铺砖机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种铺砖机器人及其控制方法，所述铺砖机器人包括运输车、收砖装置和机械臂，收砖装置设于储浆装置上方且用于储存待铺设的砖板，机械臂用于拾取砖板且放置于预定铺设位置，机械臂连接在储浆装置的顶部。根据本发明专利技术实施例的铺砖机器人，可以节省人力，铺砖效果好、效率高。

【技术实现步骤摘要】
铺砖机器人及其控制方法
本专利技术涉及建筑机器人领域，尤其是涉及一种铺砖机器人及其控制方法。
技术介绍
现代建筑中，铺设砖板还大都是通过人工来完成，工作强度大，工作难度高，由此使得建筑作业的效率较低。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种铺砖机器人，所述铺砖机器人可以节省人力，铺砖效果好、效率高。本专利技术还提出一种用于所述铺砖机器人的铺砖机器人的控制方法。根据本专利技术第一方面实施例的铺砖机器人，所述铺砖机器人包括运输车、收砖装置和机械臂，所述收砖装置设于所述运输车上方且用于储存待铺设的砖板，所述机械臂用于拾取所述砖板且放置于预定铺设位置，所述机械臂设在所述运输车的上方。根据本专利技术实施例的铺砖机器人，通过铺砖机器人铺设和运输砖板，可以节省人力、提高砖板的铺设效率，同时，砖板的铺设由铺砖机器人完成，可以使得砖板的铺设具有较好的一致性，从而可以提高砖板铺设的效果，使得铺设后的砖板较为美观。另外，根据本专利技术的铺砖机器人，还可以具有如下附加的技术特征：在本专利技术的一些实施例中，所述铺砖机器人还包括储浆装置，所述储浆装置设于所述运输车的上方且用于储存和铺设粘结剂，所述储浆装置包括储浆容器，所述储浆容器设于所述运输车上，所述储浆容器上设有用于容纳粘结剂的容纳腔以及用于出料的出料口，所述出料口与所述容纳腔连通。可选地，所述储浆容器设于所述运输车的顶部，且在水平面内所述储浆容器的投影位于所述运输车的投影内部。可选地，所述储浆装置还包括粘结剂分配装置，所述粘结剂分配装置包括粘结剂入口和粘结剂出口，所述粘结剂入口与所述出料口连通，所述粘结剂分配装置设于所述储浆容器的外壁上。可选地，所述粘结剂分配装置包括多个，所述储浆容器上设有多个所述出料口，多个所述粘结剂分配装置的粘结剂入口分别与多个所述出料口一一连通。可选地，多个所述粘结剂分配装置分别设于所述储浆容器的不同方向的外壁上。在本专利技术的一些实施例中，所述收砖装置上设有顶部敞开的收砖槽，且所述收砖装置可拆卸地设于所述储浆装置上方。可选地，所述收砖槽包括多个且多个所述收砖槽可容纳不同尺寸的所述砖板。可选地，所述储浆容器的顶部设有敞开口，所述收砖装置设于所述敞开口上方且距离所述敞开口所在表面预定距离。在本专利技术的一些实施例中，所述铺砖机器人还包括振动装置和护板，所述振动装置设于所述运输车上，当在所述预定铺设位置铺设所述砖板时，所述振动装置用于向所述砖板传递振动，在所述振动装置向所述砖板传递振动时所述护板设于所述振动装置和所述砖板之间。在本专利技术的一些实施例中，所述机械臂上设有拾取装置，所述拾取装置包括安装板、吸盘、图像获取装置和激光测量装置，所述安装板连接在所述机械臂的末端，所述吸盘设于所述安装板上且用于吸取所述砖板，所述图像获取装置设于所述安装板上，所述图像获取装置至少用于获取所述砖板和所述预定铺设位置的图像，以得出所述砖板的尺寸信息和所述预定铺设位置的尺寸信息，所述激光测量装置设于所述安装板上，所述激光测量装置至少用于获取所述砖板距离所述预定铺设位置所在平面的垂直距离。本专利技术还提出一种用于上述实施例的铺砖机器人的铺砖机器人的控制方法。根据本专利技术实施例的铺砖机器人的控制方法，包括如下步骤：首先获取预定铺设位置的尺寸信息、获取砖板的尺寸信息，然后拾取与预定铺设位置的尺寸对应的砖板，然后计算与预定铺设位置相对应的粘结剂铺设分量，且朝向砖板涂抹粘结剂，最后将涂抹有粘结剂的砖板放置在预定铺设位置处。由此，根据本专利技术实施例的铺砖机器人的控制方法，可以较好地驱动上述实施例的铺砖机器人，从而较好地通过上述实施例的铺砖机器人对砖板进行铺设，铺砖效率高，铺砖效果好。在一些示例中，拾取所述砖板后，铺砖机器人的控制方法包括获取粘结剂涂抹位置信息，移动所述砖板至粘结剂涂抹位置后，对所述砖板涂抹粘结剂。在一些示例中，将涂抹有粘结剂的所述砖板朝向所述预定铺设位置放置，铺砖机器人的控制方法包括移动所述砖板至距离所述预定铺设位置的预定距离处后，向所述砖板施加振动力，继续移动所述砖板至所述预定铺设位置后，铺设所述砖板。在一些示例中，将涂抹有粘结剂的所述砖板朝向所述预定铺设位置放置，铺砖机器人的控制方法包括检测所述砖板的水平数据和垂直数据，并根据所述水平数据和垂直数据对所述砖板的位置进行微调。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例的铺砖机器人的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的铺砖机器人的拾取装置的结构示意图；图3是根据本专利技术实施例的铺砖机器人的运输车、储浆装置和收砖装置的结构拆分示意图。附图标记：100：铺砖机器人；1：运输车；2：储浆装置；21：储浆容器；211：容纳腔；212：出料口；22：粘结剂分配装置；221：粘结剂入口；222：粘结剂出口；3：收砖装置；31：收砖槽；32：连接杆；4：机械臂；5：拾取装置；51：安装板；52：吸盘；53：图像获取装置；54：激光测量装置；55：水平度传感器；6：砖板。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。下面参考图1-图3描述根据本专利技术实施例的铺砖机器人100。如图1所示，根据本专利技术实施例的铺砖机器人100包括运输车1、收砖装置3和机械臂4。具体地，如图1所示，收砖装置3设于运输车1上方且用于储存待铺设的砖板6，机械臂4用于拾取砖板6且放置于预定铺设位置，机械臂4设于运输车1上方。也就是说，收砖装置3内可以盛放砖板6，以有利于砖板6的保存和运输，进一步地，机械臂4和收砖装置3均设在运输车1的上岗，由此，运输车1行驶可以带动收砖装置3和机械臂4行走，从本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铺砖机器人，其特征在于，包括：/n运输车；/n收砖装置，所述收砖装置设于所述运输车上方且用于储存待铺设的砖板；/n机械臂，所述机械臂用于拾取所述砖板且放置于预定铺设位置，所述机械臂设在所述运输车的上方。/n

【技术特征摘要】
1.一种铺砖机器人，其特征在于，包括：
运输车；
收砖装置，所述收砖装置设于所述运输车上方且用于储存待铺设的砖板；
机械臂，所述机械臂用于拾取所述砖板且放置于预定铺设位置，所述机械臂设在所述运输车的上方。


2.根据权利要求1所述的铺砖机器人，其特征在于，还包括储浆装置，所述储浆装置设于所述运输车的上方且用于储存和铺设粘结剂，所述储浆装置包括：
储浆容器，所述储浆容器设于所述运输车上，所述储浆容器上设有用于容纳粘结剂的容纳腔以及用于出料的出料口，所述出料口与所述容纳腔连通。


3.根据权利要求2所述的铺砖机器人，其特征在于，所述储浆容器设于所述运输车的顶部，且在水平面内所述储浆容器的投影位于所述运输车的投影内部。


4.根据权利要求2所述的铺砖机器人，其特征在于，所述储浆装置还包括：
粘结剂分配装置，所述粘结剂分配装置包括粘结剂入口和粘结剂出口，所述粘结剂入口与所述出料口连通，所述粘结剂分配装置设于所述储浆容器的外壁上。


5.根据权利要求4所述的铺砖机器人，其特征在于，所述粘结剂分配装置包括多个，所述储浆容器上设有多个所述出料口，多个所述粘结剂分配装置的粘结剂入口分别与多个所述出料口一一连通。


6.根据权利要求5所述的铺砖机器人，其特征在于，多个所述粘结剂分配装置分别设于所述储浆容器的不同方向的外壁上。


7.根据权利要求2所述的铺砖机器人，其特征在于，所述收砖装置上设有顶部敞开的收砖槽，且所述收砖装置可拆卸地设于所述储浆装置上方。


8.根据权利要求7所述的铺砖机器人，其特征在于，所述收砖槽包括多个且多个所述收砖槽可容纳不同尺寸的所述砖板。


9.根据权利要求7所述的铺砖机器人，其特征在于，所述储浆容器的顶部设有敞开口，所述收砖装置设于所述敞开口上方且距离所述敞开口所在表面预定距离。


10.根据权利要求1所述的铺砖机器人，其特征在于，还包括：
振动装置，所述振动装...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄学志，詹富淞，朱方然，冯朱建，吴洲华，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44