室内配送机器人制造技术

本发明专利技术公开一种室内配送机器人，包括：主体、传感组件、控制器以及驱动机构，主体包括第一主体部和第二主体部，第二主体部设置于第一主体部的侧边；传感组件包括第一和第二发射式传感器，第一和第二发射式传感器分置于第一主体部平面对角线两端，分别用于探测对角线方向及第一主体部相邻两边所朝向的前方障碍物，并在检测到障碍物时产生第一避障传感信号；控制器响应于第一避障传感信号而生成第一控制指令；驱动机构设置于第一主体部，用于接收第一控制指令而控制主体运动。本发明专利技术不仅可以避让货柜上的支脚，防止第一和第二发射式传感器被支脚遮挡，而且可以实现第一主体部相邻四边所朝向的前方障碍物的检测，提升传感组件的障碍物检测效率。

【技术实现步骤摘要】
室内配送机器人
本专利技术涉及物流配送
，具体涉及一种室内配送机器人。
技术介绍
众所周知，物流配送行业在前后两端的运送成本最高且运送效率最低，也就是最接近发件人与收件人的两端，由于前后两端的用户比较分散，为提高效率，快递公司需要配更多的快递员才能满足，随着包裹量逐年以30％的速度增长，以后的人工成本会更高，同时随着人口红利的逐渐缩减，高昂的运送成本与派送效率低下的问题更将加突出。目前的配送机器人上设置有较多的传感组件以对配送机器人运动路径中的障碍物进行检测，使得配送机器人运动更加平稳，防止碰触障碍物而发生损坏。但是，数量较多的传感组件也使得配送机器人的控制系统复杂，结构复杂，维修成本较高。
技术实现思路
本专利技术提供一种室内配送机器人，以解决配送机器人避障系统复杂的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种室内配送机器人，包括：主体，所述主体包括第一主体部和第二主体部，所述第二主体部设置于所述第一主体部的侧边，且自所述第一主体部侧边向上延伸而出；传感组件，所述传感组件包括第一发射式传感器和第二发射式传感器，所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器分置于所述第一主体部平面对角线两端，分别用于探测对角线方向及所述第一主体部相邻两边所朝向的前方障碍物，并在检测到障碍物时产生第一避障传感信号；控制器，设置于所述主体，所述控制器响应于所述第一避障传感信号而生成第一控制指令；驱动机构，设置于所述第一主体部，用于接收所述第一控制指令而控制所述主体的动作。可选地，所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器均是激光雷达传感器；或者所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器均是超声波传感器；或者所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器中的一个是激光雷达传感器，另一个是超声波传感器；所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器用于在地平面旋转扫描所述第一主体部相邻两边所朝向的前方障碍物，所述驱动机构用于在接收所述第一控制指令时将所述主体朝向所述障碍物的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开所述障碍物。可选地，所述传感组件包括底部距离传感器，所述底部距离传感器设置于所述第一主体部的底面，用于检测所述第一主体部的底面与地面之间的距离，在检测到地面距离超过阈值时产生第二避障传感信号；所述控制器响应于所述第二避障传感信号而生成第二控制指令，所述驱动机构用于在接收所述第二控制指令时将所述主体朝向所述地面距离超过阈值的位置的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开所述地面距离超过阈值的位置。可选地，所述底部距离传感器相对所述底面朝所述主体外倾斜设置。可选地，所述传感组件包括第三发射式传感器，所述第三发射式传感器的数量为多个，多个所述第三发射式传感器环绕设置于所述第一主体部的周侧以及所述第二主体部远离所述第一主体部的顶面，在检测到障碍物时产生第三避障传感信号；所述控制器响应于所述第三避障传感信号而生成第三控制指令，所述驱动机构用于在接收所述第三控制指令时将所述主体朝向所述障碍物的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开所述障碍物。可选地，所述驱动机构包括安装在所述第一主体部的底面上的主动轮、辅助驱动轮以及万向轮，所述主动轮用于接收所述控制指令并驱动所述主体移动，所述辅助驱动轮相对所述第一主体部的底面的高度小于所述主动轮相对所述第一主体部的底面的高度，所述辅助驱动轮用于在所述底部距离传感器检测到所述地面为斜面时，接收所述第二控制指令并辅助驱动所述主体移动，所述万向轮设置在所述第一主体部的顶角位置处。可选地，所述第一主体部上还设置有防触碰包角，所述防触碰包角对应所述万向轮设置在所述第一主体部的顶点位置处，以至少部分罩设所述万向轮；所述防触碰包角由弹性材料制成，所述底部距离传感器设置于所述防触碰包角的内壁，所述底部距离传感器还用于在检测到所述防触碰包角发生形变时产生第四避障传感信号；所述控制器响应于所述第四避障传感信号而生成第四控制指令，所述驱动机构用于在接收所述第四控制指令时将所述主体朝向使所述防触碰包角发生形变的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开使所述防触碰包角发生形变的障碍物。可选地，所述室内配送机器人还包括设置于所述第二主体部上的摄像头组件，所述摄像头组件适于拍摄得到空间影像，所述摄像头组件包括单目摄像头和双目摄像头，所述单目摄像头用于通过图像匹配进行障碍物识别，所述双目摄像头用于检测所述障碍物与所述室内配送机器人之间的距离。可选地，所述室内配送机器人还包括行车记录仪，所述行车记录仪和所述单目摄像头对称设置在所述双目摄像头的两侧，所述行车记录仪用于实时采集监控画面。可选地，所述室内配送机器人还包括TOF仪，所述TOF仪设置在所述第二主体部靠近所述第一主体部的一侧，且所述TOF仪位于所述第二主体部的对称平面上。本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术实施例通过将第一发射式传感器和第二发射式传感器分别设置于第一主体部平面对角线两端，一方面可以避让货柜上的支脚，防止第一发射式传感器和第二发射式传感器被支脚遮挡，另一方面利用每一发射式传感器对第一主体部相邻两边所朝向的前方障碍物进行检测，从而可以实现第一主体部相邻四边所朝向的前方障碍物的检测，因而节省了传感组件的数量，简化了避障系统的结构，大大提升了传感组件的障碍物检测效率，提升了室内配送机器人的避障能力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：图1是本专利技术一实施例中室内配送机器人的立体结构示意图；图2是图1中的室内配送机器人在另一视角下的立体结构示意图；图3是图1中的室内配送机器人在又一视角下的立体结构示意图；图4是图1中的室内配送机器人的局部剖视结构示意图；图5是图1中的室内配送机器人的平面结构示意图；图6是图1中的室内配送机器人的仰视结构示意图；图7是图1中的室内配送机器人的侧视结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1至图3，图1是本专利技术一实施例中室内配送机器人的立体结构示意图，图2是图1中的室内配送机器人在另一视角下的立体结构示意图，图3是图1中的室内配送机器人在又一视角下的立体结构示意图。本专利技术提供的一种室内配送机器人100用于与货柜对接，并将货柜搬运至楼宇内部，在楼宇内各层移动以将货柜内的货物运送至收件人手中。其中，在本实施例中，室内配送机器人100是通过移动到货柜底部并将货柜顶起而一起移动的形式对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内配送机器人，其特征在于，包括：/n主体，所述主体包括第一主体部和第二主体部，所述第二主体部设置于所述第一主体部的侧边，且自所述第一主体部侧边向上延伸而出；/n传感组件，所述传感组件包括第一发射式传感器和第二发射式传感器，所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器分置于所述第一主体部平面对角线两端，分别用于探测对角线方向及所述第一主体部相邻两边所朝向的前方障碍物，并在检测到障碍物时产生第一避障传感信号；/n控制器，设置于所述主体，所述控制器响应于所述第一避障传感信号而生成第一控制指令；/n驱动机构，设置于所述第一主体部，用于接收所述第一控制指令而控制所述主体的动作。/n

【技术特征摘要】
20190628 CN 20192100223781.一种室内配送机器人，其特征在于，包括：
主体，所述主体包括第一主体部和第二主体部，所述第二主体部设置于所述第一主体部的侧边，且自所述第一主体部侧边向上延伸而出；
传感组件，所述传感组件包括第一发射式传感器和第二发射式传感器，所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器分置于所述第一主体部平面对角线两端，分别用于探测对角线方向及所述第一主体部相邻两边所朝向的前方障碍物，并在检测到障碍物时产生第一避障传感信号；
控制器，设置于所述主体，所述控制器响应于所述第一避障传感信号而生成第一控制指令；
驱动机构，设置于所述第一主体部，用于接收所述第一控制指令而控制所述主体的动作。


2.根据权利要求1所述的室内配送机器人，其特征在于，
所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器均是激光雷达传感器；或者
所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器均是超声波传感器；或者
所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器中的一个是激光雷达传感器，另一个是超声波传感器；
所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器用于在地平面旋转扫描所述第一主体部相邻两边所朝向的前方障碍物，所述驱动机构用于在接收所述第一控制指令时将所述主体朝向所述障碍物的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开所述障碍物。


3.根据权利要求1所述的室内配送机器人，其特征在于，所述传感组件包括底部距离传感器，所述底部距离传感器设置于所述第一主体部的底面，用于检测所述第一主体部的底面与地面之间的距离，在检测到地面距离超过阈值时产生第二避障传感信号；
所述控制器响应于所述第二避障传感信号而生成第二控制指令，所述驱动机构用于在接收所述第二控制指令时将所述主体朝向所述地面距离超过阈值的位置的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开所述地面距离超过阈值的位置。


4.根据权利要求3所述的室内配送机器人，其特征在于，
所述底部距离传感器相对所述底面朝所述主体外倾斜设置。


5.根据权利要求1所述的室内配送机器人，其特征在于，
所述传感组件包括第三发射式传感器，所述第三发射式传感器的数量为多个，多个所述第三发射式传感器环绕设置于所述第一主体部的周侧以及所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺智威，肖建，谭候金，唐斌，
申请(专利权)人：坎德拉深圳科技创新有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44