一种进行图像处理和框架体控制的控制装置制造方法及图纸

期望可以充分保护相机免受来自无人航空器外部的冲击，并可以抑制基于摄像图像的图像的画质降低。控制装置包括：框架控制部，其使将飞行体所包括的摄像部包围的框架体旋转；获取部，其获取由摄像部在多个时间点包含相同摄像范围而拍摄的多个摄像图像；以及处理部，其基于多个摄像图像生成补充图像。框架体的至少一部分在多个时间点中的至少一个时间点位于摄像部的摄像范围内。像部的摄像范围内。像部的摄像范围内。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种进行图像处理和框架体控制的控制装置


[0001]本公开涉及一种控制装置、控制方法、程序以及记录介质。

技术介绍

[0002]以往，对如何减少无人航空器与其周围障碍物的碰撞而产生的影响进行了探讨。例如，已知有一种无人航空器，其包括内部框架、安装于内部框架的内部飞行推进系统、外部框架、万向节系统、控制系统、电源、外部框架驱动系统和相机(参照专利文献1)。万向节系统包括将内部飞行推进系统和外部框架结合起来的两个旋转结合部。外部框架驱动系统对应于内部框架地动态调整外部框架的方向。
[0003][专利文献1]欧洲专利申请公开第3450310号说明书。

技术实现思路

[0004]在专利文献1的无人航空器中，相机布置于外部框架的外侧，或者外部框架不与相机的摄像范围重合地布置于外部框架的内侧。在这种情况下，在相机的摄像范围内不存在外部框架，相机对障碍物的抗冲击性不足。因此，期望能够充分保护相机免受来自无人航空器外部的冲击，并能够抑制基于摄像图像的图像的画质降低。
[0005]在一个方面中，控制装置为一种进行图像处理和框架体控制的控制装置，其包括处理部。处理部获取由飞行体所包括的摄像部在多个时间点包含相同摄像范围而拍摄的多个摄像图像，使包围摄像部的框架体旋转，并基于多个摄像图像生成补充图像。框架体的至少一部分在多个时间点中的至少一个时间点位于摄像部的摄像范围内。
[0006]处理部可以使框架体旋转，使得在多个时间点，框架体相对于摄像部的方向不同。
[0007]飞行体可以包括使摄像部的姿态稳定的万向节。框架体可以自万向节的外侧与万向节连接。
[0008]处理部可以获取飞行体的运动状态，当运动状态示出飞行体不在运动时，生成补充图像。
[0009]控制装置还可以包括缓冲区。当运动状态示出飞行体不在运动时，处理部可以将在飞行体不在运动的时间点上拍摄的摄像图像存储于缓冲区；当运动状态示出飞行体正在运动中时，处理部删除存储于缓冲区的摄像图像；基于存储于缓冲区的多个摄像图像，生成补充图像。
[0010]多个摄像图像可以为相同摄像范围的摄像图像。处理部可以将多个摄像图像中相同像素的像素值的统计值作为补充图像中相同像素的像素值。
[0011]统计值可以为中间值或者平均值。
[0012]处理部可以基于框架体的框架的粗细来确定每规定时间的框架体的旋转角度。
[0013]处理部可以获取框架体的形状信息，基于框架体的形状来控制框架体的旋转。
[0014]万向节能够以多个轴为旋转中心沿三维空间中的多个方向旋转。框架体能够以多个轴为旋转中心沿三维空间中的多个方向旋转。处理部可以将各轴的绕轴旋转的方向限制
为单向。
[0015]框架体可以包围飞行体所包括的旋翼。
[0016]控制装置可以为飞行体。
[0017]飞行体可以包括框架体。
[0018]在一个方面中，控制方法可以为进行图像处理和框架体控制的控制方法，其包括以下步骤：使将包围飞行体所包括的摄像部的框架体旋转；获取摄像部在多个时间点包含相同摄像范围而拍摄的多个摄像图像；以及基于多个摄像图像生成补充图像。框架体的至少一部分可以在多个时间点中的至少一个时间点位于摄像部的摄像范围内。
[0019]使框架体旋转的步骤可以包括以下步骤：使框架体旋转，使得在多个时间点，框架体相对于摄像部的方向不同。
[0020]飞行体可以包括使摄像部姿态稳定的万向节。
[0021]框架体可以自万向节的外侧与万向节连接。
[0022]控制方法还可以包括以下步骤：获取飞行体的运动状态。生成补充图像的步骤可以包括以下步骤：当运动状态示出飞行体不在运动时生成补充图像。
[0023]生成补充图像的步骤可以包括以下步骤：当运动状态示出飞行体不在运动时，将在飞行体不在运动的时间点拍摄的摄像图像存储于缓冲区；当运动状态示出飞行体正在运动中时，删除存储于缓冲区的摄像图像；以及基于存储于缓冲区的多个摄像图像来生成补充图像。
[0024]多个摄像图像可以为相同摄像范围的摄像图像。生成补充图像的步骤包括以下步骤：将多个摄像图像中相同像素的像素值的统计值作为补充图像中相同像素的像素值。
[0025]统计值可以为中间值或者平均值。
[0026]使框架体旋转的步骤可以包括以下步骤：基于框架体的框架的粗细来确定每规定时间的框架体旋转的旋转量。
[0027]使框架体旋转的步骤可以包括以下步骤：获取框架体的形状信息；基于框架体的形状来控制框架体的旋转。
[0028]万向节能够以多个轴为旋转中心沿三维空间中的多个方向旋转。框架体能够以多个轴为旋转中心沿三维空间中的多个方向旋转。使框架体旋转的步骤可以包括以下步骤：将各轴的绕轴旋转的方向限制为单向。
[0029]框架体可以包围飞行体所包括的旋翼。
[0030]控制方法可以由控制装置来执行。控制装置可以为飞行体。
[0031]飞行体可以包括框架体。
[0032]在一个方面中，程序为用于使控制装置执行以下步骤的程序：使将飞行体所包括的摄像部包围的框架体旋转；获取摄像部在多个时间点包含相同摄像范围而拍摄的多个摄像图像；以及基于多个摄像图像生成补充图像，框架体的至少一部分在多个时间点中的至少一个时间点位于摄像部的摄像范围内。
[0033]在一个方面中，记录介质为记录有程序的计算机可读记录记录介质，程序用于使控制装置执行以下步骤：使将飞行体所包括的摄像部包围的框架体旋转；获取摄像部在多个时间点包含相同摄像范围而拍摄的多个摄像图像；以及基于多个摄像图像生成补充图像，框架体的至少一部分在多个时间点中的至少一个时间点位于摄像部的摄像范围内。
[0034]另外，上述专利技术的内容中并未穷举本公开的全部特征。此外，这些特征组的子组合也可以构成专利技术。
附图说明
[0035]图1是示出实施方式中的飞行体系统的构成示例的示意图；
[0036]图2是示出无人航空器的具体外观的一个示例的图；
[0037]图3是示出无人航空器的硬件构成的一个示例的框图；
[0038]图4是示出终端的硬件构成的一个示例的框图；
[0039]图5是示出无人航空器的动作示例的流程图；
[0040]图6是示出进行中间值计算的图像的图；
[0041]图7是示出进行平均值计算的图像的图；
[0042]图8是示出映入摄像图像的保护框架的位置变化示例的图；
[0043]图9是示出补充图像的一个示例的图；
[0044]图10是示出映入摄像图像的粗保护框架的一个示例的图。
具体实施方式
[0045]以下，通过本专利技术的实施方式来对本公开进行说明，但是以下实施方式并非限制权利要求书所涉及的专利技术。实施方式中说明的特征的所有组合未必是专利技术的解决方案所必须的。
[0046]权利要求书、说明书、说明书附图以及说明书摘要中包含作为著作权所保护对象的事项。任何人只要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种进行图像处理和框架体控制的控制装置，其特征在于，包括处理部，所述处理部获取由飞行体所包括的摄像部在多个时间点包含相同摄像范围而拍摄的多个摄像图像，使包围所述摄像部的所述框架体旋转，基于所述多个摄像图像生成补充图像，所述框架体的至少一部分在所述多个时间点中的至少一个时间点位于所述摄像部的摄像范围内。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述处理部使所述框架体旋转，使得在所述多个时间点，所述框架体相对于所述摄像部的方向不同。3.根据权利要求1或者2所述的控制装置，其特征在于，所述飞行体包括使所述摄像部的姿态稳定的万向节，所述框架体自所述万向节的外侧与所述万向节连接。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理部获取所述飞行体的运动状态；当所述运动状态示出所述飞行体不在运动时，生成所述补充图像。5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，其还包括缓冲区，当所述运动状态示出所述飞行体不在运动时，所述处理部将在所述飞行体不在运动的时间点上拍摄的摄像图像存储于所述缓冲区；当所述运动状态示出所述飞行体正在运动时，所述处理部删除存储于所述缓冲区的摄像图像；基于存储于所述缓冲区的多个摄像图像，生成所述补充图像。6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述多个摄像图像是相同摄像范围的摄像图像，所述处理部将所述多个摄像图像中相同像素的像素值的统计值作为所述补充图像中所述相同像素的像素值。7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述统计值为中间值或者平均值。8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理部基于所述框架体的框架的粗细来确定每规定时间的所述框架体的旋转角度。9.根据权利要求1至8中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理部获取所述框架体的形状信息；基于所述框架体的形状，控制所述框架体的旋转。10.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述万向节能够以多个轴为旋转中心沿三维空间中的多个方向旋转；所述框架体能够以所述多个轴为旋转中心沿三维空间中的所述多个方向旋转；所述处理部将各轴的绕轴旋转的方向限制为单向。11.根据权利要求1至10中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述框架体将所述飞行体所包括的旋翼包围。12.根据权利要求1至11中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置为所述飞行体。13.根据权利要求1至12中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述飞行体包括所述框架体。
14.一种进行图像处理以及框架体控制的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：使将飞行体所包括的摄像部包围的框架体旋转；获取由所述摄像部在多个时间点包含相同摄像范围而拍摄的多个摄像图像；以及基于所述多个摄像图像生成补充图像，所述框架体的至少一部分在所述多个时间点中的至少一个时间点位于所述摄像部的摄像范围内。15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，使所述框架体旋转的步骤包括以下步骤：使框架体旋转，使得在所述多个时间点，所述框架体相对于所述摄像部...

【专利技术属性】
技术研发人员：周杰旻，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：