一种变形轮装置、轮履腿行走装置及轮履腿机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种变形轮装置，包括支撑架组件和变形机构组件，所述变形机构组件包括变形动力模块，其设置在所述支撑架组件的一侧；所述变形动力模块包括第一固定板、第一致动器、螺旋传动装置和第一滑动板；所述第一固定板与所述支撑架组件连接；所述第一致动器设置在所述第一固定板上，并通过所述螺旋传动装置致使所述第一滑动板移动；所述第一滑动板与所述支撑架组件连接。本实用新型专利技术提供的变形轮装置，可在轮式运动模式和履带式运动模式之间进行快速切换，体积小，结构简单，变形所得机构的构形保持性好。本实用新型专利技术还提供一种轮履腿行走装置及轮履腿机器人，将轮式、履带式、腿式三种运动模式的优势集于一身，载荷能力强、运动速度快、越障水平高。越障水平高。越障水平高。

【技术实现步骤摘要】
一种变形轮装置、轮履腿行走装置及轮履腿机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种变形轮装置、轮履腿行走装置及轮履腿机器人。

技术介绍

[0002]目前，现有的移动机器人按运动机理和构形形式可分为三种移动机器人，即：轮式机器人、履式机器人和腿式机器人。其中轮式机器人具有结构简单、运行平稳、控制便利的特点，在速度和能耗方面的表现也是现有移动机器人中最好的，但是其不适合复杂多变的环境，越障能力差、通过率低。腿式机器人有着运动灵活，适应性好的特点，但是其机械结构复杂，步态控制困难，速度和能耗方面的表现都不尽如人意。履带式机器人有着较好的越障能力和适应复杂地形的能力，但是存在能耗高、速度及效率较低的缺点。

技术实现思路

[0003]为了至少解决上述技术问题之一，本技术的目的在于提供一种结构简单、运动灵活、稳定可靠的变形轮装置，还提供一种轮履腿行走装置及轮履腿机器人，将轮式、履式、腿式三种运动模式的优势集于一身，实现速度快、越障能力强、能耗低的目的。
[0004]为了至少实现上述目的之一，本技术提供的实施例中采用的技术方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变形轮装置，包括支撑架组件和变形机构组件，其特征在于：所述变形机构组件包括变形动力模块，其设置在所述支撑架组件的一侧；所述变形动力模块包括第一固定板、第一致动器、螺旋传动装置和第一滑动板；所述第一固定板与所述支撑架组件连接；所述第一致动器设置在所述第一固定板上，并通过所述螺旋传动装置致使所述第一滑动板移动；所述第一滑动板与所述支撑架组件连接。2.根据权利要求1所述的变形轮装置，其特征在于：还包括电机安装板，所述第一致动器为电机，所述电机安装在所述电机安装板上，所述电机安装板与所述第一固定板固连；所述螺旋传动装置包括丝杆和螺母滑块，所述丝杆与所述电机的输出轴固连；所述螺母滑块与所述第一固定板固连。3.根据权利要求2所述的变形轮装置，其特征在于：所述变形机构组件还包括变形从动模块，所述变形从动模块设置在所述支撑架组件的另一侧；所述变形从动模块包括第二固定板、滑轨、滑块和第二滑动板；所述第二固定板与所述支撑架组件连接；所述滑轨固定设置在所述第二固定板上；所述滑轨上设置有所述滑块，所述第二滑动板固连在所述滑块上；所述第二滑动板与所述支撑架组件连接。4.根据权利要求3所述的变形轮装置，其特征在于：所述支撑架组件包括支撑架，多个所述支撑架依次首尾铰接组成圆形；所述支撑架包括两个弧形板，两个弧形板之间通过筋条连接。5.根据权利要求4所述的变形轮装置，其特征在于：所述支撑架包括第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架和第四支撑架；所述第一支撑架与第四支撑架之间、所述第二支撑架与第三支撑架之间的连接处通过连接轴铰接，分别形成第一铰接处和第三铰接处；在所述第一支撑架和第二支撑架之间通过短轴一铰接，形成第二铰接处；在所述第三支撑架...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗霄，杨磊，陈胜玥，牛荣，罗士超，刘思辰，张帆，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：新型
国别省市：