一种取封盖夹具及核工业废料桶处置装置制造方法及图纸

本公开提供一种取封盖夹具及核工业废料桶处置装置，涉及核废料处置设备领域，包括圆盘和安装在圆盘上的至少三个定位爪、至少三个拆装机构、至少三个夹钳；所有定位爪绕圆盘轴线中心对称布置且分别与圆盘转动配合，定位爪相对于圆盘转动以同步改变定位爪与圆盘轴线的间距；拆装机构对应桶盖所配合连接件的位置布置在圆盘上，拆装机构末端设有用于配合连接件的配合部；所有夹钳绕圆盘轴线中心对称布置且分别通过连杆机构铰接同一伸缩机构，伸缩机构通过伸缩使连杆机构带动夹钳沿圆盘径向同步运动；配置专用的取封盖夹具能够快速定位且精准可靠的与废料桶配合，达到提高整体处置速度的效果，满足目前加工生产线的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种取封盖夹具及核工业废料桶处置装置
本公开涉及核废料处置设备领域，特别涉及一种取封盖夹具及核工业废料桶处置装置。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。核能的开发和利用处于高速发展的阶段，此同时，核废料的妥善处理成为了核电发展道路上急需解决的难题。水泥固化线是核废料处理的作业流水线，自动开封盖装置是水泥固化线的核心组成部分。专利技术人发现，目前的全自动开封盖设备维护较为困难，维修成本高，而多采用的半自动化加工线虽然能够降低部分维护成本，但是，无法脱离人工实现真正的无人化操作，操作人员需要进入固化车间进行近距离操作；一方面辐射会对操作人员的身体产生难以避免的损害，另一方面，由于操作过程中需要进行手动调节，而操作熟练度直接影响了开封盖速度，而低效率的人工操作会拉低整个加工线效率，目前的生产加工线来处理核废料难以满足实际需求。
技术实现思路
本公开的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种取封盖夹具及核工业废料桶处置装置，提高固化加工线的加工效率，实现自动取封盖过程，降低工人身体伤害与生产成本，配置专用的取封盖夹具能够快速定位且精准可靠的与废料桶配合，达到提高整体处置速度的效果，满足目前加工生产线的需求。本公开的第一目的是提供一种取封盖夹具，采用以下技术方案：包括圆盘和安装在圆盘上的至少三个定位爪、至少三个拆装机构、至少三个夹钳；所有定位爪绕圆盘轴线中心对称布置且分别与圆盘转动配合，定位爪相对于圆盘转动以同步改变定位爪与圆盘轴线的间距；拆装机构对应桶盖所配合连接件的位置布置在圆盘上，拆装机构末端设有用于配合连接件的配合部；所有夹钳绕圆盘轴线中心对称布置且分别通过连杆机构铰接同一伸缩机构，伸缩机构通过伸缩使连杆机构带动夹钳沿圆盘径向同步运动。进一步地，所述定位爪偏心安装在圆盘上，所有定位爪分别配合有从动齿轮，所有从动齿轮共同配合一传动齿轮，旋转驱动机构输出端配合传动齿轮，旋转驱动机构通过传动齿轮同步驱动定位爪相对于圆盘转动。进一步地，所述定位爪一端与圆盘转动配合，另一端配合有与圆盘轴线平行定位杆，定位杆用于接触并抵压筒体，并在定位爪转动作用下改变与圆盘轴线的间距。进一步地，所述拆装机构包括连杆和传感器支架，传感器支架与连杆配合，配合部位于连杆末端，传感器支架末端安装有朝向配合部的定位传感器。进一步地，所述配合部通过连杆配合有拆装驱动机构，拆装驱动机构带动配合部动作，用于带动配合部对连接件进行拆装。进一步地，所述伸缩机构输出端配合有连接板，连杆机构为四连杆机构，四连杆机构一侧铰接连接板，另一侧铰接夹钳。进一步地，所述夹钳末端设有沿圆盘径向凸起于夹钳表面的凸起部，凸起部配合夹钳本体形成用于配合桶盖的勾爪。本公开的第二目的是提供一种核工业废料桶处置装置，利用如上所述的取封盖夹具。进一步地，还包括三轴机械臂、输送机构和存放架，输送机构包括滑轨和布置在滑轨上的运输小车，三轴机械臂通过支撑框架架设在滑轨上方，三轴机械臂末端转动配合所述取封盖夹具，存放架布置在支撑框架下方、滑轨的一侧。进一步地，所述三轴机械臂末端安装有位置驱动机构，位置驱动机构通过对应的传动机构配合取封盖夹具，用于带动取封盖夹具整体转动。与现有技术相比，本公开具有的优点和积极效果是：(1)提高固化加工线的加工效率，实现自动取封盖过程，降低工人身体伤害与生产成本，配置专用的取封盖夹具能够快速定位且精准可靠的与废料桶配合，达到提高整体处置速度的效果，满足目前加工生产线的需求；(2)利用气缸驱动导杆，利用连杆来控制夹钳的夹紧和松开。连杆夹紧机构应用在螺栓定位后对桶盖的夹紧抓取工作，在螺栓拧紧机对正螺栓之后，升降机构下降，当着箱传感器触发后，机构开始工作，杆在气缸的推动下回收，夹钳夹在桶盖内缘上，由此完成夹紧工作，提高夹钳与废料桶的配合效率和夹紧度；(3)通过旋转驱动机构带动多个定位爪动作，定位爪在同步移动过程中，推动所配合的废料桶逐渐趋于中心位置，实现对废料桶的自动定心，使得废料桶能够逐渐随定位爪达到卡钳的配合位置，减少了对废料桶和夹具的多次调整过程。附图说明构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。图1为本公开实施例1、2、3中处置装置的整体结构示意图；图2为本公开实施例1、2、3中升降机构的结构示意图；图3为本公开实施例1、2、3中平动机构的结构示意图；图4是本公开实施例1、2、3中旋转机构的结构示意图；图5是本公开实施例1、2、3中取封盖夹具的整体结构；图6是本公开实施例1、2、3中同步旋转装置的结构示意图；图7是本公开实施例1、2、3中螺栓定位的示意图；图8是本公开实施例1、2、3中螺栓孔定位的示意图；图9是本公开实施例1、2、3中夹钳配合桶盖的结构示意图；图10是本公开实施例1、2、3中平动机构动力同步控制流程图；图11是本公开实施例1、2、3中双机热备动力设计示意图；图12是本公开实施例1、2、3中定位爪的配合示意图；图13是本公开实施例1、2、3中单线路闭环串联控制流程图；图14是本公开实施例1、2、3中多线路并联闭环控制流程图；图15是本公开实施例1、2、3中封盖工作流程示意图；图16是本公开实施例1、2、3中定位爪的工作示意图。图中，1、升降机构，2、平动机构，3、旋转机构，4、抓取机，5、支撑框架，6、金属桶盖，7、桶盖存放架，8、金属桶身，9、运输小车，10、交流伺服电机，11、减速器，12、联轴器，13、升降机构主体，14、承重板，15、升降丝杠，16、升降导轨，17、升降滑块，18、升降滑块固定板，19、升降丝杠副，20、平动伺服电机，21、平动丝杠支架，22、限位开关，23、平动导轨，24、平动丝杠，25、平动丝杠副，26、平动滑块固定板，27、平动滑块，28、联轴器，29、减速器，30、交流伺服电机，31连接螺栓，32、大齿轮安装轴，33、小齿轮轴，34、联轴器，35、减速器，36、步进伺服电机，37、旋转大齿轮，38、上安装圆筒，39、下安装圆筒，40、螺栓拧紧机，41、同步旋转装置，42、安装圆盘，43、定位爪，44、夹紧气缸，45、激光传感器安装板，46、夹钳，47、螺栓定位激光传感器，48、螺栓孔定位激光传感器。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步地说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种取封盖夹具，其特征在于，包括圆盘和安装在圆盘上的至少三个定位爪、至少三个拆装机构、至少三个夹钳；/n所有定位爪绕圆盘轴线中心对称布置且分别与圆盘转动配合，定位爪相对于圆盘转动以同步改变定位爪与圆盘轴线的间距；/n拆装机构对应桶盖所配合连接件的位置布置在圆盘上，拆装机构末端设有用于配合连接件的配合部；/n所有夹钳绕圆盘轴线中心对称布置且分别通过连杆机构铰接同一伸缩机构，伸缩机构通过伸缩使连杆机构带动夹钳沿圆盘径向同步运动。/n

【技术特征摘要】
20200916 CN 202010975739X1.一种取封盖夹具，其特征在于，包括圆盘和安装在圆盘上的至少三个定位爪、至少三个拆装机构、至少三个夹钳；
所有定位爪绕圆盘轴线中心对称布置且分别与圆盘转动配合，定位爪相对于圆盘转动以同步改变定位爪与圆盘轴线的间距；
拆装机构对应桶盖所配合连接件的位置布置在圆盘上，拆装机构末端设有用于配合连接件的配合部；
所有夹钳绕圆盘轴线中心对称布置且分别通过连杆机构铰接同一伸缩机构，伸缩机构通过伸缩使连杆机构带动夹钳沿圆盘径向同步运动。


2.如权利要求1所述的取封盖夹具，其特征在于，所述定位爪偏心安装在圆盘上，所有定位爪分别配合有从动齿轮，所有从动齿轮共同配合一传动齿轮，旋转驱动机构输出端配合传动齿轮，旋转驱动机构通过传动齿轮同步驱动定位爪相对于圆盘转动。


3.如权利要求2所述的取封盖夹具，其特征在于，所述定位爪一端与圆盘转动配合，另一端配合有与圆盘轴线平行定位杆，定位杆用于接触并抵压筒体，并在定位爪转动作用下改变与圆盘轴线的间距。


4.如权利要求1所述的取封盖夹具，其特征在于，所述拆装机构包括连杆和传感器支架，传感器支架与连杆配合，配合部位...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜兆亮，李鑫德，陈国鹏，
申请(专利权)人：山东大学日照智能制造研究院，
类型：发明
国别省市：山东;37