一种用于边坡的干式喷射混凝土装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种用于边坡的干式喷射混凝土装置及方法。该装置包括：移动平台、喷枪、物料供应部、支架、图像采集部和处理器。移动平台能够沿水平方向移动；喷枪用于将混凝土喷出；物料供应部与喷枪连通，用于向喷枪供应混凝土；支架位于移动平台上，且与喷枪连接，用于移动喷枪；图像采集部用于获取被喷坡面的图像；处理器用于根据被喷坡面的图像以及目标施工参数，控制移动平台以及支架的移动参数、控制物料供应部的供应量参数，以及控制喷枪的喷射参数。本发明专利技术实施例解决了现有施工方式损害操作者健康，施工质量不稳定的问题，使得施工质量的稳定性大幅提高，且大幅降低了现有施工方式对操作者健康的损害。

【技术实现步骤摘要】
一种用于边坡的干式喷射混凝土装置及方法
本专利技术实施例涉及混凝土喷射技术，尤其涉及一种用于边坡的干式喷射混凝土装置及方法。
技术介绍
随着我国基础设施的发展，混凝土防护、修补、隧道单层衬砌等领域对高质量喷射混凝土的需求日益加剧，应用场景越来越多。目前常见的干式喷射混凝土施工方式为人工施工，也就是由操作者决定各项施工参数，并且以手工方式进行施工。但人工施工的方式往往存在着诸多问题，例如操作者长期处于重粉尘污染环境，损害身体健康；施工质量受操作者专业素质和责任心等人为因素影响较大等问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种用于边坡的干式喷射混凝土装置及方法，用以解决现有施工方式损害操作者健康，施工质量不稳定的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种干式喷射混凝土装置，其中包括：移动平台，能够沿水平方向移动；喷枪，用于将混凝土喷出；物料供应部，与喷枪连通，用于向喷枪供应混凝土；支架，位于移动平台上，且与喷枪连接，用于移动喷枪；图像采集部，用于获取被喷坡面的图像；处理器，用于根据被喷坡面的图像以及目标施工参数，控制移动平台以及支架的移动参数、控制物料供应部的供应量参数，以及控制喷枪的喷射参数。可选地，物料供应部包括混料机、水桶和空气压缩机；混料机与喷枪相连通，混料机与喷枪间设有第一电控阀门；水桶与喷枪相连通，水桶与喷枪间设有第二电控阀门；水桶和混料机分别与空气压缩机相连通；处理器通过第一电控阀门控制混料机的供应量参数，以及通过第二电控阀门控制水桶的供应量参数。可选地，支架包括：固定于移动平台的至少一个纵杆、与纵杆活动连接的至少一个第一横梁和与第一横梁活动连接的第二横梁；喷枪位于第二横梁上；所述干式喷射混凝土装置还包括第一驱动装置和第二驱动装置；处理器通过第一驱动装置驱动第一横梁通过纵杆在垂直于移动平台的方向移动；处理器通过第二驱动装置驱动第二横梁通过第一横梁在平行于移动平台的方向移动。可选地，还包括可伸缩支架，可伸缩支架套设在喷枪外，并固定在第二横梁上；喷枪可通过第三驱动装置的驱动，在可伸缩支架内伸缩。可选地，可伸缩支架包括伸缩杆；伸缩杆设置于可伸缩支架内，能够根据喷枪的伸出长度，从可伸缩支架的另一端伸出相应长度，以保证用于边坡的干式喷射混凝土装置不倾倒。可选地，还包括风速测量仪；风速测量仪用于测量环境风速；处理器用于根据被喷坡面的图像、环境风速以及目标施工参数，控制移动平台以及支架的移动、控制物料供应部的供应量，以及控制喷枪的喷射参数。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种干式喷射混凝土方法，其中包括：获取被喷坡面的图像；根据被喷坡面的图像以及目标施工参数，控制移动平台以及支架的移动参数、控制物料供应部的供应量参数，以及控制喷枪的喷射参数。可选地，根据被喷坡面的图像以及目标施工参数，控制移动平台以及支架的移动参数、控制物料供应部的供应量参数，以及控制喷枪的喷射参数，包括：根据被喷坡面的图像以及目标施工参数确定被喷坡面的喷涂范围；根据被喷坡面的喷涂范围以及目标施工参数确定移动平台以及支架的移动参数、物料供应部的供应量参数，以及控制喷枪的喷射参数。可选地，支架的移动参数包括移动速度以及移动路径；物料供应部的供应量参数包括物料供应部中混料机的供应量参数、物料供应部中水桶的供应量参数，以及物料供应部中空气压缩机的压力参数；喷枪的喷射参数包括喷枪进深量。可选地，还包括：获取环境风速；根据被喷坡面的图像以及目标施工参数，控制移动平台以及支架的移动参数、控制物料供应部的供应量参数，以及控制喷枪的喷射参数，包括：根据被喷坡面的图像、环境风速以及目标施工参数，控制移动平台以及支架的移动参数、控制物料供应部的供应量参数，以及控制喷枪的喷射参数。本专利技术实施例通过图像采集部获取被喷坡面的图像，然后通过处理器根据所述被喷坡面的图像以及目标施工参数，可以实现自动控制移动平台以及支架的移动参数、控制物料供应部的供应量参数，以及控制喷枪的喷射参数。因此可以避免操作者的施工质量的不稳定性，且避免了现有施工方式对操作者健康的损害。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种干式喷射混凝土装置的主体结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种干式喷射混凝土装置的物料供应部结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种干式喷射混凝土方法的控制流程示意图。附图说明：10-移动平台，20-喷枪，30-物料供应部，31-混料机，32-水桶，33-空气压缩机，34-第一电控阀门，35-第二电控阀门，40-支架，41-纵杆，42-第一横梁，43-第二横梁，44-可伸缩支架，45-伸缩杆，46-配重结构，具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。本专利技术实施例提供一种干式喷射混凝土装置，图1为本专利技术实施例提供的一种干式喷射混凝土装置的主体结构示意图，图2为本专利技术实施例提供的一种干式喷射混凝土装置的物料供应部结构示意图，参见图1和图2，干式喷射混凝土装置包括，移动平台10、喷枪20、物料供应部30、支架40、图像采集部(图1中未示出)和处理器(图1中未示出)。移动平台10能够沿水平方向移动。喷枪20用于将混凝土喷出。物料供应部30与喷枪20连通，用于向喷枪20供应混凝土。支架40位于移动平台10上，且与喷枪20连接，用于移动喷枪20。图像采集部用于获取被喷坡面的图像。处理器用于根据被喷坡面的图像以及目标施工参数，控制移动平台10以及支架40的移动参数、控制物料供应部30的供应量参数，以及控制喷枪20的喷射参数。其中，移动平台10是用于承载其他部件，并能够依据处理器的控制行进的载具，本专利技术实施例不对其具体型号或结构进行限定，满足上述描述的任何载具均可作为本移动平台10。物料供应部30是供应混凝土干料和水的装置，其具体构造多种多样，例如可以是将混凝土中包含的水泥、水、沙和石子等物料分别输送至喷枪20处，在喷枪20处混合并喷出；也可以是由混料机31进行干料的混料，并由空气压缩机33提供压缩空气将混料机31中混好的干料吹至喷枪20处，与水泵提供的水进行混合，一同由喷枪20喷出。物料供应部30可以是任何用于供应喷出物的装置，本专利技术实施例不对其具体构成进行限定。支架40用于支撑喷枪20并使其移动，本专利技术实施例不对其具体结构进行限定，例如机械臂等结构均可作为支架40，本文还将在下文对进一步优选的支架40做出说明。图像采集部是能够采集被喷面三维信息的部件，其可以是独立的部件，也可以与移动平台10或支架40连接。图像采集部可以是三维照相机。使用三维照相机对被喷面进行扫描后，能够得到三维矢量地图。处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种干式喷射混凝土装置，其特征在于，包括：/n移动平台，能够沿水平方向移动；/n喷枪，用于将混凝土喷出；/n物料供应部，与所述喷枪连通，用于向所述喷枪供应混凝土；/n支架，位于移动平台上，且与所述喷枪连接，用于移动所述喷枪；/n图像采集部，用于获取被喷坡面的图像；/n处理器，用于根据所述被喷坡面的图像以及目标施工参数，控制所述移动平台以及所述支架的移动参数、控制所述物料供应部的供应量参数，以及控制所述喷枪的喷射参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种干式喷射混凝土装置，其特征在于，包括：
移动平台，能够沿水平方向移动；
喷枪，用于将混凝土喷出；
物料供应部，与所述喷枪连通，用于向所述喷枪供应混凝土；
支架，位于移动平台上，且与所述喷枪连接，用于移动所述喷枪；
图像采集部，用于获取被喷坡面的图像；
处理器，用于根据所述被喷坡面的图像以及目标施工参数，控制所述移动平台以及所述支架的移动参数、控制所述物料供应部的供应量参数，以及控制所述喷枪的喷射参数。


2.根据权利要求1所述的干式喷射混凝土装置，其特征在于，所述物料供应部包括混料机、水桶和空气压缩机；
所述混料机与所述喷枪相连通，所述混料机与所述喷枪间设有第一电控阀门；
所述水桶与所述喷枪相连通，所述水桶与所述喷枪间设有第二电控阀门；
所述水桶和所述混料机分别与所述空气压缩机相连通；
所述处理器通过所述第一电控阀门控制所述混料机的供应量参数，以及通过所述第二电控阀门控制所述水桶的供应量参数。


3.根据权利要求1所述的干式喷射混凝土装置，其特征在于，所述支架包括：固定于所述移动平台的至少一个纵杆、与所述纵杆活动连接的至少一个第一横梁和与所述第一横梁活动连接的第二横梁；所述喷枪位于所述第二横梁上；
所述干式喷射混凝土装置还包括第一驱动装置和第二驱动装置；
所述处理器通过第一驱动装置驱动所述第一横梁通过所述纵杆在垂直于所述移动平台的方向移动；
所述处理器通过第二驱动装置驱动所述第二横梁通过所述第一横梁在平行于所述移动平台的方向移动。


4.根据权利要求3所述的干式喷射混凝土装置，其特征在于，还包括可伸缩支架，所述可伸缩支架套设在所述喷枪外，并固定在所述第二横梁上；所述喷枪可通过第三驱动装置的驱动，在所述可伸缩支架内伸缩。


5.根据权利要求4所述的干式喷射混凝土装置，其特征在于，所述可伸缩支架包括伸缩杆；
所述伸缩杆设置于所述可伸缩支架内，能够根据所述喷枪的伸出长度，从所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张娟霞，杨天鸿，陈艳军，郭献章，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21