一种二维行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种二维行走机构，其包括：壳体；第一行走结构，包括位于所述壳体内的第一驱动装置以及与所述第一驱动装置连接、并受第一驱动装置驱动的、且分别位于壳体外、壳体相对两侧的第一支腿，所述第一行走结构用于带动壳体沿第一方向行走；以及第二行走结构，包括位于所述壳体内的第二驱动装置以及与所述第二驱动装置连接、并受第二驱动装置驱动的、且分别位于壳体外、壳体相对两侧的第二支腿，所述第二行走结构用于带动壳体沿第二方向行走，所述第二方向与所述第一方向垂直。所述二维行走机构结构简单，重量轻，在所述二维行走机构上设置自动钢筋捆扎机，利用二维行走机构配合自动钢筋捆扎机实现绑钢筋，可以解决钢筋绑扎的问题。筋绑扎的问题。筋绑扎的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种二维行走机构


[0001]本技术涉及一种移动车体，尤其涉及一种能交替在相互垂直的方向上行走的二维行走机构。

技术介绍

[0002]随着城市化进程的快速推进，国家需要建造越来越多的高层建筑、铁路和核电站等大型建筑。在建造大型建筑时，不可避免地需要用到钢筋混凝土结构，钢筋混凝土结构作为建筑的主要框架，能够为建筑提供主要的支撑作用。在形成钢筋混凝土结构前，需要先将多根钢筋绑扎成钢筋框架，以形成大直径的钢筋网片。目钢筋绑扎目前主要采用的方式是人工手动捆扎和小型手持式钢筋捆扎机，其中人工手动捆扎费事费力，效率低下，而另一种小型手持式钢筋捆扎机，又叫全自动钢筋捆扎机，内部设有微控制器，能够自动完成钢筋捆扎的所有步骤，是一种智能化手持式钢筋快速捆扎工具。钢筋捆扎机主要由机体、专用线盘、电池盒、充电器四部分组成。虽然小型手持式钢筋捆扎机的速度相对人工捆扎有所提高，但是在钢筋捆扎过程中只能一个人手持一台捆扎机单次单个的捆扎，而且需要工作人员反复的弯腰起蹲操作，会对工作人员身体造成伤害，效率也不是很理想。

技术实现思路

[0003]为了达到上述技术目的，本技术提供了一种二维行走机构。所述二维行走结构能作为钢筋捆扎机器人的底座，也即，在二维行走机构上设置自动钢筋捆扎机，利用二维行走机构带着自动钢筋捆扎机实现绑钢筋的动作。
[0004]一种二维行走机构，其包括：
[0005]壳体；
[0006]第一行走结构，包括位于所述壳体内的第一驱动装置以及与所述第一驱动装置连接、并受第一驱动装置驱动的、且分别位于壳体外、壳体相对两侧的第一支腿，所述第一行走结构用于带动壳体沿第一方向行走；以及
[0007]第二行走结构，包括位于所述壳体内的第二驱动装置以及与所述第二驱动装置连接、并受第二驱动装置驱动的、且分别位于壳体外、壳体相对两侧的第二支腿，所述第二行走结构用于带动壳体沿第二方向行走，所述第二方向与所述第一方向垂直。
[0008]在一个优选实施方式中，所述第一行走结构的形状与第二行走结构的形状相同。
[0009]在一个优选实施方式中，所述壳体包括底板、两相对的第一侧板以及两相对的第二侧板，所述第一侧板与第二侧板依次连接并均与底板垂直连接，所述底板、第一侧板及第二侧板围合形成容纳空间。
[0010]在一个优选实施方式中，还包括分别与第一支腿及第二支腿固定的行走方通，所述行走方通为纵长的条状结构，所述第一支腿/第二支腿的末端包括插槽，所述插槽卡设于所述行走方通上。
[0011]在一个优选实施方式中，所述第一支腿的数量为4个，每个所述第一侧板外侧设置
两个所述第一支腿，位于同一侧的两个所述第一支腿分别固定于一个所述行走方通上；所述第二支腿的数量为4个，每个所述第二侧板外侧设置两个所述第二支腿，位于同一侧的两个所述第二支腿分别固定于一个所述行走方通上。
[0012]在一个优选实施方式中，所述行走方通的两端朝向壳体底板的方向翘起。
[0013]在一个优选实施方式中，所述第一驱动装置包括电机、与电机固定连接的减速机、四个同步带轮、两个同步带及两个张紧结构，四个同步带轮分成2组分别分布于两个第一侧板的内侧，所述减速机包括双向的输出轴，每个所述输出轴的末端设置一个同步带轮，所述第一侧板的另外一个同步带轮与所述输出轴末端设置的同步带轮通过一个同步带带动转动，张紧结构位于同一侧的两个同步带轮之间。
[0014]在一个优选实施方式中，所述同步带轮与所述第一支腿之间还设置有连杆，所述连杆的一端与同步带轮的输出端连接，所述连杆的另一端与第一支腿连接。
[0015]在一个优选实施方式中，所述同步带轮的输出端还设置有胀套，所述胀套为中空的筒状结构，所述胀套包括直径不相等的上筒体与下筒体，胀套的内圆周面套设于同步带轮的输出端，所述连杆套设于所述胀套的外圆周面。
[0016]在一个优选实施方式中，所述连杆的中心距为L1，所述第一支腿中心孔距离所述行走方通下底面的距离为L2，所述连杆的上轴孔的中心距离所述行走方通的距离为H，所述行走机构的步距为S，则
[0017]与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：本技术提供的二维行走机构能交替在相互垂直的方向上行走，该二维行走机构结构简单，可靠性高，重量轻，在所述二维行走机构上设置自动钢筋捆扎机，利用二维行走机构配合自动钢筋捆扎机实现绑钢筋的动作，可以解决钢筋绑扎的问题。
附图说明
[0018]图1是本技术提供的二维行走机构的结构示意图。
[0019]图2是图1提供的二维行走机构的俯视图。
[0020]图3是图1提供的二维行走机构的又一结构示意图。
[0021]图4是图1提供的二维行走机构在钢筋网上的行走结构示意图。
[0022]图5是图1提供的二维行走机构的侧式图。
[0023]图6是图1提供的二维行走机构的步距计算原理图。
[0024]主要元件符号说明
[0025][0026]具体实施方式
[0027]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0028]请参阅图1-4，为本技术提供的一种二维行走机构100。其中图1是本技术提供的二维行走机构的结构示意图。图2是图1提供的二维行走机构的俯视图。图3是图1提供的二维行走机构的又一结构示意图。图4是图1提供的二维行走机构在钢筋网上的行走结构示意图。
[0029]所述二维行走机构100包括：壳体10、第一行走结构20及第二行走结构30。在本实施方式中，所述二维行走机构是可以作为钢筋绑扎机器人的行走机构，以在钢筋网103上行走。当然可以理解，所述二维行走机构100并不局限于在钢筋网上行走，也可以作为玩具机器人等的行走机构。所述钢筋网103就是由纵横排列的若干钢筋组成，钢筋绑扎就是在纵横钢筋的交叉点实行捆绑，用于形成钢筋网状结构。
[0030]在本实施方式中，所述壳体10大致呈方形结构，包括底板12、两相对的第一侧板14以及两相对的第二侧板16。所述第一侧板14与第二侧板16依次连接并均与底板12垂直连接，所述底板12、第一侧板14及第二侧板16围合形成容纳空间101。
[0031]所述第一行走结构20包括位于所述壳体10内的第一驱动装置22以及与所述第一驱动装置22连接、并受第一驱动装置22驱动的、且分别位于壳体10外、壳体10相对两侧的第一支腿40，所述第一行走结构20用于带动壳体10沿第一方向行走。
[0032]所述第二行走结构30包括位于所述壳体10内的第二驱动装置32以及与所述第二驱动装置32连接、并受第二驱动装置32驱动的、且分别位于壳体10外、壳体10相对两侧的第二支腿50，所述第二行走结构30用于带动壳体10沿第二方向行走。所述第二方向与所述第一方向垂直。也即本技术提供的二维行走机构能交替本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种二维行走机构，其特征在于，包括：壳体；第一行走结构，包括位于所述壳体内的第一驱动装置以及与所述第一驱动装置连接、并受第一驱动装置驱动的、且分别位于壳体外、壳体相对两侧的第一支腿，所述第一行走结构用于带动壳体沿第一方向行走；以及第二行走结构，包括位于所述壳体内的第二驱动装置以及与所述第二驱动装置连接、并受第二驱动装置驱动的、且分别位于壳体外、壳体相对两侧的第二支腿，所述第二行走结构用于带动壳体沿第二方向行走，所述第二方向与所述第一方向垂直。2.根据权利要求1所述的一种二维行走机构，其特征在于，所述第一行走结构的形状与第二行走结构的形状相同。3.根据权利要求1所述的一种二维行走机构，其特征在于，所述壳体包括底板、两相对的第一侧板以及两相对的第二侧板，所述第一侧板与第二侧板依次连接并均与底板垂直连接，所述底板、第一侧板及第二侧板围合形成容纳空间。4.根据权利要求3所述的一种二维行走机构，其特征在于，还包括分别与第一支腿及第二支腿固定的行走方通，所述行走方通为纵长的条状结构，所述第一支腿/第二支腿的末端包括插槽，所述插槽卡设于所述行走方通上。5.根据权利要求4所述的一种二维行走机构，其特征在于，所述第一支腿的数量为4个，每个所述第一侧板外侧设置两个所述第一支腿，位于同一侧的两个所述第一支腿分别固定于一个所述行走方通上；所述第二支腿的数量为4个，每个所述第二侧板外侧设置两个所述第二支腿，位...

【专利技术属性】
技术研发人员：张柏松，罗俊，
申请(专利权)人：中物智建武汉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：