本发明专利技术涉及一种医疗仪器(1)，其具有空心的轴(2)、布置在轴(2)的近端(3)处的操纵单元(4)和布置在轴(2)的远端(5)处的带有仪器(7)的仪器末端(6)，其中通过可轴向移动地支承在轴(2)中的操纵元件(8)能操纵仪器(7)，操纵元件在近端侧与操纵单元(4)作用连接并且仪器末端(6)通过铰链机构(9)能相对于轴(2)的纵轴线(10)枢转，其中铰链机构(9)由布置在轴(2)的远端(5)处的枢转链节(11)构成，枢转链节通过沿轴(2)的纵向方向伸延的转向线(12)与近端侧的驱动器(13)连接，从而近端侧的驱动器(13)的运动引起了远端侧的枢转链节(11)的相应的相对运动，进而引起了仪器末端(6)的枢转，并且其中近端侧的驱动器(13)具有空间上可调节的盘(14)，转向线(12)支承在所述空间上可调节的盘上。为了实现开头所提到类型的医疗仪器(1)，其中能精确地并且可重复地操控任意数量的转向线(12)，根据本发明专利技术规定，用于所述空间上可调节的盘(14)的驱动器(13)是马达驱动的驱动器(13)。(13)。(13)。
【技术实现步骤摘要】
医疗仪器
[0001]本专利技术涉及一种医疗仪器，其具有空心的轴、布置在轴的近端处的操纵单元和布置在轴的远端处的带有仪器的仪器末端，其中能通过可轴向移动地支承在轴中的操纵元件操纵所述仪器，所述操纵元件在近端侧与所述操纵单元作用连接并且所述仪器末端能通过铰链机构相对于轴的纵轴线枢转，其中所述铰链机构由布置在轴的远端处的枢转链节构成，所述枢转链节通过沿着轴的纵向方向伸延的转向线与近端侧的驱动器连接，从而近端侧的驱动器的运动引起了远端侧的枢转链节的相应的相对运动进而引起了所述仪器末端的枢转，并且其中近端侧的驱动器具有空间上可调节的盘，所述转向线支承在该空间上可调节的盘上。
技术介绍
[0002]用于可弯折的医疗仪器的具有三条、四条或多条外置的转向线/转向索的枢转链节由针对手持式的和/或机器人式的仪器的实践已知。对于灵敏地控制这种医疗仪器的远端来说，多条细的转向线/转向索相对于较少条粗的转向线/转向索被证实是有利的，因为这样首先沿所有弯折方向都能实现均匀的力分布，并且此外细的转向线/转向索允许在用于电导线以及诸如此类的内腔中存在更多空间。
[0003]根据这种类型的医疗仪器例如由文献US5454827已知。在该已知的医疗仪器中，远端侧的枢转链节通过四条转向线与布置在近端侧的、空间上可调节的盘耦联，从而所述空间上可调节的盘的运动引起了远端侧的枢转链节的相应的相对运动进而引起了刀具末端的枢转，其中所述空间上可调节的盘的运动手动地通过一种控制杆实现，所述控制杆直接与空间上可调节的盘耦联。
[0004]用于转向线的驱动器构造为空间上可调节的盘，在该空间上可调节的盘上支承有所有四条转向线，其优点在于，该空间上可调节的盘能够实现空间上紧凑的结构方式而且仅有一个构件必须运动，就能够响应所有的转向线。
[0005]但是，这种已知的构造的缺点在于，一方面仅使用较少数量的转向线、也即仅使用四条转向线，并且另一方面只能手动地操纵作为用于转向线的驱动器使用的空间上可调节的盘，由此几乎不能灵敏地和可重复地调节远端侧的枢转链节。
技术实现思路
[0006]由此出发，本专利技术的目的在于，提供一种开始所提到类型的医疗仪器，通过该医疗仪器能精确地并且可重复地操控任意数量的转向线。
[0007]根据本专利技术，实现该目的的技术方案的特征在于，用于所述空间上可调节的盘的驱动器构造为马达驱动的驱动器。
[0008]通过所述空间上可调节的盘的根据本专利技术的马达驱动的驱动器能够精确地、以最小步长灵敏地并且可重复地触发转向线从而使得远端侧的枢转链节或者说刀具末端枢转。此外，有待使用的转向线的数量对于马达驱动的驱动器来说并不重要。
[0009]根据本专利技术的一种实际上的实施方式规定，所述马达驱动的驱动器由两个彼此错开180
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地布置的驱动器单元构成，这两个驱动器单元的驱动轴位于共同的中轴线上，并且其中所述空间上可调节的盘布置在这两个驱动器单元之间。通过使用仅两个驱动器能够使所述空间上可调节的盘运动，从而使得与转向线耦联的刀具末端能沿所有空间方向相对于所述轴的纵轴线枢转。有利地，这两个驱动器单元是从动齿轮、特别是锥形齿轮。
[0010]根据本专利技术的一种优选的实施方式，所述空间上可调节的盘与第三齿轮耦联，所述第三齿轮与两个从动齿轮啮合并且其旋转轴线与构造为从动齿轮的驱动器单元的中轴线相交。通过这三个彼此咬合的齿轮，所述两个从动齿轮的每个运动直接传递到与所述空间上可调节的盘耦联的第三齿轮，这就其而言造成了直接地操纵转向线。
[0011]为了使所述空间上可调节的盘尽管与第三齿轮不可相对转动地耦联而能够在三维上进行调节，根据本专利技术的一种优选的实施方式规定，所述空间上可调节的盘万向地支承在相对于所述轴的纵轴线同轴地伸延的主轴上。
[0012]为了形成所述空间上可调节的盘的万向的支承，根据本专利技术规定，所述空间上可调节的盘通过两个彼此错开180
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地布置的轴承销可枢转地支承在万向盘上，其中所述万向盘通过两个彼此错开180
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地布置的轴承销可枢转地支承在所述主轴上，并且其中所述空间上可调节的盘和所述万向盘的轴承销彼此错开90
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地布置。这种支承能够使所述空间上可调节的盘围绕两个彼此垂直的轴线相对于所述轴的纵轴线枢转，由此通过转向线在远端侧能使刀具末端沿所有空间方向相对于所述轴的纵轴线枢转。
[0013]此外，为了能够使刀具末端除了相对于所述轴的纵轴线枢转之外也能围绕所述轴的纵轴线旋转，根据本专利技术规定，所述空间上可调节的盘能围绕所述轴的纵轴线旋转地支承在所述第三齿轮上，由此避免了所述转向线的捻合。
[0014]根据本专利技术的一种实际上的实施方式规定，所述空间上可调节的盘布置在不可相对转动地与所述第三齿轮耦联的转向环上。
[0015]此外，根据本专利技术规定，所述空间上可调节的盘能围绕所述轴的纵轴线旋转地支承在轴承环上，其中所述轴承环支承在所述转向环上。
[0016]此外，根据本专利技术规定，在所述第三齿轮的旋转轴线上相对于所述第三齿轮错开180
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地布置有第四齿轮，所述第四齿轮与两个从动齿轮啮合。该第四齿轮闭合环绕的齿链并且引起了均匀地环绕的并且无间隙的力分布。
[0017]根据本专利技术，所述空间上可调节的盘通过轴承环相对于所述第四齿轮可自由转动地与所述第三齿轮耦联，从而所述第四齿轮围绕其旋转轴线的旋转不会引起所述空间上可调节的盘的转动。
[0018]根据本专利技术，借助于夹紧连接部、例如借助于埋头螺钉将所述转向线固定在所述空间上可调节的盘上，所述夹紧连接部将转向线夹紧地紧固在构造在空间上可调节的盘中的贯通孔中。
[0019]根据本专利技术的另一种实施方式规定，在远端侧在所述空间上可调节的盘上游在所述主轴上布置有扇形盘，所述扇形盘增大了所述转向线相对于所述轴的纵轴线的径向间距。通过增大转向线相对于所述轴的纵轴线的径向间距，例如由4mm的直径增大为18mm的直径，不仅简化了转向线的、配备有空间上可调节的盘的驱动器的装配和制造，而且也减小了所述空间上可调节的盘的调节角度，以便获得刀具末端的、与直径增大的尺度相对应的枢
转角度。
[0020]根据针对用于操纵空间上可调节的盘的驱动器单元的布置方式的第一实施方式，根据本专利技术规定，两个构造为从动齿轮的驱动器单元的中轴线垂直于所述轴的纵轴线布置。驱动器单元的这种布置方式在结构上能特别简单地实现，其中所述轴的纵轴线穿过两个驱动器单元之间。
[0021]根据针对驱动器单元的布置方式的一种替代的实施方式，根据本专利技术规定，两个构造为从动齿轮的驱动器单元的中轴线与所述轴的纵轴线重合。该实施方式的特征在于特别节省空间的细长结构形式。
[0022]最后，根据本专利技术规定，在驱动器单元沿所述轴的纵轴线的纵向方向的布置方式中，所述两个从动齿轮是空心齿轮，以便一方面能够沿所述轴的纵向方向布置所述操纵元件以操纵刀具，并且另一方面能够将转向线引导到空间上可调节的盘。
[002本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种医疗仪器，其具有空心的轴(2)、布置在所述轴(2)的近端(3)处的操纵单元(4)和布置在所述轴(2)的远端(5)处的带有仪器(7)的仪器末端(6)，其中通过可轴向移动地支承在所述轴(2)中的操纵元件(8)能操纵所述仪器(7)，所述操纵元件在近端侧与所述操纵单元(4)作用连接并且所述仪器末端(6)通过铰链机构(9)能相对于所述轴(2)的纵轴线(10)枢转，其中所述铰链机构(9)由布置在所述轴(2)的远端(5)处的枢转链节(11)构成，所述枢转链节通过沿所述轴(2)的纵向方向伸延的转向线(12)与近端侧的驱动器(13)连接，从而所述近端侧的驱动器(13)的运动引起了远端侧的枢转链节(11)的相应的相对运动，进而引起了所述仪器末端(6)的枢转，并且其中所述近端侧的驱动器(13)具有空间上可调节的盘(14)，所述转向线(12)支承在所述空间上可调节的盘上，其特征在于，用于所述空间上可调节的盘(14)的驱动器(13)是马达驱动的驱动器(13)。2.按照权利要求1所述的医疗仪器，其特征在于，所述马达驱动的驱动器(13)由两个彼此错开180
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地布置的驱动器单元(15、16)构成，这两个驱动器单元的驱动轴位于共同的中轴线(20)上，并且其中所述空间上可调节的盘(14)布置在这两个驱动器单元(15、16)之间。3.按照权利要求2所述的医疗仪器，其特征在于，所述驱动器单元(15、16)是从动齿轮(18、19)。4.按照权利要求2所述的医疗仪器，其特征在于，所述空间上可调节的盘(14)与第三齿轮(25)耦联，所述第三齿轮与两个从动齿轮(18、19)啮合并且其旋转轴线(26)与构造为从动齿轮(18、19)的驱动器单元(15、16)的中轴线(20)相交。5.按照权利要求3或4所述的医疗仪器，其特征在于，所述空间上可调节的盘(14)万向地支承在相对于所述轴(2)的纵轴线(10)同轴地伸延的主轴(21)上。6.按照权利要求5所述的医疗仪器，其特征在于，所述空间上可调节的盘(14)通过两个彼此错开180
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地布置的轴承销(27)可枢转地支承在万向盘(28)上，其中所述万向盘(28)通过两个彼此错开180
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地布置的轴承销(29)可枢转地支承在所述主轴(21)上，并且其中所述空间上可调节的盘(14)和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：卡尔史托斯两合公司，
类型：发明
国别省市：
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