自动驾驶系统的仿真测试方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了自动驾驶系统的仿真测试方法、装置以及存储介质，应用于自动驾驶领域。通过获取自动驾驶系统中的目标测试场景；然后基于预设决策对第一控制算法进行调整，得到第二控制算法；进一步的，基于第二控制算法在目标测试场景中进行至少两次仿真测试，得到第一测试数据和第二测试数据；进而对比第一测试数据和第二测试数据，得到用于指示自动驾驶系统一致性的测试结果。从而实现了稳定一致性测试的过程，由于对控制算法中的变量参数进行了约束，去除了控制算法本身对于自动驾驶系统测试的干扰，提高了测试结果的准确性。提高了测试结果的准确性。提高了测试结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统的仿真测试方法、装置以及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶系统的仿真测试方法、装置以及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术包括了高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，有着广泛的应用前景。而在对自动驾驶进行测试的过程中，自动驾驶仿真结果的可信性与仿真环境是否与现实环境相近有着紧密的联系。
[0003]在自动驾驶仿真的过程中仿真一致性为一种重要的性能指标，即在自动驾驶仿真系统中，同样的仿真测试场景，运行多次后，各数据和时序是否都是一致的，具有可重复性。
[0004]但是，由于自动驾驶仿真的过程一般利用深度学习模型进行路线的规划、方向的调整等，容易产生算法偏差，影响自动驾驶系统中一致性测试结果的准确性。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请提供一种自动驾驶系统的仿真测试方法，可以有效提高自动驾驶系统中一致性测试结果的准确性。
[0006]本申请第一方面提供一种自动驾驶系统的仿真测试方法，可以应用于终端设备中包含自动驾驶系统的仿真测试功能的系统或程序中，具体包括：
[0007]获取自动驾驶系统中的目标测试场景，所述目标测试场景对应的预设测试算法为第一控制算法，所述第一控制算法中的变量参数具有随机性；
[0008]基于预设决策对所述第一控制算法进行调整，得到第二控制算法，所述预设决策用于约束所述第一控制算法中的所述变量参数；
[0009]基于所述第二控制算法在所述目标测试场景中进行至少两次仿真测试，得到第一测试数据和第二测试数据；
[0010]对比所述第一测试数据和所述第二测试数据，得到用于指示所述自动驾驶系统一致性的测试结果。
[0011]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述基于预设决策对所述第一控制算法进行调整，得到第二控制算法，包括：
[0012]基于所述预设决策确定所述目标测试场景中的行驶参数；
[0013]对所述行驶参数中的第一目标项设定行驶数值范围；
[0014]基于所述行驶数值范围对所述第一控制算法进行调整，得到所述第二控制算法。
[0015]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0016]获取所述第一目标项的调整阈值，所述调整阈值用于指示自动驾驶对象进行车道改变；
[0017]冻结所述调整阈值，以对所述第二控制算法进行更新。
[0018]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述基于预设决策对所述第一控制算
法进行调整，得到第二控制算法，包括：
[0019]基于所述预设决策确定所述目标测试场景中的路径规划参数；
[0020]对所述路径规划参数中的第二目标项设定路径集合；
[0021]选取所述路径集合中满足预设条件的目标道路；
[0022]基于所述目标道路对所述第一控制算法进行设定，得到所述第二控制算法。
[0023]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述基于预设决策对所述第一控制算法进行调整，得到第二控制算法，包括：
[0024]基于所述预设决策确定所述目标测试场景中的控制变量，所述控制变量用于指示自动驾驶对象的操控情况；
[0025]对所述控制变量进行标定，得到目标赋值；
[0026]基于所述目标赋值对所述第一控制算法进行设定，得到所述第二控制算法。
[0027]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述基于所述第二控制算法在所述目标测试场景中进行至少两次仿真测试，得到第一测试数据和第二测试数据，包括：
[0028]基于所述第二控制算法在所述目标测试场景中进行第一次仿真测试，得到所述第一测试数据；
[0029]在所述第一次仿真测试过程中进行数据录制，得到回放参数；
[0030]基于所述回放参数在所述目标测试场景中进行第二次测试，得到所述第二测试数据。
[0031]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述基于所述第二控制算法在所述目标测试场景中进行第一次仿真测试，得到所述第一测试数据，包括：
[0032]获取所述自动驾驶系统在所述目标测试场景中的监听模块；
[0033]在基于所述第二控制算法在所述目标测试场景中进行第一次仿真测试的过程中，对所述监听模块的输出的目标类型数据进行消息收集，得到所述第一测试数据。
[0034]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述对所述监听模块的输出的目标类型数据进行消息收集，得到所述第一测试数据，包括：
[0035]提取所述监听模块的输出的所述目标类型数据对应的数据信息；
[0036]提取所述监听模块的输出的所述目标类型数据对应的仿真时间信息；
[0037]提取所述监听模块的输出的所述目标类型数据对应的物理时间信息；
[0038]基于所述数据信息、所述仿真时间信息和所述物理时间信息确定三元组数据，得到所述第一测试数据。
[0039]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述提取所述监听模块的输出的所述目标类型数据对应的物理时间信息，包括：
[0040]提取所述监听模块的输出的所述目标类型数据对应的系统时间信息；
[0041]确定时间常量；
[0042]基于所述时间常量对所述系统时间信息进行对齐，得到所述物理时间信息。
[0043]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述对比所述第一测试数据和所述第二测试数据，得到用于指示所述自动驾驶系统一致性的测试结果，包括：
[0044]基于监听项对比所述第一测试数据和所述第二测试数据中，得到差异项；
[0045]根据所述差异项确定指示所述自动驾驶系统一致性的所述测试结果。
[0046]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，其特征在于，所述方法还包括：
[0047]提取所述测试结果中的目标参数；
[0048]若所述目标参数小于预设值，则对所述自动驾驶系统进行优化；
[0049]基于所述第二控制算法在优化后的所述目标测试场景中进行至少两次仿真测试，得到第三测试数据和第四测试数据；
[0050]对比所述第三测试数据和所述第四测试数据，得到用于指示所述自动驾驶系统一致性的优化结果。
[0051]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述目标测试场景包括车辆跟随场景、车道切入场景或行人穿越场景，所述第一控制算法为决策规划控制算法，所述变量参数包括车速上限、加速度值、路径选择或变道规则。
[0052]本申请第二方面提供一种自动驾驶系统的仿真测试装置，包括：
[0053]获取单元，用于获取自动驾驶系统中的目标测试场景，所述目标测试场景对应的预设测试算法为第一控制算法，所述第一控制算法中的变量参数具有随机性；
[0054]调整单元，用于基于预设决策对所述第一控制算法进行调整，得到第二控制算法，所述预设决策用于约束所述第一控制算法中的所述变量参数；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统的仿真测试方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶系统中的目标测试场景，所述目标测试场景对应的预设测试算法为第一控制算法，所述第一控制算法中的变量参数具有随机性；基于预设决策对所述第一控制算法进行调整，得到第二控制算法，所述预设决策用于约束所述第一控制算法中的所述变量参数；基于所述第二控制算法在所述目标测试场景中进行至少两次仿真测试，得到第一测试数据和第二测试数据；对比所述第一测试数据和所述第二测试数据，得到用于指示所述自动驾驶系统一致性的测试结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设决策对所述第一控制算法进行调整，得到第二控制算法，包括：基于所述预设决策确定所述目标测试场景中的行驶参数；对所述行驶参数中的第一目标项设定行驶数值范围；基于所述行驶数值范围对所述第一控制算法进行调整，得到所述第二控制算法。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述第一目标项的调整阈值，所述调整阈值用于指示自动驾驶对象进行车道改变；冻结所述调整阈值，以对所述第二控制算法进行更新。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设决策对所述第一控制算法进行调整，得到第二控制算法，包括：基于所述预设决策确定所述目标测试场景中的路径规划参数；对所述路径规划参数中的第二目标项设定路径集合；选取所述路径集合中满足预设条件的目标道路；基于所述目标道路对所述第一控制算法进行设定，得到所述第二控制算法。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设决策对所述第一控制算法进行调整，得到第二控制算法，包括：基于所述预设决策确定所述目标测试场景中的控制变量，所述控制变量用于指示自动驾驶对象的操控情况；对所述控制变量进行标定，得到目标赋值；基于所述目标赋值对所述第一控制算法进行设定，得到所述第二控制算法。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二控制算法在所述目标测试场景中进行至少两次仿真测试，得到第一测试数据和第二测试数据，包括：基于所述第二控制算法在所述目标测试场景中进行第一次仿真测试，得到所述第一测试数据；在所述第一次仿真测试过程中进行数据录制，得到回放参数；基于所述回放参数在所述目标测试场景中进行第二次测试，得到所述第二测试数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二控制算法在所述目标测试场景中进行第一次仿真测试，得到所述第一测试数据，包括：获取所述自动驾驶系统在所述目标测试场景中的监听模块；
在基于所述第二控制算法在所述目标测试场景中进行第一次仿真测试的过程中，对所述监听模块的输出的目标类型数据进行消息收集，得到所述第一测试数据。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述监听模...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡太群，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：