两轮电动车辅助爬坡控制方法及爬坡辅助系统技术方案

本发明专利技术公开了两轮电动车辅助爬坡控制方法及爬坡辅助系统，该方法是通过两个倾斜角传感器来检测倾斜度，根据转把开度计算理论扭矩，通过压力传感器检测后轮承担压力；然后计算后轮载重和理论转速；再通过转速传感器检测后轮实际转速，通过对比实际转速和理论转速来判断是否启动爬坡辅助功能，最后通过ECU控制器计算辅助扭矩并控制辅助电机提供辅助扭矩；该爬坡辅助系统包括ECU控制器和显示仪表盘，ECU控制器上连接有第一倾斜角传感器、第二倾斜角传感器、压力传感器和转速传感器；电动车后轮内连接有轮毂电机，轮毂电机上通过带轮和同步带连接有辅助电机。本发明专利技术用于两轮电动车中不仅能够提高爬坡时的驾驶感，还具有驾驶安全性好和使用方便的优点。全性好和使用方便的优点。全性好和使用方便的优点。

【技术实现步骤摘要】
两轮电动车辅助爬坡控制方法及爬坡辅助系统
[0001]

[0002]本专利技术涉及一种辅助爬坡控制方法及爬坡辅助系统，特别是一种两轮电动车辅助爬坡控制方法及爬坡辅助系统。

技术介绍

[0003]两轮电动车作为短途交通工具在现在生活中已经非常普遍，其一般通过轮毂电机驱动后轮转动，进而推动整体前进；一般的两轮电动车包括前轮、前轮悬架（前叉）、后轮、后轮悬架、车把、转把、轮毂电机、电瓶（电源）、车身、显示器和ECU控制器等结构组成；驾驶时通过转动转把，根据转把的开度并利用霍尔原理来控制轮毂电机的输出扭矩，进而控制两路电动车的行驶速度和行驶加速度。但是，当两轮电动车行驶至上坡时，其转把的转动所能够带来的速度和加速度的响应均不够及时，导致爬坡驾驶感不理想；甚至，当两轮电动车载重过重或者上坡的坡度较大时，还容易出现动力不足等问题，导致驾驶安全性不理想。因此，现有的两轮电动车在爬坡时存在着驾驶感不理想和驾驶安全性不理想的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于，提供一种两轮电动车辅助爬坡控制方法及爬坡辅助系统。本专利技术用于两轮电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.两轮电动车辅助爬坡控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过在两轮电动车前叉上安装第一倾斜角传感器和在电动车后轮悬架上安装第二倾斜角传感器来分别检测两轮电动车前后部的倾斜度；第一倾斜角传感器测得倾斜度θ1，第二倾斜角传感器测得倾斜度θ2；S2、根据两轮电动车转把开度计算获得理论扭矩T1；S3、通过在后轮悬架上安装压力传感器检测后轮承担压力F，然后计算后轮载重M
载
，M
载
=F/（g
×
cosθ2）；其中F为压力传感器检测的压力值，g为标准重力加速度，θ2为第二倾斜角传感器测得倾斜度；S4、根据扭矩和转速的计算公式，计算出与理论扭矩T1对应的理论转速n1，计算公式为，T1=J
总
Δω/Δt=（M
载
R2+M
轮
R2/2）
×
2πΔn1/Δt；其中J
总
为后轮在载重情况下的总转动惯量，M
载
为后轮载重，M
轮
为后轮自重，R为后轮半径，ω为后轮转动角速度，t为时间，Δω/Δt为后轮转动角加速度；S5、通过在后轮处安装转速传感器检测后轮的实际转速n2；S6、通过ECU控制器对比实际转速和理论转速来判断是否启动爬坡辅助功能，设定一个转速差阈值a，当n
1-n2≥a时，启动爬坡辅助功能，当n
1-n2<a时，关闭爬坡辅助功能；S7、启动爬坡辅助功能后，ECU控制器计算需要提供的辅助扭矩T2，根据公式T2=T1n1/n
2-T1计算辅助扭矩T2，其中T1为理论扭矩，n1为理论转速，n2为实际转速；S8、在两轮电动车上中置辅助电机，启动辅助电机，辅助电机通过同步带驱动后轮，给后轮提供辅助扭矩T2，从而实现准确地爬坡辅助。2.根据权利要求1所述的两轮电动车辅助爬坡控制方法，其特征在于：所述步骤S6为，通过ECU控制器对比实际转速和理论转速，再结合倾斜度θ1和倾斜度θ2的数值来是判断是否启动爬坡辅助功能，设定一个转速差阈值a，当n
1-n2≥a且θ1和θ2均大于零时，启动爬坡辅助功能，当n

【专利技术属性】
技术研发人员：贾献峰，应旦昊，程江龙，叶志云，单洪峰，楼圣伟，范俊红，
申请(专利权)人：浙江一通电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：