起重机以及起重机的姿势变更方法技术

起重机（1）具备起重机主体（4）、动臂（16）、悬臂（18）、动臂驱动部（16S）、悬臂驱动部（18S）、操作部（85）、驱动控制部（702）、吊起装置（57）、判断部（705）以及动作限制部（703）。判断部（705）判断悬臂动臂角度条件的成立。动作限制部（703）根据判断部（705）的判断结果，容许起重机（1）在倒伏姿势与作业姿势之间进行姿势变更。更。更。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起重机以及起重机的姿势变更方法


[0001]本专利技术涉及一种起重机以及起重机的姿势变更方法。

技术介绍

[0002]以往，已知具备可起伏地设置在起重机主体的动臂和可起伏地连结于该动臂的远端部的悬臂的起重机。该起重机还具备进行连接于动臂的远端部的动臂起伏钢丝绳的卷取以及放出的动臂起伏绞车和进行连接于悬臂的远端部的悬臂起伏钢丝绳的卷取以及放出的悬臂起伏绞车。此外，起重机具备从悬臂的远端部垂下的吊起钢丝绳和连接于该吊起钢丝绳的远端部的吊钩。通过吊起钢丝绳的卷取和放出，能够将连接于吊钩的吊载吊起、下降。
[0003]起重机为了进行通常的作业而处于如动臂从起重机主体朝向上方且前方延伸，并且，悬臂从动臂的远端部进一步朝向上方且前方延伸的姿势（作业姿势）。另一方面，专利文献1中作为用于此种起重机的拆卸或组装的姿势而公开了所述动臂相对于起重机主体倒伏且所述悬臂从该动臂沿地面伸出的伸出姿势以及所述动臂倒伏且以所述悬臂接近该倒伏状态的动臂的下面的方式该悬臂相对于该动臂折叠的收起姿势。
[0004]现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利公开公报特开2008-239327号。
[0005]为了使如上所述的起重机在作业姿势下安全地进行作业，根据吊载的重量设定作业容许范围（作业容许半径）。并且，为了防止起重机因吊载的荷重施加于起重机主体的力矩而倒下的情况，如果在作业过程中悬臂的远端部偏离作业容许范围，则动臂及悬臂的转动被限制（力矩限制器功能）。另一方面，为了使此种起重机在作业姿势与伸出姿势及收起姿势之间进行姿势变更，需要让动臂和悬臂倒伏至超过作业容许范围的区域的状态下使悬臂的远端部到达地面或使悬臂的远端部从地面脱离。因此，在动臂和悬臂的倒伏时或立起时，必须解除如上所述的力矩限制器功能。但是，在解除力矩限制器功能的状态下进行动臂和悬臂的倒伏作业或立起作业的情况下，根据起重机的姿势而起重机主体不能支撑动臂和悬臂，起重机有可能向前方倒下。因此，作业人员需要一边注意起重机倒下一边进行动臂和悬臂的倒伏作业或立起作业。其结果，存在为了使起重机在作业姿势与倒伏姿势之间进行姿势变更，需要较多的时间以及作业人员的注意的问题。
[0006]本专利技术的目的是在具备包含动臂和连接于该动臂的远端部的悬臂的起伏体的起重机中，当解除力矩限制器功能来使起伏体进行姿势变更时，防止起重机倒下并减轻姿势变更作业中的作业人员的负担。

技术实现思路

[0007]如上所述，通过解除在起重机的通常作业时发挥功能的力矩限制器功能，能够使动臂和悬臂倒伏在地面或使动臂和悬臂从地面立起。但是，在此种倒伏时或立起时也需要
考虑起重机的安全性。本专利技术的专利技术人着眼于倒伏时或立起时动臂和悬臂所成的角度即悬臂偏移角度，发现了如果该悬臂偏移角度满足规定的条件，则即使在力矩限制器功能被解除的情况下，也能在不让起重机倒下的情况下在作业姿势与倒伏姿势之间进行姿势变更。
[0008]根据此种观点，本专利技术提供的是一种起重机，该起重机包括：起重机主体；动臂，以能够绕水平的第一旋转轴转动的方式被所述起重机主体支撑；悬臂，具有以能够绕平行于所述第一旋转轴的第二旋转轴转动的方式被所述动臂的远端部支撑的基端部和所述基端部的相反侧的远端部；动臂驱动部，使所述动臂绕所述第一旋转轴向立起方向和倒伏方向转动；悬臂驱动部，使所述悬臂绕所述第二旋转轴向立起方向和倒伏方向转动；操作部，受理用于驱动所述动臂和所述悬臂的操作；驱动控制部，输出与被输入到所述操作部的所述操作相对应的用于控制所述动臂驱动部和所述悬臂驱动部的驱动信号；吊起装置，从所述悬臂的远端部垂下，并连接于吊载；角度条件判断部；以及动作限制部。角度条件判断部判断在悬臂偏移角度大于由预先设定的由锐角构成的阈值角度的情况下成立的悬臂动臂角度条件的成立，其中，该悬臂偏移角度是从平行于所述第二旋转轴的方向观察时由所述动臂的中心线的延长线和所述悬臂的中心线界定的角度。动作限制部根据预先设定的模式限制所述动臂和所述悬臂的转动。该动作限制部具有通常作业模式和自立倒伏模式，在所述通常作业模式下，在所述动臂相对于所述起重机主体立起且所述悬臂相对于所述动臂立起的所述起重机的作业姿势下，以使所述悬臂的远端部被包含在根据所述吊载的荷重而设定的作业容许范围的方式限制所述动臂和所述悬臂的转动，在所述自立倒伏模式下，不管所述吊载的荷重如何容许所述悬臂的远端部进入到所述作业容许范围的外侧，并且根据所述角度条件判断部的判断结果，容许所述起重机在倒伏姿势与所述作业姿势之间进行姿势变更，其中，所述倒伏姿势是与所述作业姿势相比所述动臂和所述悬臂更向前方倒伏且所述悬臂的远端部着地于地面的姿势。
附图说明
[0009]图1是本专利技术的一实施方式所涉及的起重机的第一方式的概略侧视图。
[0010]图2是本专利技术的一实施方式所涉及的起重机的第二方式的概略侧视图。
[0011]图3是进行本专利技术的一实施方式所涉及的起重机的控制的结构的电气框图。
[0012]图4是表示图3的动作限制部所具有的各模式的示意图。
[0013]图5是表示用于本专利技术的一实施方式所涉及的起重机从组装拆卸模式转移到自立倒伏模式的处理的流程图。
[0014]图6是表示本专利技术的一实施方式所涉及的起重机的自立倒伏模式中的处理的流程图。
[0015]图7是表示本专利技术的一实施方式所涉及的起重机的自立倒伏模式中的处理的流程图。
[0016]图8是表示本专利技术的一实施方式所涉及的自立倒伏动作的步骤图。
[0017]图9是表示本专利技术的一实施方式所涉及的自立倒伏动作的步骤图。
[0018]图10是表示本专利技术的一实施方式所涉及的自立倒伏动作的步骤图。
[0019]图11是表示本专利技术的一实施方式所涉及的自立倒伏动作的步骤图。
[0020]图12是表示本专利技术的一实施方式所涉及的自立倒伏动作的步骤图。
[0021]图13是表示本专利技术的一实施方式所涉及的自立倒伏动作的步骤图。
[0022]图14是表示本专利技术的一实施方式所涉及的自立倒伏动作的步骤图。
具体实施方式
[0023]以下，参照附图说明本专利技术的一实施方式所涉及的起重机1。图1是本实施方式所涉及的起重机1的第一方式（起重机1A）的概略侧视图。该第一方式还称为STD-LF方式（标准俯仰方式、standard luffing mode）。此外，图2是本实施方式所涉及的起重机1的第二方式（起重机1B）的概略侧视图。该第二方式还称为SHL-LF方式（超重提升俯仰方式、super-heavy lift luffing mode）。通过在共同具有图1所示的STD-LF方式的起重机1A的一部分构件的状态下追加或变更其他构件，从而能够将起重机1设置为图2所示的SHL-LF方式的起重机1B。
[0024]本实施方式所涉及的起重机1具备：能够自己行走的下部行走体2；作为能够绕纵轴回转地搭载于该下部行走体2上的起重机主体的上部回转体4；设置在上部回转体4的前端部并容许操作起重机1的作业人员搭乘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种起重机，其特征在于包括：起重机主体；动臂，以能够绕水平的第一旋转轴转动的方式被所述起重机主体支撑；悬臂，具有以能够绕平行于所述第一旋转轴的第二旋转轴转动的方式被所述动臂的远端部支撑的基端部和所述基端部的相反侧的远端部；动臂驱动部，使所述动臂绕所述第一旋转轴向立起方向和倒伏方向转动；悬臂驱动部，使所述悬臂绕所述第二旋转轴向立起方向和倒伏方向转动；操作部，受理用于驱动所述动臂和所述悬臂的操作；驱动控制部，输出与被输入到所述操作部的所述操作相对应的用于控制所述动臂驱动部和所述悬臂驱动部的驱动信号；吊起装置，从所述悬臂的远端部垂下，并连接于吊载；角度条件判断部，判断在悬臂偏移角度大于由预先设定的由锐角构成的阈值角度的情况下成立的悬臂动臂角度条件的成立，其中，该悬臂偏移角度是从平行于所述第二旋转轴的方向观察时由所述动臂的中心线的延长线和所述悬臂的中心线界定的角度；以及，动作限制部，根据预先设定的模式限制所述动臂和所述悬臂的转动，该动作限制部具有通常作业模式和自立倒伏模式，在所述通常作业模式下，在所述动臂相对于所述起重机主体立起且所述悬臂相对于所述动臂立起的所述起重机的作业姿势下，以使所述悬臂的远端部被包含在根据所述吊载的荷重而设定的作业容许范围的方式限制所述动臂和所述悬臂的转动，在所述自立倒伏模式下，不管所述吊载的荷重如何容许所述悬臂的远端部进入到所述作业容许范围的外侧，并且根据所述角度条件判断部的判断结果，容许所述起重机在倒伏姿势与所述作业姿势之间进行姿势变更，其中，所述倒伏姿势是与所述作业姿势相比所述动臂和所述悬臂更向前方倒伏且所述悬臂的远端部着地于地面的姿势。2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述动作限制部在所述自立倒伏模式下容许所述起重机的姿势从所述作业姿势变更为所述倒伏姿势，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立，则容许所述悬臂向倒伏方向转动，并且，不管所述驱动信号如何限制所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向的转动，另一方面，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件成立，则分别容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动。3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于还包括：驾驶室，被配置在所述起重机主体，容许操作所述起重机的作业人员搭乘；以及，显示部，被配置在所述驾驶室，显示规定的作业信息，其中，所述动作限制部在所述自立倒伏模式下，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立，则输出用于将规定的警告信息显示于所述显示部的信号。4.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机，其特征在于，所述动作限制部在所述通常作业模式下，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立，则限制从所述通常作业模式向所述自立倒伏模式的切换。5.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于还包括：悬臂接触状态判断部，判断所述悬臂的状态是否满足为了判断所述悬臂的远端部正常
地接触于地面而预先决定的接触判断条件，其中，所述动作限制部在所述自立倒伏模式下，容许所述起重机的姿势从所述倒伏姿势变更为所述作业姿势，在所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立的情况下，仅在所述悬臂接触状态判断部判断为所述悬臂的状态满足所述接触判断条件的情况下，所述动作限制部容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动，另一方面，在所述悬臂接触状态判断部判断为所述悬臂的状态不满足所述接触判断条件的情况下，所述动作限制部容许所述悬臂向倒伏方向的转动，并且，不管所述驱动信号如何限制所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向的转动，在所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件成立的情况下，不管所述悬臂接触状态判断部的判断结果如何，容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动。6.根据权利要求5所述的起重机，其特征在于还包括：张力检测部，检测所述悬臂起伏钢丝绳的张力，其中，所述悬臂接触状态判断部，在所述张力检测部检测出的所述张力为预先设定的阈值张力以下的情况下，判断为满足所述接触判断条件。7.根据权利要求5或6所述的起重机，其特征在于还包括：驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩泽敬博，松井大朗，
申请(专利权)人：神钢建机株式会社，
类型：发明
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