一种自动识别障碍物爬杆机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自动识别障碍物爬杆机器人，包括壳体，壳体的内腔底部右边上下两部均固定连接有电机a，电机a出口端焊接有转动轮a，转动轮a通过转动轴连接有上支撑腿a，上支撑腿a的下端通过连接轴a活动连接有下支撑腿a，下支撑腿a的下端焊接有真空吸盘a，壳体内腔底部左边上下两部均固定连接有电机b，电机b的出口端焊接有转动轮b，转动轮b通过转动轴连接有上支撑腿b，上支撑腿b的下端通过连接轴b活动连接有下支撑腿b，下支撑腿b的下端焊接有真空吸盘b，壳体的上表面右端设置有识别障碍装置，通过电机a、电机b与识别障碍装置的相互配合，实现自动识别障碍物并停止行走，当工作结束后，再自动回到初始位。

【技术实现步骤摘要】
一种自动识别障碍物爬杆机器人
本专利技术属于爬杆机器人
，具体涉及一种自动识别障碍物爬杆机器人。
技术介绍
爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一，爬杆机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用，目前在其他行业也越来越具有应用前景。现有技术公开了申请号为CN201921394091.6的爬杆机器人，包括行走架、行走轮、轮架、永磁块、角形连接件、辅助连接结构、合页、锁具、转向电机、转向轴、主驱电机、传动带等，通过弹性伸缩连接结构自由伸缩，行走单元依靠自身磁力吸附在杆体上，在杆体变径或者行走轮转向时，弹性伸缩连接结构根据行走单元之间的间距调整伸缩，弹性伸缩连接结构同时起到连接各个行走单元的作用，行走过程使爬杆机器人整体处于同步上升状态，即使在一个行走单元受到阻碍，或者越障滞后时，其余行走单元通过弹性伸缩连接结构，传递上升力，带动该行走单元同步上升，这样使整机具有一定的避障能力，虽然其整机具有一定的避障能力，但是在爬杆过程中遇到体积庞大的阻碍物时，爬杆机器人继续前进就会对其造成损坏，因此我们提出一种自动识别障碍物爬杆机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动识别障碍物爬杆机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种自动识别障碍物爬杆机器人，包括壳体，所述壳体的内腔底部右边上下两部均固定连接有电机a，所述电机a出口端焊接有转动轮a，所述转动轮a通过转动轴连接有上支撑腿a，所述上支撑腿a的下端通过连接轴a活动连接有下支撑腿a，所述下支撑腿a的下端焊接有真空吸盘a，所述壳体内腔底部左边上下两部均固定连接有电机b，所述电机b的出口端焊接有转动轮b，所述转动轮b通过转动轴连接有上支撑腿b，所述上支撑腿b的下端通过连接轴b活动连接有下支撑腿b，所述下支撑腿b的下端焊接有真空吸盘b，所述壳体的上表面右端设置有识别障碍装置，所述识别障碍装置包括装置箱，所述装置箱的右端设置有支撑杆，所述支撑杆的右端焊接有探测板，所述支撑杆的左端贯穿装置箱的右端，且支撑杆的左端位于装置箱内设置有L型移动槽，所述L型移动槽的下端焊接有压力板，所述压力板的正下方设置有按钮式限位开关a与按钮式限位开关b。作为本专利技术的一种优选方案，所述L型移动槽内焊接有移动板，所述移动板的左端焊接有弹簧，所述弹簧的另一端焊接有固定板a，所述固定板a的左端通过L型固定杆连接有固定板b，且固定板a与固定板b均焊接在装置箱的内壁上。作为本专利技术的一种优选方案，所述装置箱包括水平部与垂直部，所述水平部的内腔底部位于固定板a的左边设置有滑槽a，所述滑槽a上活动连接有滑轮a，所述滑轮a的上端通过螺栓固定连接在L型移动槽的底部。作为本专利技术的一种优选方案，所述垂直部的右内壁上位于固定板b的上方设置有滑槽b，所述滑槽b内活动连接有滑轮b，所述滑轮b的左端通过螺栓固定连接在L型移动槽的右侧壁上。作为本专利技术的一种优选方案，所述按钮式限位开关a与按钮式限位开关b固定在壳体内底部，所述按钮式限位开关a与电机a电性连接在一起，所述按钮式限位开关b与电机b电性连接在一起。作为本专利技术的一种优选方案，所述L型移动槽的下端贯穿壳体上端，所述电机a与电机b均为正反转电机。本专利技术的技术效果和优点：1、该自动识别障碍物爬杆机器人设置壳体是为了防止灰尘进入电机a与电机b内，设置真空吸盘a方便自动识别障碍物爬杆机器人在行走过程中能够吸附杆体，从而使行走更加稳定，通过探测板遇到障碍物时而获得的推力使L型移动槽沿着装置箱的内壁向下移动，进而促使压力板对按钮式限位开关a与按钮式限位开关b的按压；2、通过对弹簧的设计，使自动识别障碍物爬杆机器人在返回初始位时L型移动槽能够自动回位，通过对固定板a与移动板的设计，能够更好的固定弹簧，并限定L型移动槽在弹簧的弹力范围内进行移动；3、通过对滑槽a、滑轮a、滑槽b与滑轮b的设计，能够减少L型移动槽与装置箱之间的摩擦力的同时方便探测板带动L型移动槽进行移动。附图说明图1为本专利技术结构示意图；图2为本专利技术的正视结构示意图；图3为本专利技术的俯视结构示意图；图4为本专利技术的识别障碍装置结构示意图；图5为本专利技术的移动板结构示意图；图6为本专利技术的按钮式限位开关a与电机a电路连接示意图。图中：1、KM1线圈；2、KM1主触点；3、KM1常开辅助触点；4、KM1常闭辅助触点；5、KM2线圈；6、KM2主触点；7、KM2常开辅助触点；8、KM2常闭辅助触点；10、壳体；11、电机a；12、转动轮a；13、上支撑腿a；14、下支撑腿a；15、连接轴a；16、真空吸盘a；17、电机b；18、转动轮b；19、上支撑腿b；20、下支撑腿b；21、连接轴b；22、真空吸盘b；23、识别障碍装置；231、探测板；232、支撑杆；233、装置箱；2331、水平部；2332、垂直部；234、L型移动槽；235、移动板；236、弹簧；237、固定板a；238、滑轮a；239、滑槽a；240、滑轮b；241、滑槽b；242、压力板；243、按钮式限位开关a；244、按钮式限位开关b；245、固定板b；246、L型固定杆。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本专利技术，但并不构成对本专利技术的限定。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。实施例：请参阅图1-6一种自动识别障碍物爬杆机器人，包括壳体10，壳体10的内腔底部右边上下两部均固定连接有电机a11，电机a11出口端焊接有转动轮a12，转动轮a12通过转动轴连接有上支撑腿a13，上支撑腿a13的下端通过连接轴a15活动连接有下支撑腿a14，下支撑腿a14的下端焊接有真空吸盘a16，壳体10内腔底部左边上下两部均固定连接有电机b17，电机b17的出口端焊接有转动轮b18，转动轮b18通过转动轴连接有上支撑腿b19，上支撑腿b19的下端通过连接轴b21活动连接有下支撑腿b20，下支撑腿b20的下端焊接有真空吸盘b22，壳体10的上表面右端设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动识别障碍物爬杆机器人，包括壳体(10)，其特征在于：所述壳体(10)的内腔底部右边上下两部均固定连接有电机a(11)，所述电机a(11)出口端焊接有转动轮a(12)，所述转动轮a(12)通过转动轴连接有上支撑腿a(13)，所述上支撑腿a(13)的下端通过连接轴a(15)活动连接有下支撑腿a(14)，所述下支撑腿a(14)的下端焊接有真空吸盘a(16)，所述壳体(10)内腔底部左边上下两部均固定连接有电机b(17)，所述电机b(17)的出口端焊接有转动轮b(18)，所述转动轮b(18)通过转动轴连接有上支撑腿b(19)，所述上支撑腿b(19)的下端通过连接轴b(21)活动连接有下支撑腿b(20)，所述下支撑腿b(20)的下端焊接有真空吸盘b(22)，所述壳体(10)的上表面右端设置有识别障碍装置(23)，所述识别障碍装置(23)包括装置箱(233)，所述装置箱(233)的右端设置有支撑杆(232)，所述支撑杆(232)的右端焊接有探测板(231)，所述支撑杆(232)的左端贯穿装置箱(233)的右端，且支撑杆(232)的左端位于装置箱(233)内设置有L型移动槽(234)，所述L型移动槽(234)的下端焊接有压力板(242)，所述压力板(242)的正下方设置有按钮式限位开关a(243)与按钮式限位开关b(244)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自动识别障碍物爬杆机器人，包括壳体(10)，其特征在于：所述壳体(10)的内腔底部右边上下两部均固定连接有电机a(11)，所述电机a(11)出口端焊接有转动轮a(12)，所述转动轮a(12)通过转动轴连接有上支撑腿a(13)，所述上支撑腿a(13)的下端通过连接轴a(15)活动连接有下支撑腿a(14)，所述下支撑腿a(14)的下端焊接有真空吸盘a(16)，所述壳体(10)内腔底部左边上下两部均固定连接有电机b(17)，所述电机b(17)的出口端焊接有转动轮b(18)，所述转动轮b(18)通过转动轴连接有上支撑腿b(19)，所述上支撑腿b(19)的下端通过连接轴b(21)活动连接有下支撑腿b(20)，所述下支撑腿b(20)的下端焊接有真空吸盘b(22)，所述壳体(10)的上表面右端设置有识别障碍装置(23)，所述识别障碍装置(23)包括装置箱(233)，所述装置箱(233)的右端设置有支撑杆(232)，所述支撑杆(232)的右端焊接有探测板(231)，所述支撑杆(232)的左端贯穿装置箱(233)的右端，且支撑杆(232)的左端位于装置箱(233)内设置有L型移动槽(234)，所述L型移动槽(234)的下端焊接有压力板(242)，所述压力板(242)的正下方设置有按钮式限位开关a(243)与按钮式限位开关b(244)。


2.根据权利要求1所述的一种用于教学的交通信号灯演示器，其特征在于：所述L型移动槽(234)内焊接有移动板(235)，所述移动板(235)的左端焊接有弹簧(236)，所述弹簧(23...

【专利技术属性】
技术研发人员：张迪明，董佩文，陈蔚，李垣江，洪玉，
申请(专利权)人：江苏澳联科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32