一种探测装置的外参数标定方法、装置及可移动平台制造方法及图纸

一种探测装置的外参数标定方法、装置及可移动平台(10)，在可移动平台(10)的不同位置处至少配置有第一探测装置和第二探测装置，方法包括：获取第一探测装置探测到的第一环境探测信息，和获取第二探测装置探测到的第二环境探测信息(S301)，根据第一探测装置探测到的第一环境探测信息和第二探测装置探测到的第二环境探测信息分别确定第一探测装置和第二探测装置相对于目标环境区域的位姿数据(S302)，并根据该位姿数据确定第一探测装置与第二探测装置之间的目标外参数(S303)。不依赖于特殊的标定设备和特定的标定环境，可以提高针对探测装置外参数标定的灵活性和高效性。装置外参数标定的灵活性和高效性。装置外参数标定的灵活性和高效性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种探测装置的外参数标定方法、装置及可移动平台


[0001]本专利技术实施例涉及移动平台
，尤其涉及一种探测装置的外参数标定方法、装置及可移动平台。

技术介绍

[0002]外部参数标定，简称外参数标定，用于计算多个不同的探测装置的位置和朝向的变换关系。常用的探测装置包括但不限于惯性测量单元、相机、激光雷达，对这些探测装置进行标定后，可计算出任意两个探测装置间的位移和旋转参数，即为外参数。利用这些外参数，可以在任意两个不同探测装置间的位置姿态之间互相转换。
[0003]目前，针对可移动平台上探测装置的标定方法通常依赖于特殊的环境信息，需要预先在可移动平台的移动环境中布置标定物，使得外参数标定只能在特定搭建的区域内进行，而不能在其他场地开展，大大影响了外参数标定的灵活性。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种探测装置的外参数标定方法、装置、移动平台及存储介质，可便捷完成外参数标定。
[0005]一方面，本专利技术实施例提供了一种探测装置的外参数标定方法，所述方法适用于可移动平台，在所述可移动平台的不同位置处至少配置有第一探测装置和第二探测装置，所述第一探测装置和所述第二探测装置分别用于采集得到环境探测信息，该方法包括：
[0006]获取所述第一探测装置探测到的第一环境探测信息，并获取所述第二探测装置探测到的第二环境探测信息，其中，所述第一环境探测信息和所述第二环境探测信息中均包括关于目标环境区域的信息，所述目标环境区域是所述可移动平台对应环境探测区域中的部分环境区域；
[0007]根据所述第一环境探测信息确定所述第一探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，根据所述第二环境探测信息确定所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据；
[0008]基于所述第一探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据和所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，确定所述第一探测装置与所述第二探测装置之间的目标外参数。
[0009]另一方面，本专利技术实施例提供了一种探测装置的外参数标定装置，所述装置配置于可移动平台，在所述可移动平台的不同位置处至少配置有第一探测装置和第二探测装置，所述第一探测装置和所述第二探测装置分别用于采集得到环境探测信息，该装置包括：
[0010]获取模块，用于获取所述第一探测装置探测到的第一环境探测信息，并获取所述第二探测装置探测到的第二环境探测信息，其中，所述第一环境探测信息和所述第二环境探测信息中均包括关于目标环境区域的信息，所述目标环境区域是所述可移动平台对应环境探测区域中的部分环境区域；
[0011]处理模块，用于根据所述第一环境探测信息确定所述第一探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，根据所述第二环境探测信息确定所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据；
[0012]所述处理模块，还用于基于所述第一探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据和所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，确定所述第一探测装置与所述第二探测装置之间的目标外参数。
[0013]再一方面，本专利技术实施例提供了一种探测装置的可移动平台，所述可移动平台配置于可移动平台，在所述可移动平台的不同位置处至少配置有第一探测装置和第二探测装置，所述第一探测装置和所述第二探测装置分别用于采集得到环境探测信息，所述可移动平台包括处理器和通信接口，所述处理器和通信接口相互连接，其中，所述通信接口受所述处理器的控制用于收发指令，所述处理器用于：
[0014]获取所述第一探测装置探测到的第一环境探测信息，并获取所述第二探测装置探测到的第二环境探测信息，其中，所述第一环境探测信息和所述第二环境探测信息中均包括关于目标环境区域的信息，所述目标环境区域是所述可移动平台对应环境探测区域中的部分环境区域；
[0015]根据所述第一环境探测信息确定所述第一探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，根据所述第二环境探测信息确定所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据；
[0016]基于所述第一探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据和所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，确定所述第一探测装置与所述第二探测装置之间的目标外参数。
[0017]再一方面，本专利技术实施例提供了另一种探测装置的外参数标定方法所述方法适用于可移动平台，在所述可移动平台的不同位置处配置有探测装置，所述探测装置包括第一探测装置和第三探测装置，所述第三探测装置包括惯性传感器，该方法包括：
[0018]确定所述第一探测装置在探测到目标环境区域下的不同位置之间的相对平移和相对旋转；
[0019]基于所述第一探测装置在所述不同位置之间的所述相对平移和所述相对旋转，确定所述第一探测装置的加速度和角速度；
[0020]获取所述第三探测装置的加速度和角速度；
[0021]通过对比所述第三探测装置的加速度、所述第三探测装置的角速度、所述第一探测装置的加速度和所述第一探测装置的角速度，得到所述第一探测装置与所述第三探测装置之间的目标外参数。
[0022]再一方面，本专利技术实施例提供了另一种探测装置的外参数标定装置，所述装置适用于可移动平台，在所述可移动平台的不同位置处配置有探测装置，所述探测装置包括第一探测装置和第三探测装置，所述第三探测装置包括惯性传感器，该装置包括：
[0023]处理模块，用于确定所述第一探测装置在探测到目标环境区域下的不同位置之间的相对平移和相对旋转；
[0024]所述处理模块，还用于基于所述第一探测装置在所述不同位置之间的所述相对平移和所述相对旋转，确定所述第一探测装置的加速度和角速度；
[0025]获取模块，用于获取所述第三探测装置的加速度和角速度；
[0026]所述处理模块，还用于通过对比所述第三探测装置的加速度、所述第三探测装置的角速度、所述第一探测装置的加速度和所述第一探测装置的角速度，得到所述第一探测装置与所述第三探测装置之间的目标外参数。
[0027]再一方面，本专利技术实施例提供了另一种探测装置的可移动平台，在所述可移动平台的不同位置处配置有探测装置，所述探测装置包括第一探测装置和第三探测装置，所述第三探测装置包括惯性传感器，所述可移动平台包括：处理器和通信接口，所述处理器用于：
[0028]确定所述第一探测装置在探测到目标环境区域下的不同位置之间的相对平移和相对旋转；
[0029]基于所述第一探测装置在所述不同位置之间的所述相对平移和所述相对旋转，确定所述第一探测装置的加速度和角速度；
[0030]获取所述第三探测装置的加速度和角速度；
[0031]通过对比所述第三探测装置的加速度、所述第三探测装置的角速度、所述第一探测装置的加速度和所述第一探测装置的角速度，得到所述第一探测装置与所述第三探测装置之间的目标外参数。
[0032]再一方面，本专利技术实施例提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种探测装置的外参数标定方法，其特征在于，所述方法适用于可移动平台，在所述可移动平台的不同位置处至少配置有第一探测装置和第二探测装置，所述第一探测装置和所述第二探测装置分别用于采集得到环境探测信息，该方法包括：获取所述第一探测装置探测到的第一环境探测信息，并获取所述第二探测装置探测到的第二环境探测信息，其中，所述第一环境探测信息和所述第二环境探测信息中均包括关于目标环境区域的信息，所述目标环境区域是所述可移动平台对应环境探测区域中的部分环境区域；根据所述第一环境探测信息确定所述第一探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，根据所述第二环境探测信息确定所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据；基于所述第一探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据和所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，确定所述第一探测装置与所述第二探测装置之间的目标外参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一探测装置为目标类型的传感器中的任一个传感器，所述目标类型的传感器包括图像传感器和感知传感器。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二环境探测信息包括关于所述目标环境区域的图像数据，所述根据所述第二环境探测信息确定所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，包括：基于图像算法对所述关于所述目标环境区域的图像数据进行处理，得到所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二环境探测信息包括关于所述目标环境区域的点云数据，所述根据所述第二环境探测信息确定所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，包括：基于迭代最近点算法对所述关于所述目标环境区域的点云数据进行处理，得到所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据。5.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述第一探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据和所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，确定所述第一探测装置与所述第二探测装置之间的目标外参数，包括：基于所述第一探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据和所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，确定所述第一探测装置与所述第二探测装置之间的第一外参数；基于所述第一探测装置相对于参考环境区域的位姿数据和所述第二探测装置相对于所述参考环境区域的位姿数据，确定所述第一探测装置与所述第二探测装置之间的第二外参数；对所述第一外参数和所述第二外参数进行数据处理，得到所述第一探测装置与所述第二探测装置之间的目标外参数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标外参数为所述第一探测装置和所述第二探测装置之间的平移矩阵和旋转矩阵。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一探测装置和所述第二探测装置在
不同时刻下探测到所述目标环境区域。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据和所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，确定所述第一探测装置与所述第二探测装置之间的目标外参数，包括：获取所述第一探测装置的运动轨迹；根据所述运动轨迹、所述第一探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据和所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，计算所述第一探测装置与所述第二探测装置之间的目标外参数。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一探测装置的运动轨迹之前，所述方法包括：获取所述第一探测装置在不同位置下探测到的各个第二环境探测信息，所述各个第二环境探测信息均包括关于所述目标环境区域的信息；基于所述各个第二环境探测信息，确定所述第一探测装置在所述不同位置之间的相对平移和相对旋转；基于所述相对平移和所述相对旋转，确定出所述第一探测装置的运动轨迹。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台还设置了第三探测装置，所述第三探测装置包括惯性传感器，所述方法还包括：基于所述第一探测装置在不同位置之间的相对平移和相对旋转，确定所述第一探测装置的加速度和角速度；获取所述惯性传感器的加速度和角速度；通过对比所述惯性传感器的加速度、所述惯性传感器的角速度、所述第一探测装置的加速度和所述第一探测装置的角速度，得到所述第一探测装置与所述惯性传感器之间的目标外参数。11.一种探测装置的外参数标定方法，其特征在于，所述方法适用于可移动平台，在所述可移动平台的不同位置处配置有探测装置，所述探测装置包括第一探测装置和第三探测装置，所述第三探测装置包括惯性传感器，该方法包括：确定所述第一探测装置在探测到目标环境区域下的不同位置之间的相对平移和相对旋转；基于所述第一探测装置在所述不同位置之间的所述相对平移和所述相对旋转，确定所述第一探测装置的加速度和角速度；获取所述第三探测装置的加速度和角速度；通过对比所述第三探测装置的加速度、所述第三探测装置的角速度、所述第一探测装置的加速度和所述第一探测装置的角速度，得到所述第一探测装置与所述第三探测装置之间的目标外参数。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一探测装置在探测到目标环境区域下的不同位置之间的相对平移和相对旋转，包括：在所述可移动平台移动时，调用所述第一探测装置以不同位置和姿态探测所述目标环境区域；获取所述第一探测装置在所述不同位置下探测到的各个第二环境探测信息，所述各个
第二环境探测信息均包括关于所述目标环境区域的信息；基于所述各个第二环境探测信息，确定所述第一探测装置在所述不同位置之间的相对平移和相对旋转。13.一种探测装置的外参数标定装置，其特征在于，所述装置配置于可移动平台，在所述可移动平台的不同位置处至少配置有第一探测装置和第二探测装置，所述第一探测装置和所述第二探测装置分别用于采集得到环境探测信息，该装置包括：获取模块，用于获取所述第一探测装置探测到的第一环境探测信息，并获取所述第二探测装置探测到的第二环境探测信息，其中，所述第一环境探测信息和所述第二环境探测信息中均包括关于目标环境区域的信息，所述目标环境区域是所述可移动平台对应环境探测区域中的部分环境区域；处理模块，用于根据所述第一环境探测信息确定所述第一探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，根据所述第二环境探测信息确定所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据；所述处理模块，还用于基于所述第一探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据和所述第二探测装置相对于所述目标环境区域的位姿数据，确定所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘天博，李威，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：