本发明专利技术公开了多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器，包括安装横梁，所述安装横梁一侧设置有位移机构，所述位移机构下端一侧设置有端拾器固定横杆，所述端拾器固定横杆前端设置有若干夹爪机构，所述位移机构和端拾器固定横杆之间通过紧固机构连接，所述端拾器固定横杆和夹爪机构之间通过微动机构连接；本发明专利技术相比于传传统的抓取机构，夹爪机构使夹爪沿着旋转轴轨迹迅速旋转与伸缩，实现打开和关闭工作状态，这种渐开线轨迹气缸轴伸出长度短、夹爪张开大，回程快，可快速稳固的抓取工件，可用于质量较大的工件的抓取。
【技术实现步骤摘要】
多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器
本专利技术涉及汽车冷冲压制造
，具体为多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器。
技术介绍
随着企业的发展和汽车产能的提高，生产节拍对中小企业提出了更高的要求，尤其是级进模联合机械手纳入企业技术改进发展规划，对企业新产品级进模具的制造，要完全采用自动取件自动下件，特别对零件比较重的产品提出更高的要求，目前现有的端拾器在使用制造中有一种弊端，拆卸比较麻烦且单件使用，不能通用，适用范围不广泛，生产不同产品需不停地更换，非常不符企业快速生产节拍需求，为此提出多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器，夹紧迅速、夹紧力大，完全采用自动开卷上料、多个工步全自动反复拾取、拾送，达到三合一操作的目的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器，包括安装横梁，所述安装横梁用于吊装支撑本装置，所述安装横梁一侧设置有位移机构，所述位移机构通过端拾器固定横杆带动夹爪机构，使夹爪机构可抓取位于不同位置的工件，同时将夹取的工件运送至下一个工位，所述位移机构下端一侧设置有端拾器固定横杆，所述端拾器固定横杆用于支撑夹爪机构，所述端拾器固定横杆前端设置有若干夹爪机构，夹爪机构用于抓取工件，相比于传传统的抓取机构，夹爪机构使夹爪沿着旋转轴轨迹迅速旋转与伸缩，实现打开和关闭工作状态，这种渐开线轨迹气缸轴伸出长度短、夹爪张开大，回程快，可快速稳固的抓取工件，可用于质量较大的工件的抓取，所述位移机构和端拾器固定横杆之间通过紧固机构连接，所述紧固机构使位移机构和端拾器固定横杆之间连接稳定，且拆卸方便，更坏快速，所述端拾器固定横杆和夹爪机构之间通过微动机构连接，所述微动机构可精确调节夹爪机构和工件之间的角度、距离，用于精准夹取工件。优选的，所述夹爪机构包括驱动气缸、驱动轴、下夹爪、上夹爪、夹爪安装座、开合槽、无油衬套，所述驱动气缸位于微动机构远离端拾器固定横杆的一端，所述驱动气缸用于带动驱动轴做直线往复运动，所述驱动气缸输出端设置有驱动轴，所述驱动轴远离驱动气缸的一侧设置有下夹爪和上夹爪，所述下夹爪和上夹爪直接作用于工件进行夹取动作，所述下夹爪一侧设置有夹爪安装座，所述夹爪安装座分别和驱动气缸、下夹爪固定连接，所述上夹爪和下夹爪的中部通过旋转轴转动连接，所述下夹爪可以旋转轴为轴心转动，所述上夹爪接近驱动轴的一侧设置有开合槽，所述开合槽的形状、长度、角度等决定了下夹爪和上夹爪之间的开合角度，所述驱动轴伸入开合槽内，所述驱动轴伸入开合槽内的一侧套接有无油衬套，所述驱动轴被带动在开合槽内运动，无油衬套在开合槽内滚动，该滚动运动迅速带动下夹爪以旋转轴为轴心旋转与伸缩，即将驱动轴的直线运动转化为无油衬套的滚动运动，无油衬套和开合槽之间发生干涉带动下夹爪旋转张开，即开合槽和无油衬套之间发生相对位移，开合槽在单位时间内行走的路径瞬间增加几倍甚至几十倍，可使下夹爪和上夹爪之间迅速张开闭合，且其张开闭合的速度大，冲击力强，可用于抓取质量较大的工件。优选的，所述上夹爪远离开合槽的一侧上端设置有接近传感器，所述接近传感器用于感应下夹爪和上夹爪是否成功夹取工件，夹取成功后控制器控制位移机构运转，将工件运送至下一个工位。优选的，所述微动机构包括连接法兰、连接转轴、万向连接器、端拾器固定转轴，所述端拾器固定横杆一侧设置有若干连接法兰，所述连接法兰固定于端拾器固定横杆上，且可在端拾器固定横杆上横向移动，所述连接法兰远离端拾器固定横杆的一侧设置有连接转轴，所述连接转轴和连接法兰固定连接，所述连接转轴远离连接法兰的一侧设置有万向连接器，所述万向连接器可沿着连接转轴转动，所述万向连接器远离连接转轴的一端设置有端拾器固定转轴，所述端拾器固定转轴和万向连接器固定连接，可被万向连接器带动转动角度，所述端拾器固定转轴远离万向连接器的和驱动气缸连接，所述端拾器固定转轴带动驱动气缸转动，进而转动夹爪机构的角度，使夹爪机构对工件的夹持更精准。优选的，所述紧固机构包括防松固定块、机台定位套、强力夹钳、定位销，所述端拾器固定横杆和连接法兰对应的上端设置有防松固定块，所述防松固定块固定于端拾器固定横杆上，所述端拾器固定横杆和连接法兰对应的背侧设置有机台定位套，所述机台定位套上端设置有强力夹钳，所述强力夹钳固定于机台定位套上端，所述强力夹钳夹持防松固定块，进而将端拾器固定横杆夹持，所述机台定位套内部设置有定位销，所述定位销穿入端拾器固定横杆内，配合强力夹钳将端拾器固定横杆紧固夹持。优选的，所述位移机构包括Y向滑轨、Z向滑轨、X向滑轨、位移连接板，所述Y向滑轨、Z向滑轨、X向滑轨上均设置有滑块，滑块均被伺服电机带动滑动，进而带动夹爪机构进行上下、左右、前后的位移运动，所述安装横梁一侧设置有Y向滑轨，所述Y向滑轨下侧设置有Z向滑轨，所述Z向滑轨下侧设置有X向滑轨，所述X向滑轨下端设置有位移连接板，所述位移连接板用于连接夹爪机构。优选的，所述位移连接板和机台定位套固定连接，所述定位销穿过机台定位套穿入端拾器固定横杆内。优选的，所述端拾器固定横杆和连接法兰通过螺钉连接，所述螺钉伸入端拾器固定横杆内的一端设置有横向调整滑块，所述横向调整滑块在端拾器固定横杆内，可沿着端拾器固定横杆滑动，进而带动夹爪机构调整位置，方便夹爪机构对齐工件。优选的，所述安装横梁两端设置有压机连接板，所述压机连接板用于和其它相关设备连接，用于固定安装横梁的位置。优选的，所述安装横梁上端还设置有储气罐，所述储气罐内储存的压缩空气，供应驱动气缸，用于夹爪机构频繁的张合，保障动作的连续性。与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果是：1、本专利技术中设置的夹爪机构，其驱动轴被驱动气缸带动在开合槽内运动，无油衬套在开合槽内滚动，该滚动运动迅速带动下夹爪以旋转轴为轴心旋转与伸缩，即将驱动轴的直线运动转化为无油衬套的滚动运动，无油衬套和开合槽之间发生干涉带动下夹爪旋转张开，即开合槽和无油衬套之间发生相对位移，开合槽在单位时间内行走的路径瞬间增加几倍甚至几十倍，可使下夹爪和上夹爪之间迅速张开闭合，且其张开闭合的速度大，冲击力强，可用于抓取质量较大的工件；2、本专利技术中设置的紧固机构，其定位销穿入端拾器固定横杆内，配合强力夹钳将端拾器固定横杆紧固夹持，更换整个端拾器固定横杆和夹爪机构时，只需要抽出定位销，掰动强力夹钳，同时使强力夹钳对防松固定块的紧固作用取消即可；更换单个夹爪机构时，将连接法兰上的螺钉拧下即可，端拾器固定横杆单人可以更换，在工厂内移动方便，可推运便捷归位，便于快速调整，可用于不同类型的产品；3、本专利技术中设置的微动机构，可通过万向连接器带动夹爪机构，完成夹爪机构角度的微调，通过横向调整滑块沿着端拾器固定横杆滑动，进而带动夹爪机构调整位置，方便夹爪机构精准对齐工件。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器，包括安装横梁(1)，其特征在于：所述安装横梁(1)一侧设置有位移机构(2)，所述位移机构(2)下端一侧设置有端拾器固定横杆(3)，所述端拾器固定横杆(3)前端设置有若干夹爪机构(4)，所述位移机构(2)和端拾器固定横杆(3)之间通过紧固机构(5)连接，所述端拾器固定横杆(3)和夹爪机构(4)之间通过微动机构(6)连接。/n
【技术特征摘要】
1.多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器，包括安装横梁(1)，其特征在于：所述安装横梁(1)一侧设置有位移机构(2)，所述位移机构(2)下端一侧设置有端拾器固定横杆(3)，所述端拾器固定横杆(3)前端设置有若干夹爪机构(4)，所述位移机构(2)和端拾器固定横杆(3)之间通过紧固机构(5)连接，所述端拾器固定横杆(3)和夹爪机构(4)之间通过微动机构(6)连接。
2.根据权利要求1所述的多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器，其特征在于：所述夹爪机构(4)包括驱动气缸(7)、驱动轴(8)、下夹爪(9)、上夹爪(10)、夹爪安装座(11)、开合槽(12)、无油衬套(13)，所述驱动气缸(7)位于微动机构(6)远离端拾器固定横杆(3)的一端，所述驱动气缸(7)输出端设置有驱动轴(8)，所述驱动轴(8)远离驱动气缸(7)的一侧设置有下夹爪(9)和上夹爪(10)，所述下夹爪(9)一侧设置有夹爪安装座(11)，所述夹爪安装座(11)分别和驱动气缸(7)、下夹爪(9)固定连接，所述上夹爪(10)和下夹爪(9)的中部通过旋转轴(31)转动连接，所述上夹爪(10)接近驱动轴(8)的一侧设置有开合槽(12)，所述驱动轴(8)伸入开合槽(12)内，所述驱动轴(8)伸入开合槽(12)内的一侧套接有无油衬套(13)。
3.根据权利要求2所述的多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器，其特征在于：所述上夹爪(10)远离开合槽(12)的一侧上端设置有接近传感器(14)。
4.根据权利要求1所述的多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器，其特征在于：所述微动机构(6)包括连接法兰(15)、连接转轴(16)、万向连接器(17)、端拾器固定转轴(18)，所述端拾器固定横杆(3)一侧设置有若干连接法兰(15)，所述连接法兰(15)远离端拾器固定横杆(3)的一侧设置有连接转轴(16)，所述连接转轴(16)远离连接法兰(15)的一侧设置有万向连接器(17)，所述万向连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹可心，邢久博，方向远，刘青山，白海波，宋立华，王刚，
申请(专利权)人：吉林省吉湘机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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