由于TOF传感器的受光面上的被摄体的位置和摄像装置的图像传感器的受光面上的该被摄体的位置之间的位置关系的误差，有时会出现不能对焦于所期望的被摄体的情况。一种控制装置，其对包括测量到受光元件的受光面上的多个测距区域的各自相关联的被摄体的距离的测距传感器和拍摄被摄体的图像传感器的摄像装置进行控制。控制装置包括电路，电路配置为：基于由测距传感器测量的多个距离，对受光元件的受光面上的多个测距区域和图像传感器的受光面上的多个摄像区域的预定位置关系进行校正；基于校正后的位置关系，确定对焦对象的第一摄像区域所对应的第一测距区域；基于测量传感器测量的第一测距区域的距离，执行摄像装置的对焦控制。控制。控制。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、摄像装置、控制方法以及程序
[0001]本专利技术涉及一种控制装置、摄像装置、控制方法以及程序。
技术介绍
[0002]专利文献1中公开了根据M
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N个像素各自的TOF算法计算距离值，并将该距离信息存储至深度图存储器中。
[0003][专利文献1]日本专利文献特表2019-508717号公报。
技术实现思路
[0004]TOF传感器的受光面和摄像装置的图像传感器的受光面的位置关系会随TOF传感器测量的到被摄体的距离而变化。由于TOF传感器的受光面上的被摄体的位置和摄像装置的图像传感器的受光面上的该被摄体的位置之间的位置关系的误差，有时会出现不能对焦于所期望的被摄体的情况。
[0005]本专利技术的一个方面所涉及的控制装置可以是对包括测量到受光元件的受光面上的多个测距区域的各自相关联的被摄体的距离的测距传感器和拍摄被摄体的图像传感器的摄像装置进行控制的控制装置。控制装置包括一种电路，电路配置为：基于测距传感器测量的多个距离，对受光元件的受光面上的多个测距区域和图像传感器的受光面上的多个摄像区域的预定位置关系进行校正。电路可以配置为：基于校正后的位置关系，确定对焦对象的第一摄像区域所对应的第一测距区域。电路可以配置为：基于测距传感器测量的第一测距区域的距离，执行摄像装置的对焦控制。
[0006]电路可以配置为：基于测距传感器测量的多个距离，将多个测距区域按属于预定距离范围的邻接的测距区域分类为群组区域。电路可以配置为：对各个群组区域的位置关系进行校正。电路可以配置为：基于校正后的位置关系，确定第一摄像区域所对应的群组区域。电路可以配置为：基于群组区域的距离，执行摄像装置的对焦控制，群组区域基于测距传感器测量的多个距离。
[0007]电路可以配置为：基于群组区域所包含的多个测距区域中的位于基准位置的测距区域的距离，执行摄像装置的对焦控制。
[0008]电路可以配置为：将表示被摄体的位置的框叠加于摄像装置拍摄的图像的与群组区域对应的位置并显示于显示部。
[0009]电路可以配置为：将校正后的位置关系中的多个测距区域分类为属于预定距离范围的邻接的各个测距区域的群组区域。电路可以配置为：基于校正后的位置关系，指定第一摄像区域所对应的群组区域。电路可以配置为：基于根据测距传感器测量的多个距离的群组区域的距离，执行摄像装置的对焦控制。
[0010]电路可以配置为：基于群组区域所包含的多个测距区域中的位于基准位置的测距区域的距离，执行摄像装置的对焦控制。
[0011]电路可以配置为：将表示被摄体的位置的框叠加于摄像装置拍摄的图像的与群组
区域对应的位置并显示于显示部。
[0012]预定位置关系可以基于受光元件的受光面上的光轴中心的位置和图像传感器的受光面上的光轴中心的位置之间的位置关系来确定。
[0013]预定位置关系可以表示与受光元件的受光面相关联的第一坐标系和与图像传感器的受光面相关联的第二坐标系之间的对应关系。
[0014]电路可以配置为：基于表示测距传感器的视角、摄像装置的视角以及到被摄体的距离所对应的位置关系的校正量的预定校正条件，确定测距传感器测量的多个距离相应的校正量，基于确定的校正量校正位置关系。
[0015]本专利技术的一个方面所涉及的摄像装置可以包括上述控制装置、测距传感器以及第二图像传感器。
[0016]本专利技术的一个方面所涉及的控制方法可以是控制包括测量到受光元件的受光面上的多个测距区域的各自相关联的被摄体的距离的测距传感器和拍摄被摄体的图像传感器的摄像装置的控制方法。控制方法可以包括以下阶段：基于测距传感器测量的多个距离，对受光元件的受光面上的多个测距区域和图像传感器的受光面上的多个摄像区域的预定位置关系进行校正。控制方法可以包括以下阶段：基于校正后的位置关系，确定对焦对象的第一摄像区域所对应的第一测距区域。控制方法可以包括以下阶段：基于测距传感器测量的第一测距区域的距离，执行摄像装置的对焦控制。
[0017]本专利技术的一个方面所涉及的程序可以是一种用于使计算机作为上述控制装置发挥作用的程序。
[0018]根据本专利技术的一个方面，可以防止由于TOF传感器的受光元件的受光面上的被摄体的位置和摄像装置的图像传感器的受光面上的该被摄体的位置之间的位置关系的误差影响而出现不能对焦于所期望的被摄体的情况。
[0019]此外，上述
技术实现思路
未列举本专利技术的必要的全部特征。此外，这些特征组的子组合也可以构成专利技术。
附图说明
[0020]图1是摄像系统的外观立体图。
[0021]图2是示出摄像系统的功能块的图。
[0022]图3是示出摄像装置镜头光轴和TOF传感器镜头光轴的位置关系的一个示例的图。
[0023]图4是示出图像传感器的多个摄像区域和TOF传感器的多个测距区域的位置关系的一个示例的图。
[0024]图5是示出图像传感器的多个摄像区域和TOF传感器的多个测距区域的位置关系的一个示例的图。
[0025]图6是示出表示与TOF传感器的受光面相关联的坐标系和与图像传感器的受光面相关联的坐标系的对应关系的表格的一个示例的图。
[0026]图7是示出表示到被摄体的距离和校正量之间的关系的校正条件的一个示例的图。
[0027]图8是示出表示与TOF传感器的受光面相关联的坐标系和与图像传感器的受光面相关联的坐标系的校正后的对应关系的表格的一个示例的图。
[0028]图9是示出摄像控制部的对焦控制处理过程的一个示例的流程图。
[0029]图10是示出摄像控制部的对焦控制处理过程的一个示例的流程图。
[0030]图11是示出摄像系统的其他形式的外观立体图。
[0031]图12是示出无人驾驶航空器及远程操作装置的外观的一个示例的图。
[0032]图13是示出硬件构成的一个示例的图。
[0033]【符号说明】
[0034]10 摄像系统
[0035]20 UAV主体
[0036]50 万向节
[0037]60 摄像装置
[0038]100 摄像装置
[0039]110 摄像控制部
[0040]120 图像传感器
[0041]130 存储器
[0042]150 镜头控制部
[0043]152 镜头驱动部
[0044]154 镜头
[0045]160 TOF传感器
[0046]162 发光部
[0047]163 发光元件
[0048]164 受光部
[0049]165 受光元件
[0050]166 发光控制部
[0051]167 受光控制部
[0052]168 存储器
[0053]200 支撑机构
[0054]201 滚转轴驱动机构
[0055]202 俯仰轴驱动机构
[0056]203 偏航轴驱动机构
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，其对包括测量到受光元件的受光面上的多个测距区域的各自相关联的被摄体的距离的测距传感器和拍摄所述被摄体的图像传感器的摄像装置进行控制，其特征在于，包括电路，所述电路配置为：基于由所述测距传感器测量的多个所述距离，对所述受光元件的所述受光面上的所述多个测距区域与所述图像传感器的受光面上的多个摄像区域的预定位置关系进行校正；基于校正后的所述位置关系，确定对焦对象的第一摄像区域所对应的第一测距区域；基于所述测量传感器测量的所述第一测距区域的所述距离，执行所述摄像装置的对焦控制。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述电路配置为：基于所述测距传感器测量的所述多个距离，将所述多个测距区域按属于预定距离范围的邻接的测距区域分类成群组区域；对各所述群组区域校正所述位置关系；基于校正后的所述位置关系，确定所述第一摄像区域所对应的群组区域；基于所述群组区域的距离，执行所述摄像装置的对焦控制，所述群组区域的距离基于所述测距传感器测量的所述多个距离。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述电路配置为：基于所述群组区域所包含的多个测距区域中的位于基准位置的测距区域的距离，执行所述摄像装置的对焦控制。4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述电路配置为：将表示被摄体的位置的框叠加于所述摄像装置拍摄的图像的与所述群组区域对应的位置，并显示于显示部。5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述电路配置为：将校正后的所述位置关系中的所述多个测距区域按属于预定距离范围的邻接的测距区域分类为群组区域；基于校正后的所述位置关系，确定所述第一摄像区域所对应的群组区域；基于所述群组区域的距离，执行所述摄像装置的对焦控制，所述群组区域的距离基于所述测距传感器测量的所述多个距离。6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述电路配置为：基于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：本庄谦一，永山佳范，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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