汽车传感器标定装置制造方法及图纸

本公开的实施例公开了汽车传感器标定装置。该装置的一具体实施方式包括：标定平台、倾斜上坡导轨、旋转平台、扫描装置、场端服务器装置、标定板、待标定车辆，其中：标定平台用于承载倾斜上坡导轨、旋转平台、扫描装置和标定板；倾斜上坡导轨用于引导待标定车辆通过倾斜上坡导轨行驶到旋转平台；旋转平台用于承载待标定车辆；扫描装置与场端服务器装置通信连接，其中，扫描装置用于采集旋转平台上的待标定车辆的姿态，以及将所采集的待标定车辆的姿态发送至场端服务器装置。该实施方式降低了占用生产线的空间和减少人员配置及成本。产线的空间和减少人员配置及成本。产线的空间和减少人员配置及成本。

【技术实现步骤摘要】
汽车传感器标定装置


[0001]本公开的实施例涉及自动驾驶
，具体涉及一种汽车传感器标定装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶的技术升级，先进的汽车会新增多种传感器，诸如激光雷达，毫米波雷达，摄像头等设备。目前，车身传感器安装较少，比如只有单一的环视摄像头，或者其他传感器。通常会采用单独的雷达标定场地，或者单独的摄像头标定场地对上述传感器进行标定。
[0003]然而，通过上述标定方式会存在一下技术问题：
[0004]第一，采用上述标定方式，会占用大量生产线空间和增加人员配置及成本；
[0005]第二，不能实现多种车载传感器，如摄像头，激光雷达等的同时标定，导致不能得到准确的传感器的初始外参，造成自动驾驶过程中容易出现错误操作。

技术实现思路

[0006]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0007]本公开的一些实施例提出了汽车传感器标定装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0008]第一方面，本公开的一些实施例提出了一种汽车传感器标定装置，包括：标定平台、倾斜上坡导轨、旋转平台、扫描装置、场端服务器装置、标定板、待标定车辆，其中：上述标定平台用于承载上述倾斜上坡导轨、上述旋转平台、上述扫描装置和上述标定板；上述倾斜上坡导轨用于引导上述待标定车辆通过上述倾斜上坡导轨行驶到上述旋转平台；上述旋转平台用于承载上述待标定车辆；上述扫描装置与上述场端服务器装置通信连接，其中，上述扫描装置用于采集上述旋转平台上的待标定车辆的姿态，以及将所采集的待标定车辆的姿态发送至上述场端服务器装置。
[0009]在一些实施例中，上述场端服务器装置用于接收到上述扫描装置发送的待标定车辆的姿态，以及根据待标定车辆的姿态，确定待标定车辆的车身姿态，其中，上述待标定车辆包括车载终端和车载传感器，上述车载终端包括车端控制器，上述车载传感器包括传感器初始位姿参数。
[0010]在一些实施例中，上述场端服务器装置还包括通讯装置，其中：上述通讯装置与上述车载终端通信连接，上述通讯装置用于生成通讯连接指令，以及将上述通讯连接指令发送至上述车载终端；响应于上述车载终端接收到上述通讯连接指令，上述车载终端生成应答指令，以及将上述应答指令发送至上述通讯装置。
[0011]在一些实施例中，上述通信装置还用于接收上述应答指令，以及响应于接收到上述应答指令，将所确定的车身姿态发送至上述车载终端；上述车载终端用于接收上述通讯
装置发送的车身姿态，以及将所接收的车身姿态发送给上述车端控制器。
[0012]在一些实施例中，上述车载传感器与上述车端控制器通信连接，上述车载传感器用于采集上述标定板的图像，以及将采集的标定板的图像发送至上述车端控制器。
[0013]在一些实施例中，上述场端服务器装置与上述旋转平台通信连接，上述场端服务器装置用于生成旋转指令，以及将上述旋转指令发送至上述旋转平台。
[0014]在一些实施例中，上述旋转平台还用于接收上述旋转指令，以及根据上述旋转指令控制上述待标定车辆进行旋转。
[0015]在一些实施例中，上述根据上述旋转指令控制上述待标定车辆进行旋转，包括：响应于上述旋转指令符合预定条件，控制上述扫描装置采集上述旋转平台上的待标定车辆的姿态，以及控制车载传感器上述采集上述标定板的图像。
[0016]在一些实施例中，上述车端控制器用于接收上述标定板的图像和上述车身姿态，以及根据上述标定板的图像、上述车身姿态和上述传感器初始位姿参数，生成车载传感器内参数和车载传感器外参数。
[0017]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：首先，采用标定平台用于承载倾斜上坡导轨、旋转平台、扫描装置和标定板。然后，引导上述待标定车辆通过上述倾斜上坡导轨行驶到上述旋转平台。由此，便于对待标定车辆进行全方位标定。其次，通过旋转平台控制车辆进行有规律的旋转，便于扫描装置和车载传感器采集信息。接着，扫描装置用于采集上述旋转平台上的待标定车辆的姿态，以及将所采集的待标定车辆的姿态发送至上述场端服务器装置。再然后，上述场端服务器装置用于接收到上述扫描装置发送的待标定车辆的姿态，以及根据待标定车辆的姿态，确定待标定车辆的车身姿态。其中，上述车载传感器与上述车端控制器通信连接，上述车载传感器用于采集上述标定板的图像，以及将采集的标定板的图像发送至上述车端控制器。通过场端服务器装置和车载传感器两个方面的完成信息采集，最后通过车端控制器完成对车载传感器的标定。由此，通过一个标定平台实现车载传感器的标定，降低了占用生产线的空间和减少人员配置及成本。
附图说明
[0018]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0019]图1是本公开的一些实施例的汽车传感器标定装置的结构示意图；
[0020]图2是本公开的一些实施例的汽车传感器标定装置的标定流程示意图；
[0021]图3是根据本公开的一些实施例的汽车传感器标定装置的一个实施例的结构示意图；
[0022]图4是根据本公开的一些实施例的汽车传感器标定装置的另一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这
里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0024]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0025]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0026]图1示出了根据本公开实施例的汽车传感器标定装置的结构示意图100。
[0027]请参见图1，结构示意图100可以包括标定平台1、倾斜上坡导轨2、旋转平台3、扫描装置4、场端服务器装置(图1未示出)、标定板5和待标定车辆6。这里，标定平台1可以是固定的标定房间，用于承载倾斜上坡导轨2、旋转平台3、扫描装置4和标定板5。这里，倾斜上坡导轨2用于引导待标定车辆6通过倾斜上坡导轨2行驶到旋转平台3。这里，旋转平台3用于承载待标定车辆6。扫描装置4与场端服务器装置通信连接，其中，扫描装置4用于采集旋转平台上的待标定车辆6的姿态，以及将所采集的待标定车辆的姿态发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车传感器标定装置，其中，所述汽车传感器标定装置包括：标定平台、倾斜上坡导轨、旋转平台、扫描装置、场端服务器装置、标定板、待标定车辆，其中：所述标定平台用于承载所述倾斜上坡导轨、所述旋转平台、所述扫描装置和所述标定板；所述倾斜上坡导轨用于引导所述待标定车辆通过所述倾斜上坡导轨行驶到所述旋转平台；所述旋转平台用于承载所述待标定车辆；所述扫描装置与所述场端服务器装置通信连接，其中，所述扫描装置用于采集所述旋转平台上的待标定车辆的姿态，以及将所采集的待标定车辆的姿态发送至所述场端服务器装置。2.根据权利要求1所述的汽车传感器标定装置，其中，所述场端服务器装置用于接收到所述扫描装置发送的待标定车辆的姿态，以及根据待标定车辆的姿态，确定待标定车辆的车身姿态，其中，所述待标定车辆包括车载终端和车载传感器，所述车载终端包括车端控制器，所述车载传感器包括传感器初始位姿参数。3.根据权利要求2所述的汽车传感器标定装置，其中，所述场端服务器装置还包括通讯装置，其中：所述通讯装置与所述车载终端通信连接，所述通讯装置用于生成通讯连接指令，以及将所述通讯连接指令发送至所述车载终端；响应于所述车载终端接收到所述通讯连接指令，所述车载终端生成应答指令，以及将所述应答指令发送至所述通讯装置。4.根据权利要求3所述的汽车传感器标定装置，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩钊，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：