用于激光3D视觉与六轴机械手的标定模型制造技术

本申请提供了一种用于激光3D视觉与六轴机械手的标定模型，运用于机器视觉引导技术领域，标定模型装配于六轴机械手的工作头位置供3D相机扫描，标定模型呈圆型块状，标定模型包括中心部、中间部和外沿部，其中中心部，具有圆凸台，且圆凸台的圆点处具有第一凹槽，第一凹槽上设有可安装与拆卸的尖刺结构；中间部，在圆凸台的外周具有呈圆环形的第二凹槽；外沿部，在标定模块的圆形块状两侧具有切边，实现激光3D相机与六轴机械手的绝对值引导标定，标定模型结构简易，能通过终端计算的方式实现机械手Rtcp的标定，以及提升机械手柔性空间的扫描范围。

【技术实现步骤摘要】
用于激光3D视觉与六轴机械手的标定模型
本申请涉及机器视觉引导
，特别涉及为一种用于激光3D视觉与六轴机械手的标定模型。
技术介绍
激光3D视觉需实现引导机械手动作的前提是将激光3D相机中的坐标系与机械手的世界坐标系统接合于一起才可以进行精准的机械手引导。目前市面上已有的引导技术分为两大类：1.相对值引导：即示教模板法2.绝对值引导：无需进行示教只需要执行机构读取视觉系统所给出的点位信息即可按照项目需求实现其功能。相对值引导技术中：需要执行机构事先进行一次示教动作，并且完全符合项目工艺需求的前提条件下作为一个模板才可以让视觉进一步实施。此方法兼容性低，并且示教耗时会根据项目需求的不同而造成难度不同和时间不确定性。同时在特定场合，如超高精度场合、点位复杂数量极其之多的情况下，示教是无法进行实施的并且不会被客户所接受。绝对值引导技术：可以在执行机构不发生位移的情况下，让3D视觉相机中的坐标系与执行机构的坐标系一次性统一在一起，3D视觉所获取的图像中的点位数据即执行机构中的坐标系数据。这种操作方法固定并且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于激光3D视觉与六轴机械手的标定模型，其特征在于，所述标定模型装配于六轴机械手的工作头位置供3D相机扫描，所述标定模型呈圆型块状，所述标定模型包括：/n中心部，具有圆凸台，且所述圆凸台的圆点处具有第一凹槽，所述第一凹槽上设有可安装与拆卸的尖刺结构；/n中间部，在所述圆凸台的外周具有呈圆环形的第二凹槽；/n外沿部，在所述标定模型的圆形块状两侧具有切边。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于激光3D视觉与六轴机械手的标定模型，其特征在于，所述标定模型装配于六轴机械手的工作头位置供3D相机扫描，所述标定模型呈圆型块状，所述标定模型包括：
中心部，具有圆凸台，且所述圆凸台的圆点处具有第一凹槽，所述第一凹槽上设有可安装与拆卸的尖刺结构；
中间部，在所述圆凸台的外周具有呈圆环形的第二凹槽；
外沿部，在所述标定模型的圆形块状两侧具有切边。


2.根据权利要求1所述的用于激光3D视觉与六轴机械手的标定模型，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚绪松，陈方，
申请(专利权)人：深圳群宾精密工业有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44