本发明专利技术属于无人机控制技术领域，公开了一种无人机编队的渐变色灯效控制方法、系统及无人机编队，包括读取无人机编队的队形、位置、路径数据；基于获取的数据分析确定无人机编队的边界和队形位置，并计算尺寸、物理边界及其他相关参数，得到并记录整段路径中的边界；设定渐变色的颜色队列及方向及相关参数；自动适配算法，计算编队中各架无人机的灯效颜色；存储灯效颜色计算结果，并基于计算的等效颜色控制无人机进行灯光展示。本发明专利技术能够实现无人机编队的渐变色灯光表演灯效，提升视觉效果。本发明专利技术能够全程自动生成所需的无人机编队渐变色表演灯光效果，自动上色和保存，无需人工干预。无需人工干预。无需人工干预。
【技术实现步骤摘要】
无人机编队的渐变色灯效控制方法、系统及无人机编队
[0001]本专利技术属于无人机控制
，尤其涉及一种无人机编队的渐变色灯效控制方法、系统及无人机编队。
技术介绍
[0002]目前，随着无人机技术的飞速发展，无人机灯光秀应运而生。无人机在进行灯光秀表演时，一般是需要多个无人机相互配合，在空中(多数在夜空)形成灯光图案。
[0003]无人机灯效中渐变色是应用最为广泛的灯效之一，而传统带灯光的无人机，只能发出一个颜色的灯光，且灯光过渡非常生硬；渐变灯效的实现很复杂，且不能自动化实现。
[0004]通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有无人机编队表演的渐变色灯效实现较为复杂，无法自动化生成。现有的渐变色灯效色彩变化不够精细，视觉效果欠佳。
[0005]解决以上问题及缺陷的难度为：需要开发自动化算法及软件进行实现，且能够自动适应各种队形及颜色需求。
[0006]解决以上问题及缺陷的意义为：可以实现快速通用的无人机编队灯光表演渐变色等效上色，无需人工匹配位置及颜色，快速的生成预设的效果，提高表演设计效率。
技术实现思路
[0007]针对现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种无人机编队的渐变色灯效控制方法、系统及无人机编队。
[0008]本专利技术是这样实现的，一种无人机编队的渐变色灯效控制方法，所述无人机编队的渐变色灯效控制方法包括：
[0009]步骤一，读取无人机编队的队形、位置、路径数据。
[0010]步骤二，基于获取的数据分析确定无人机编队的边界和队形位置，并计算所述队形尺寸、所述无人机编队的物理边界，得到并记录整段路径中的最大边界X
max
,X
min
,Y
max
,Y
min
,Z
max
,Z
min
。
[0011]其中，路径数据包括整个编队飞行的的动作。根据所有动作可获得最大飞行边界，这个边界用于下一步颜色的匹配和实现。
[0012]步骤三，设定渐变色的颜色队列及方向。颜色队列为：C1(R1,G1,B1),C2(R2,G2,B2)
…
C
n
(R
n
,G
n
,B
n
)，方向为r。
[0013]步骤四，基于步骤二中的参数测量结果及步骤三中选择的灯效参数，自动适配算法，计算编队中各架无人机的灯效颜色。
[0014]步骤五，存储灯效颜色计算结果，并基于计算的等效颜色控制无人机进行灯光展示。
[0015]在本专利技术中，颜色队列指对编队上色的若干颜色，该方法可实现自动从此几个颜色的渐变色过渡效果。现有技术不存在类似自动化技术，均依靠手工完成。本专利技术的意义就在于自动实现。
[0016]进一步，步骤一中，所述无人机编队的队形、位置、路径数据包括：
[0017]无人机数量i、三维坐标系中的每架无人机的空间位置x,y,z及飞行时间帧数t。
[0018]进一步，步骤二中，所述基于获取的数据分析确定无人机编队的边界包括：
[0019]利用下式进行无人机编队边界确定：
[0020][0021]其中，X
max
,X
min
为X方向的最大最小值，Y
max
,Y
min
为Y方向的最大最小值，Z
max
,Z
min
为Z方向的最大最小值。
[0022]进一步，步骤二中，所述尺寸计算公式如下：
[0023][0024]X
size
,Y
size
,Z
size
为XYZ方向上的队形尺寸。
[0025]进一步，步骤四，所述计算编队中各架无人机的灯效颜色包括：
[0026](1)获取步骤三选择的包含颜色C1,C2以及渐变色颜色方向r的等效参数；
[0027](2)计算无人机编队中各架无人机在方向r上，距离边界的位置和方向r上队形尺寸的比例k；
[0028](3)基于步骤(1)与步骤(2)的计算结果得到无人机灯效颜色C：
[0029]C＝k*C1+(1-k)*C2。
[0030]其中，C为计算得到的渐变过渡颜色。
[0031]进一步，步骤(2)中，所述比例k计算公式如下：
[0032][0033]颜色队列指对编队上色的若干颜色，该方法可实现自动从此几个颜色的渐变色过渡效果。现在不存在类似自动化技术，均依靠手工完成。本专利技术的意义就在于自动实现。
[0034]本专利技术的另一目的在于提供一种实施所述无人机编队的渐变色灯效控制方法的无人机编队的渐变色灯效控制系统，所述无人机编队的渐变色灯效控制系统包括：
[0035]数据获取模块，用于获取无人机编队的队形、位置、路径数据；
[0036]边界位置确定模块，用于基于获取的数据分析确定无人机编队的边界和队形位置；
[0037]参数计算模块，用于计算尺寸、物理边界及其他相关参数；
[0038]参数设定模块，用于设定渐变色的颜色队列及方向及相关参数；
[0039]无人机等效颜色计算模块，用于基于参数测量结果及选择的灯效参数，自动适配
算法，计算编队中各架无人机的灯效颜色；
[0040]控制模块，用于基于计算的等效颜色控制无人机进行灯光展示；
[0041]存储模块，用于存储灯效颜色计算结果。
[0042]本专利技术另一目的在于提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
[0043]读取无人机编队的队形、位置、路径数据；
[0044]基于获取的数据分析确定无人机编队的边界和队形位置，并计算尺寸、物理边界及其他相关参数，得到并记录整段路径中的边界X
max
,X
min
,Y
max
,Y
min
,Z
max
,Z
min
；
[0045]设定渐变色的颜色队列及方向及相关参数；
[0046]基于参数测量结果及选择的灯效参数，自动适配算法，计算编队中各架无人机的灯效颜色；
[0047]存储灯效颜色计算结果，并基于计算的等效颜色控制无人机进行灯光展示。
[0048]本专利技术另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
[0049]读取无人机编队的队形、位置、路径数据；
[0050]基于获取的数据分析确定无人机编队的边界和队形位置，并计算尺寸、物理边界及其他相关参数，得到并记录整段路径中的边界X
max
,X
min
,Y
max
,Y
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机编队的渐变色灯效控制方法，其特征在于，所述无人机编队的渐变色灯效控制方法包括：读取无人机编队的队形、位置、路径数据；基于获取的所述队形、位置、路径数据确定无人机编队的边界和队形位置，并计算所述队形尺寸、所述无人机编队的物理边界及其他相关参数，得到并记录整段路径中的边界；设定渐变色的颜色队列、方向及相关参数；基于参数测量结果及选择的灯效参数，自动适配算法，计算编队中各架无人机的灯效颜色；存储灯效颜色计算结果，并基于计算的灯效颜色控制无人机进行灯光展示。2.如权利要求1所述无人机编队的渐变色灯效控制方法，其特征在于，所述无人机编队的队形、位置、路径数据包括：无人机数量i、三维坐标系中的每架无人机的空间位置x,y,z及飞行时间帧数t。3.如权利要求1所述无人机编队的渐变色灯效控制方法，其特征在于，利用下式进行无人机编队边界确定：4.如权利要求1所述无人机编队的渐变色灯效控制方法，其特征在于，所述尺寸计算公式如下：5.如权利要求1所述无人机编队的渐变色灯效控制方法，其特征在于，所述渐变色的颜色队列为：C1(R1,G1,B1),C2(R2,G2,B2)
…
C
n
(R
n
,G
n
,B
n
)，方向为r；所述计算编队中各架无人机的灯效颜色包括：(1)获取选择的包含颜色C1,C2以及渐变色颜色方向r的等效参数；(2)计算无人机编队中各架无人机在方向r上，距离边界的位置和方向r上队形尺寸的比例k；(3)基于步骤(1)与步骤(2)的计算结果得到无人机等效颜色C：C＝k*C1+(1-k)*C2。6.如权利要求5所述无人机编队的渐变色灯效控制方法，其特征在于，步骤(2)中，所述比例k计算公式如下：
7.一种实施如权利要求1-6任意一项...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙航，
申请(专利权)人：一飞海南科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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