一种基于履带式双节车的驾驶感知系统技术方案

本发明专利技术涉及车辆的感知系统，具体涉及一种基于履带式双节车的驾驶感知系统，包括全景组件、车姿监测组件、安全防碰撞预警组件、处理单元和显示单元；所述全景组件、所述车姿监测组件、所述安全防碰撞预警组件和所述显示单元均与所述处理单元通信连接。本发明专利技术用于感知车辆周围昼夜环境状态、车辆俯仰姿态、水中姿态及车辆障碍的环境信息。实现车辆行驶或下水浮渡下的可视化、防撞侧翻信息预警等，提高车辆驾驶安全性。驶安全性。驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于履带式双节车的驾驶感知系统


[0001]本专利技术涉及车辆的感知系统，具体涉及一种基于履带式双节车的驾驶感知系统。

技术介绍

[0002]近年来，汽车自动驾驶技术发展迅猛。各大主机厂、互联网企业和科研院所纷纷投身其中，各种不同形式的自动驾驶样车和自动驾驶道路测试实验不断出现。
[0003]履带式双节车由于有优越的越野能力，可以自由穿梭在沙滩，沼泽，丛林，山丘，湖泊等各种恶劣地貌环境之中，这就使得它无时无刻都在接受着未知环境带来的驾驶危险，如黑夜、陡坡、遇障碍碰撞、侧倾等，这就迫切需要一种基于履带式双节车的驾驶感知系统，他可以在人观察不及时的情况下，给予警示，干预驾驶，提高车辆安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种基于履带式双节车的驾驶感知系统，它用于感知车辆周围昼夜环境状态、车辆俯仰姿态、水中姿态及车辆障碍的环境信息。实现车辆行驶或下水浮渡下的可视化、防撞侧翻信息预警等，提高车辆驾驶安全性。
[0005]为解决上述问题，本专利技术采用如下技术方案：一种基于履带式双节车的驾驶感知系统，包括全景组件、车姿监测组件、安全防碰撞预警组件、处理单元和显示单元；所述全景组件、所述车姿监测组件、所述安全防碰撞预警组件和所述显示单元均与所述处理单元通信连接；所述全景组件包括前视组件、后视组件、左前组件、左后组件、右前组件和右后组件，用于输出360
°
的远景视频和红外视频数据；所述车姿监测组件包括前车倾角监测组件、后车倾角监测组件和倾斜预警组件，用于监测履带式双节车的水平位置及倾角，并在倾角大于阈值时进行预警；所述安全防碰撞预警组件包含超声波雷达，用于监测车辆前方的障碍物距离和；所述处理单元用于进行图像处理、预警信息处理、控制消息处理和电源的分配处理；所述显示单元用于显示所述处理单元的处理结果。
[0006]进一步地，所述前视组件和所述后视组件分别包含一个低照度远景图像传感器、一个红外图像传感器和一个白光图像传感器；所述左前组件、所述右前组件、所述左后组件和所述右后组件分别包含两个低照度远景图像传感器。
[0007]进一步地，所述全景组件对履带式双节车的四周10米外环境视频进行拼接，形成360
°
的全景视频。
[0008]进一步地，所述处理单元接受所述车姿监测组件采集的履带式双节车的水平位置及倾角，并在所述显示单元中显示模拟的车姿。
[0009]进一步地，所述处理单元采集并处理所述全景组件输出的远景视频和红外视频，并输出SDI视频到显示单元。
[0010]进一步地，所述处理单元通过所述全景组件的远景视频及红外视频，结合所述安
全防碰撞预警组件监测出的障碍物距离和车速信息，向所述显示单元发出预警信息。
[0011]更进一步地，还包括预留拓展接口，用于连接存储或传输设备。
[0012]本专利技术的一种基于履带式双节车的驾驶感知系统具备以下功能：（1）安全防撞预警功能在车辆行进过程中，采用超声波雷达检测车辆前方障碍物，采用低照度SCMOS光电图像传感器视频识别车道线或前向障碍等，完成车辆安全行车的状态评估，评估存在撞击风险时，以图像方式给出告警信息。防撞预警分为三个等级，误警率不大于2%，支持预警时间设置和取消预警；当车速小于5km/h时，设备关闭前向防撞预警功能。
[0013]（2）全景功能提供360度无缝拼接全景视频，该视频采用SCMOS光电图像传感器成像，支持在照度不低于0.001Lux、无补充条件下，提供车身四周10米外的无盲区的监测，辅助驾驶员实时掌握车周的环境信息，同时采用图像增强技术，满足在大雨、大雪、下水行进、重度雾霾、沙尘暴可视范围。
[0014]（3）车姿可视功能采用倾角传感器技术，结合前后双节车相对计算，实时计算车辆陆地或水中行进姿态，并在虚拟屏中模拟展示，在复杂地形下保证车辆行进安全，提高车辆行进通过性。
[0015]同时，驾驶感知设备为车辆行车转弯、倒车、铁路、陆路平板转运等过程提供安全辅助标识线、中心线偏离预警，结合超声波雷达、探测障碍物信息，为正常行车及下水行驶提供防撞预警，防撞预警支持手动停止。
[0016]（4）全天候下的辅助驾驶功能采用非制冷红外热成像技术和SCMOS成像技术，在低照度、大雾（雾霾）、沙尘等无补光条件下，为驾驶员驾车提供道路及周围环境影像信息，同时在视频上绘制距离和车宽标识线，标识线可配置；具备强光抑制功能；行车过程中，通过图像方式进行车道偏离或防撞预警。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的一种基于履带式双节车的驾驶感知系统的系统组成图。
[0018]图2是本专利技术的全景拼接模式效果图。
[0019]图3是本专利技术的全景单画面模式效果图。
[0020]图中符号说明：1、全景组件；2、车姿监测组件；3、安全防碰撞预警组件；4、处理单元；5、显示单元；6、车内电源。
具体实施方式
[0021]下面用最佳的实施例对本专利技术做详细的说明。
[0022]如图1所示，本专利技术的一种基于履带式双节车的驾驶感知系统由全景组件1、车姿监测组件2、安全防碰撞预警组件3、处理单元4、显示单元5及连接线缆组成。全景组件1、车姿监测组件2、安全防碰撞预警组件3和显示单元5均通过连接线缆与处理单元4相连接。处理单元4与车内电源6相连，并为本专利技术的基于履带式双节车的驾驶感知系统内的各个部件供电。
[0023]全景组件1根据安装位置分别为前视组件101、后视组件102、左前组件103、左后组件104、右前组件105和右后组件106，其中前视组件和后视组件各包含一个低照度远景图像传感器（简称远景视频），一个红外图像传感器（简称红外视频）和一个白光图像传感器（简称白光视频）；左前组件、右前组件、左后组件、右后组件各包含两个低照度远景图像传感器。
[0024]全景组件1包括六个远景组件，分别为前视远景组件、左前远景组件、右前远景组件、左后远景组件、右后远景组件、后视远景组件。全景组件的低照度远景图像传感器，都采用支持0.0005Lux低照度环境、靶面尺寸尺寸为7/8英寸的SCMOS光电图像传感器，配套支持该照度的12mm镜头，视场角为43.6度，保证对车辆四周10米外环境视频进行拼接，经过360度无缝环视拼接、图像增强处理后形成全景视频，满足对车辆行进间实时监视需求。
[0025]前视组件中红外视频采用非制冷红外技术，采用水平视场角32.9度，垂直视场角26.6度的红外光电图像传感器，辅助驾车人员在全天候条件下前视发现距离为180米，满足全天候条件下，辅助发现人员距离不低于150米、在大雨、大雪、重度雾霾、沙尘暴和低照度条件下，行驶速度不大于40km/h，对前方行人（1.7m
×
0.5m）的探测距离不小于50米，对前方凹坑（长
×
宽
×
深不小于300mm
×
300mm
×
300mm）的探测距离不小于15米，对前方障碍物（本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于履带式双节车的驾驶感知系统，其特征在于，包括全景组件、车姿监测组件、安全防碰撞预警组件、处理单元和显示单元；所述全景组件、所述车姿监测组件、所述安全防碰撞预警组件和所述显示单元均与所述处理单元通信连接；所述全景组件包括前视组件、后视组件、左前组件、左后组件、右前组件和右后组件，用于输出360
°
的远景视频和红外视频数据；所述车姿监测组件包括前车倾角监测组件、后车倾角监测组件和倾斜预警组件，用于监测履带式双节车的水平位置及倾角，并在倾角大于阈值时进行预警；所述安全防碰撞预警组件包含超声波雷达，用于监测车辆前方的障碍物距离和；所述处理单元用于进行图像处理、预警信息处理、控制消息处理和电源的分配处理；所述显示单元用于显示所述处理单元的处理结果。2.根据权利要求1所述的基于履带式双节车的驾驶感知系统，其特征在于，所述前视组件和所述后视组件分别包含一个低照度远景图像传感器、一个红外图像传感器和一个白光图像传感器；所述左前组件、所述右前组件、所述左...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗星雷，丛岩，李思文，杨利辉，
申请(专利权)人：哈尔滨北方防务装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：