导航系统和导航方法技术方案

本发明专利技术提供了一种导航系统和导航方法，导航系统包括：承载组件，承载组件用于安装在移动载体上；测距单元，测距单元设置在承载组件上，测距单元用于发射激光束并接收激光束以实现单次扫描测距；检测部件，检测部件设置在承载组件上，以检测测距单元的运动姿态；其中，承载组件的至少部分可运动地设置，以根据检测部件的检测结果调整承载组件的姿态，以实时反向使测距单元在同一姿态下进行扫描测距。本发明专利技术的导航系统解决了现有的激光雷达在遇到抖动、不稳定等情况时，无法按照一个姿态继续对目标对象进行检测的问题。对象进行检测的问题。对象进行检测的问题。

【技术实现步骤摘要】
导航系统和导航方法


[0001]本专利技术涉及导航领域，具体而言，涉及一种导航系统和导航方法。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，目前在靶标导航，SLAM导航，即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，简称SLAM)导航，三维重构等应用中，都会使用到激光雷达。激光雷达扫描被测物体，实时输出点云数据，通过特定SLAM或重构算法实现移动载体的建图、导航定位或者环境测绘、测量等工作。
[0003]在导航定位系统及环境重构应用中，地图的准确性直接影响着定位精度，从而影响着后续地图的准确性。在移动载体的行驶过程中，不可避免的会遇到颠簸或上下坡等问题，且随着越来越高的运行效率需求，载体的运行速度不断提升，导致导航定位算法的允许耗时也被严重压缩。
[0004]为了提高地图和定位的精度，常需要对激光雷达的点云数据进行修正，常见的激光雷达的点云数据修正包括线速度修正和雷达倾斜修正。其中，速度修正包括所在纬度的线速度和角度修正。
[0005]然而，在现有修正中，激光雷达存在遇到抖动、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航系统，其特征在于，包括：承载组件(1)，所述承载组件(1)用于安装在移动载体(10)上；测距单元(2)，所述测距单元(2)设置在所述承载组件(1)上，所述测距单元(2)用于发射激光束并接收所述激光束以实现单次扫描测距；检测部件(3)，所述检测部件(3)设置在所述承载组件(1)上，以检测所述测距单元(2)的运动姿态；其中，所述承载组件(1)的至少部分可运动地设置，以根据所述检测部件(3)的检测结果调整所述承载组件(1)的姿态，以使所述测距单元(2)在同一姿态下进行扫描测距。2.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，所述承载组件(1)包括：承载台(11)，所述测距单元(2)和所述检测部件(3)均安装在所述承载台(11)上；支撑架(12)，所述承载台(11)设置在所述支撑架(12)上，所述支撑架(12)的至少部分可转动地设置，以调整所述承载组件(1)的姿态。3.根据权利要求2所述的导航系统，其特征在于，所述支撑架(12)包括多个依次连接的支撑轴(121)，相邻两个所述支撑轴(121)之间可转动地连接。4.根据权利要求3所述的导航系统，其特征在于，所述承载组件(1)还包括：驱动电机(13)，相邻两个所述支撑轴(121)之间的关节处均设置有所述驱动电机(13)，以通过所述驱动电机(13)驱动相应的支撑轴(121)转动，并通过所述驱动电机(13)实时反向偏转补偿以达到所述测距单元(2)的角动量平衡。5.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，所述导航系统还包括：自动控制单元(4)，所述自动控制单元(4)与所述检测部件(3)和所述承载组件(1)均连接，以获取所述检测部件(3)的检测结果，并根据所述检测结果控制所述承载组件(1)的至少部分运动。6.根据权利要求2所述的导航系统，其特征在于，所述测距单元(2)还包括：测距电机(22)，所述测距电机(22)的定子(221)安装在所述承载台(11)上；光学测距组件(21)，所述光学测距组件(21)安装在所述测距电机(22)的转子(222)上，以通过所述测距电机(22)驱动所述光学测距组件(21)绕预定旋转轴线旋转。7.根据权利要求1至6中任一项所述的导航系统，其特征在于，所述检测部件(3)为陀螺仪；和/或所述测距单元(2)为单线或多线的旋转式扫描激光雷达，或者所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈若泰，祖爽，胡攀攀，徐威，
申请(专利权)人：武汉万集信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：