一种船舶工件的打磨方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种船舶工件的打磨方法、装置及系统，该方法先控制视觉相机初步拍摄打磨平台上的待打磨船舶工件，定位船舶工件在打磨平台上的位置，再控制视觉相机对船舶工件进行二次拍摄，获得第一工件轮廓，将第一工件轮廓与轮廓数据库内预存的工件轮廓进行匹配，并在匹配成功时，获取船舶工件对应的轮廓打磨参数，最后发送所述第二工件轮廓对应的轮廓打磨参数至外部打磨设备。本发明专利技术技术方案通过二次拍照准确定位待打磨工件的位置和打磨轮廓，实现船舶工件打磨的自动化，提高打磨准确度和效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种船舶工件的打磨方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及机械加工
，尤其涉及一种船舶工件的打磨方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]在机械加工领域内的工件打磨自动化水平不高，有相当一部分打磨作业是由熟练的工人通过手工完成，特别是船舶行业的工件，如船舶用小型工件的自由边的边缘打磨作业。手工打磨的作业方式往往需要多次打磨、劳动强度大、效率低，打磨的质量得不到保证，还会造成钢材浪费严重。另外，手工打磨的噪音大，打磨产生的粉尘会严重损害工人的身心健康。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种船舶工件的打磨方法、装置及系统，能实现船舶工件打磨自动化，提高打磨效率。
[0004]本专利技术实施例提供了一种船舶工件的打磨方法，包括：
[0005]控制机械臂上安装的视觉相机拍摄已放置在打磨平台上的待打磨船舶工件，获得第一工件图片，并根据所述第一工件图片，确定所述待打磨的船舶工件在所述打磨平台上的位置；
[0006]控制所述视觉相机对所述船舶工件进行二次拍摄，获得所述船舶工件的第一工件轮廓；
[0007]将所述第一工件轮廓与轮廓数据库内预存的工件轮廓进行匹配；
[0008]当匹配到相同轮廓的第二工件轮廓时，获取所述第二工件轮廓对应的轮廓打磨参数；
[0009]发送所述第二工件轮廓对应的轮廓打磨参数至外部打磨设备。
[0010]进一步的，所述将所述第一工件轮廓与轮廓数据库内预存的工件轮廓进行匹配之后，还包括：
[0011]当没有匹配到相同轮廓的数据时，在所述轮廓数据库中创建所述第一工件轮廓，并向用户显示轮廓添加界面，以使用户通过操作所述界面设定所述第一工件轮廓的轮廓打磨参数，存入到所述轮廓数据库中；
[0012]根据输入的轮廓打磨参数和所述船舶工件在打磨台上的位置，控制所述机械臂上安装的打磨设备对所述待打磨的船舶工件进行打磨。
[0013]进一步的，所述船舶工件的打磨方法还包括：
[0014]通过CAD模板方式批量导入若干个船舶工件的工件轮廓数据到所述轮廓数据库，并设定各导入工件轮廓数据的轮廓打磨参数。
[0015]进一步的，所述控制所述视觉相机对所述船舶工件进行二次拍摄，获得所述船舶工件的第一工件轮廓，具体为：
[0016]根据所述待打磨的船舶工件在所述打磨平台上的位置和所述打磨平台的打磨区
域，控制所述机械臂移到所述船舶工件的轮廓所在区域，并控制所述视觉相机对所述船舶工件进行二次拍摄，获得所述第一工件轮廓。
[0017]相应的，本专利技术实施例还提供了一种船舶工件的打磨装置，包括：第一控制模块、第二控制模块、匹配模块、打磨参数获取模块和发送模块；
[0018]其中，所述第一控制模块用于控制机械臂上安装的视觉相机拍摄已放置在打磨平台上的待打磨船舶工件，获得第一工件图片，并根据所述第一工件图片，确定所述待打磨的船舶工件在所述打磨平台上的位置；
[0019]所述第二控制模块用于控制所述视觉相机对所述船舶工件进行二次拍摄，获得所述船舶工件的第一工件轮廓；
[0020]所述匹配模块用于将所述第一工件轮廓与轮廓数据库内预存的工件轮廓进行匹配；
[0021]所述打磨参数获取模块用于当匹配到相同轮廓的第二工件轮廓时，获取所述第二工件轮廓对应的轮廓打磨参数；
[0022]所述发送模块用于发送所述第二工件轮廓对应的轮廓打磨参数至外部打磨设备。
[0023]进一步的，所述船舶工件的打磨装置还包括：创建模块和第三控制模块；
[0024]所述创建模块用于当没有匹配到相同轮廓的数据时，在所述轮廓数据库中创建所述第一工件轮廓，并向用户显示轮廓添加界面，以使用户通过操作所述界面设定所述第一工件轮廓的轮廓打磨参数，存入到所述轮廓数据库中；
[0025]所述第三控制模块用于根据输入的轮廓打磨参数和所述船舶工件在打磨台上的位置，控制所述机械臂上安装的打磨设备对所述待打磨的船舶工件进行打磨。
[0026]进一步的，所述船舶工件的打磨装置还包括：导入模块；
[0027]所述导入模块用于通过CAD模板方式批量导入若干个船舶工件的工件轮廓数据到所述轮廓数据库，并设定各导入工件轮廓数据的轮廓打磨参数。
[0028]进一步的，所述第二控制模块用于控制所述视觉相机对所述船舶工件进行二次拍摄，获得所述船舶工件的第一工件轮廓，具体为：
[0029]所述第二控制模块根据所述待打磨的船舶工件在所述打磨平台上的位置和所述打磨平台的打磨区域，控制所述机械臂移到所述船舶工件的轮廓所在区域，并控制所述视觉相机对所述船舶工件进行二次拍摄，获得所述第一工件轮廓。
[0030]相应的，本专利技术实施例还提供了一种船舶工件的打磨系统，包括：打磨平台、机械臂、轮廓数据库和本专利技术所述的船舶工件的打磨装置；
[0031]其中，所述机械臂上安装有视觉相机和打磨设备；
[0032]所述打磨平台上放置有待打磨的船舶工件。
[0033]由上可见，本专利技术提供的一种船舶工件的打磨方法、装置及系统，该方法先控制视觉相机初步拍摄打磨平台上的待打磨船舶工件，定位船舶工件在打磨平台上的位置，再控制视觉相机对船舶工件进行二次拍摄，获得第一工件轮廓，将第一工件轮廓与轮廓数据库内预存的工件轮廓进行匹配，并在匹配成功时，获取船舶工件对应的轮廓打磨参数，最后发送所述第二工件轮廓对应的轮廓打磨参数至外部打磨设备进行打磨。相比于现有技术采用手工打磨，本专利技术通过二次拍照准确定位待打磨工件的位置和打磨轮廓，实现船舶工件打磨的自动化，提高打磨准确度和效率。
附图说明
[0034]图1是本专利技术提供的船舶工件的打磨方法的一种实施例的流程示意图；
[0035]图2是本专利技术提供的船舶工件的打磨装置的一种实施例的结构示意图；
[0036]图3是本专利技术提供的船舶工件的打磨系统的一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0037]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0038]参见图1，是本专利技术提供的船舶工件的打磨方法的一种实施例的流程示意图。如图1所示的方法包括步骤101至步骤105，各步骤具体如下：
[0039]步骤101：控制机械臂上安装的视觉相机拍摄已放置在打磨平台上的待打磨船舶工件，获得第一工件图片，并根据第一工件图片，确定待打磨的船舶工件在打磨平台上的位置。
[0040]在本实施例中，待打磨的船舶工件先放置在打磨平台上，放置时将需打磨的部分放置到打磨平台的打磨区域，并将船舶工件固定好，避免在打磨时发生移位。机械臂上的视觉相机可以但不限于安装在机械臂的末端，随机械臂移动而移动，第一次拍摄为初步拍摄，拍出的第一工件图片能够将整个打本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种船舶工件的打磨方法，其特征在于，包括：控制机械臂上安装的视觉相机拍摄已放置在打磨平台上的待打磨船舶工件，获得第一工件图片，并根据所述第一工件图片，确定所述待打磨的船舶工件在所述打磨平台上的位置；控制所述视觉相机对所述船舶工件进行二次拍摄，获得所述船舶工件的第一工件轮廓；将所述第一工件轮廓与轮廓数据库内预存的工件轮廓进行匹配；当匹配到相同轮廓的第二工件轮廓时，获取所述第二工件轮廓对应的轮廓打磨参数；发送所述第二工件轮廓对应的轮廓打磨参数至外部打磨设备。2.根据权利要求1所述的船舶工件的打磨方法，其特征在于，所述将所述第一工件轮廓与轮廓数据库内预存的工件轮廓进行匹配之后，还包括：当没有匹配到相同轮廓的数据时，在所述轮廓数据库中创建所述第一工件轮廓，并向用户显示轮廓添加界面，以使用户通过操作所述界面设定所述第一工件轮廓的轮廓打磨参数，存入到所述轮廓数据库中；根据输入的轮廓打磨参数和所述船舶工件在打磨台上的位置，控制所述机械臂上安装的打磨设备对所述待打磨的船舶工件进行打磨。3.根据权利要求1所述的船舶工件的打磨方法，其特征在于，还包括：通过CAD模板方式批量导入若干个船舶工件的工件轮廓数据到所述轮廓数据库，并设定各导入工件轮廓数据的轮廓打磨参数。4.根据权利要求1所述的船舶工件的打磨方法，其特征在于，所述控制所述视觉相机对所述船舶工件进行二次拍摄，获得所述船舶工件的第一工件轮廓，具体为：根据所述待打磨的船舶工件在所述打磨平台上的位置和所述打磨平台的打磨区域，控制所述机械臂移到所述船舶工件的轮廓所在区域，并控制所述视觉相机对所述船舶工件进行二次拍摄，获得所述第一工件轮廓。5.一种船舶工件的打磨装置，其特征在于，包括：第一控制模块、第二控制模块、匹配模块、打磨参数获取模块和发送模块；其中，所述第一控制模块用于控制机械臂上安装的视觉相机拍摄已放置在打磨平台上的待打磨船舶工件，获得第一工件图片，并根...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏士斌，林洪山，钟发明，曹典江，许涤，胡学东，
申请(专利权)人：广州文冲船厂有限责任公司，
类型：发明
国别省市：