一条车道线的骨架线上绘制多个矩形框，并记录下每一个矩形框的坐标信息包括：在每一条车道线的骨架线上选取多个坐标点，以每一个坐标点为中心，绘制预设大小的矩形框，得到多个矩形框，并记录每一个矩形框的坐标信息。5.根据权利要求1或4所述的车道线的虚实识别方法，其特征在于，所述将同一条车道线上的每一个矩形图像数输入训练后的虚实车道线分类模型之前还包括：将多张包含有车道线的RGB图像输入车道线检测模型中，输出每一张RGB图像中的车道线mask图；计算车道线mask图中每一条车道线的骨架线；在同一条车道线的骨架线上绘制多个矩形框，并记录每一个矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：万齐斌，何云，王畅，熊迹，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：