吊车防撞控制方法、装置、系统、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种吊车防撞控制方法、装置、系统、计算机设备和存储介质，所述方法包括：建立目标区域的作业场景地图；以吊车为原点在所述作业场景地图中建立坐标系；根据吊装货物的起始位置、目标位置和所述坐标系，获取所述吊车趴杆的规划运行路径；根据所述规划运行路径，控制所述吊车将所述起始位置的吊装货物吊装到所述目标位置；本发明专利技术解决了现有技术中在海洋平台上作业的吊车没有进行防撞监控，容易引发碰撞事故的问题，为在海洋平台上的吊车安全作业提供保障，避免碰撞事故的发生，减少人员财产损失。员财产损失。员财产损失。

【技术实现步骤摘要】
吊车防撞控制方法、装置、系统、计算机设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及吊车防撞
，具体涉及吊车防撞控制方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在海洋平台上，由于设备密集和空间有限，当同一空间内有两台吊车同时作业时，干涉风险较大；并且由于井架的可移动性和吊车作业的工作区域关系，井架有可能进入到操作人员的盲区或者操作视野的边缘处，加上操作人员流动性问题，可能出现操作人员对吊车周围环境不熟悉的情况，容易引发碰撞事故。
[0003]可见，现有技术中在海洋平台上作业的吊车没有进行防撞监控，容易引发碰撞事故，增加了人员和设备损伤的风险。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中所存在的不足，本专利技术提供的吊车防撞控制方法、装置、系统、计算机设备和存储介质，其解决了现有技术中在海洋平台上作业的吊车没有进行防撞监控，容易引发碰撞事故的问题，为在海洋平台上的吊车安全作业提供保障，避免碰撞事故的发生，减少人员财产损失。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种吊车防撞控制方法，所述方法包括：建立目标区域的作业场景地图；以吊车为原点在所述作业场景地图中建立坐标系；根据吊装货物的起始位置、目标位置和所述坐标系，获取所述吊车趴杆的规划运行路径；根据所述规划运行路径，控制所述吊车将所述起始位置的吊装货物吊装到所述目标位置。
[0006]可选地，所述建立目标区域的作业场景地图，包括：获取所述吊车所在的目标区域的平面结构图；根据物体的属性，将所述平面结构图生成多个地图数据文件；将所述多个地图数据文件和数据源输入到三维模型中，得到所述作业场景地图；其中，所述数据源包括物体自身参数和物体之间的距离。
[0007]可选地，根据所述规划运行路径，控制所述吊车将所述起始位置的吊装货物吊装到所述目标位置，包括：实时获取所述吊车趴杆与第一障碍物的当前第一距离；实时获取所述吊装物与第二障碍物的当前第二距离；将所述当前第一距离与第一安全距离、所述当前第二距离与第二安全距离进行比较；若所述当前第一距离小于第一安全距离或所述当前第二距离小于第二安全距离时，控制所述吊车停止运行并且发出第一报警提示。
[0008]可选地，所述方法还包括：获取所述吊装物在第一预设范围内的第一视频图像；获取所述吊车在第二预设范围内的第二视频图像；根据所述第一视频图像和所述第二视频图像，检测在预设电子围栏区域是否存在障碍物；当在所述预设电子围栏区域中存在所述障碍物时，控制所述吊车停止运行并且发出第二报警提示。
[0009]可选地，根据吊装货物的起始位置、目标位置和所述坐标系，获取所述吊车趴杆的规划运行路径，包括：根据所述起始位置和所述目标位置，获取到所述吊车趴杆的初始运行
参数和目标运行参数；获取所述吊装货物的起始位置到第一目标参考点的第一参考距离，和所述吊装货物的目标位置到第二目标参考点的第二参考距离；根据所述第一目标参考点、所述第二目标参考点、所述第一参考距离和所述第二参考距离，得到所述起始位置的坐标和所述目标位置的坐标；根据所述起始位置的坐标和所述目标位置的坐标，获取每条旋转半径上最高物体的高度值和所述最高物体到所述吊车的距离值；根据每条旋转半径上的所述高度值和所述距离值，获取到所述吊车趴杆运行中的行程运行参数；根据所述初始运行参数、所述行程运行参数和所述目标运行参数，得到所述吊车趴杆的规划运行路径。
[0010]可选地，所述初始参数包括起始旋转角度、起始仰角角度和起始伸杆长度；所述目标运行参数包括目标旋转角度、目标仰角角度和目标伸杆长度；所述行程运行参数包括仰角变化值和伸杆长度变化值。
[0011]第二方面，本专利技术提供一种吊车防撞控制装置，所述装置包括：地图建立模块，用于建立目标区域的作业场景地图；坐标系建立模块，用于以吊车为原点在所述作业场景地图中建立坐标系；运行路径获取模块，用于根据吊装货物的起始位置、目标位置和所述坐标系，获取所述吊车趴杆的规划运行路径；控制模块，用于根据所述规划运行路径，控制所述吊车将所述起始位置的吊装货物吊装到所述目标位置。
[0012]第三方面，本专利技术提供一种吊车防撞控制系统，所述系统包括：视频监控系统、防撞数据采集系统、服务器和声光报警装置；所述视频监控系统与所述服务器相连，还与所述声光报警装置相连，包括：用于采集吊装物在第一预设范围内的第一视频图像的第一摄像头，用于采集吊车在第二预设范围内的第二视频图像的第二摄像头和用于检测在预设电子围栏区域是否存在障碍物的图像处理器，当在所述预设电子围栏区域中存在所述障碍物时，所述图像处理器发出报警提示到所述声光报警装置；所述防撞数据采集系统与所述服务器相连，包括用于采集吊车趴杆角度的角度传感器、用于采集所述吊车当前方位的方位传感器、用于采集当前风向数据的风向传感器、用于采集吊钩载荷重量的重量传感器和用于采集与障碍物距离的微波雷达；所述服务器用于根据所述防撞数据采集系统输出的参数进行分析和处理，得到所述吊车趴杆的规划运行路径，还用于根据所述规划运行路径控制所述吊车将所述起始位置的吊装货物吊装到所述目标位置。
[0013]第四方面，本专利技术提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：建立目标区域的作业场景地图；以吊车为原点在所述作业场景地图中建立坐标系；根据吊装货物的起始位置、目标位置和所述坐标系，获取所述吊车趴杆的规划运行路径；根据所述规划运行路径，控制所述吊车将所述起始位置的吊装货物吊装到所述目标位置。
[0014]第五方面，本专利技术提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：建立目标区域的作业场景地图；以吊车为原点在所述作业场景地图中建立坐标系；根据吊装货物的起始位置、目标位置和所述坐标系，获取所述吊车趴杆的规划运行路径；根据所述规划运行路径，控制所述吊车将所述起始位置的吊装货物吊装到所述目标位置。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0016]本专利技术通过建立目标区域的作业场景地图和坐标系，根据作业场景地图中的物体坐标和物体高度的计算和规避，对吊装物从起始位置到目标位置进行运行路径的规划，有
效的避让运行中的障碍物，防止碰撞事故的发生；而且根据所述规划运行路径，控制吊车的运行，不仅减少了重复性的人工判断和人工操作，还减少了因为人工的误判导致碰撞事故的发生，为在海洋平台上的吊车安全作业提供保障，减少人员财产损失。
附图说明
[0017]图1所示为本专利技术实施例提供的一种吊车防撞控制方法的流程示意图；
[0018]图2所示为本实施例图1中的步骤S103的具体流程示意图；
[0019]图3所示为本专利技术实施例提供的一种作业场景地图中的坐标示意图；
[0020]图4所示为本专利技术实施例提供的一种吊车防撞控制装置的结构示意图；
[0021]图5所示为本专利技术实施例提供的一种吊车防撞控制系统的结构示意图。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吊车防撞控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立目标区域的作业场景地图；以吊车为原点在所述作业场景地图中建立坐标系；根据吊装货物的起始位置、目标位置和所述坐标系，获取所述吊车趴杆的规划运行路径；根据所述规划运行路径，控制所述吊车将所述起始位置的吊装货物吊装到所述目标位置。2.如权利要求1所述的吊车防撞控制方法，其特征在于，所述建立目标区域的作业场景地图，包括：获取所述吊车所在的目标区域的平面结构图；根据物体的属性，将所述平面结构图生成多个地图数据文件；将所述多个地图数据文件和数据源输入到三维模型中，得到所述作业场景地图；其中，所述数据源包括物体自身参数和物体之间的距离。3.如权利要求2所述的吊车防撞控制方法，其特征在于，根据所述规划运行路径，控制所述吊车将所述起始位置的吊装货物吊装到所述目标位置，包括：实时获取所述吊车趴杆与第一障碍物的当前第一距离；实时获取所述吊装物与第二障碍物的当前第二距离；将所述当前第一距离与第一安全距离、所述当前第二距离与第二安全距离进行比较；若所述当前第一距离小于第一安全距离或所述当前第二距离小于第二安全距离时，控制所述吊车停止运行并且发出第一报警提示。4.如权利要求1所述的吊车防撞控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述吊装物在第一预设范围内的第一视频图像；获取所述吊车在第二预设范围内的第二视频图像；根据所述第一视频图像和所述第二视频图像，检测在预设电子围栏区域是否存在障碍物；当在所述预设电子围栏区域中存在所述障碍物时，控制所述吊车停止运行并且发出第二报警提示。5.如权利要求1所述的吊车防撞控制方法，其特征在于，根据吊装货物的起始位置、目标位置和所述坐标系，获取所述吊车趴杆的规划运行路径，包括：根据所述起始位置和所述目标位置，获取到所述吊车趴杆的初始运行参数和目标运行参数；获取所述吊装货物的起始位置到第一目标参考点的第一参考距离，和所述吊装货物的目标位置到第二目标参考点的第二参考距离；根据所述第一目标参考点、所述第二目标参考点、所述第一参考距离和所述第二参考距离，得到所述起始位置的坐标和所述目标位置的坐标；根据所述起始位置的坐标和所述目标位置的坐标，获取每条旋转半径上最高物体的高度值和所述最高物体到所述吊车的距离值；根据每条旋转半...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪先锋，张雷，乔亚军，施昌平，
申请(专利权)人：湖北微特智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：