引导点胶的方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种引导点胶的方法，包括：采用点胶机在模板产品上示教出模板机构点胶路径点集；对模板产品进行扫描得到模板图像；将模板机构点胶路径点集映射到模板图像，得到每个点位的图像坐标；基于每个点位的图像坐标建立三维测量框，根据三维测量框进行纠偏调整，得到调整后的模板图像坐标集；对待点胶产品进行扫描，得到待点胶产品的三维图像；基于三维图像提取出各个点位的图像坐标，得到点位图像坐标集；根据模板机构点胶路径点集、模板图像坐标集和点位图像坐标集计算得到待点胶产品对应的目标机构点胶路径点集，然后引导点胶。该方法实现了高精度点胶。此外，还提出了一种引导点胶的装置、计算机设备及存储介质。计算机设备及存储介质。计算机设备及存储介质。

【技术实现步骤摘要】
引导点胶的方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动化加工
，特别涉及为一种引导点胶的方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前中大型物体在进行点胶时，对于存在的局部微量变形没有很好的解决方式。以5G基站电磁屏蔽盖点胶为例，随着5G技术的不断发展，基站越做越大，基站内部相关信号元器件巨增，对基站内部屏蔽盖相关性能提出更高的要求。由于屏蔽盖尺寸增大，产品形变量也越来越大，所以对于点胶的精度(位置度)要求也提升了一个等级，传统点胶机的点胶已无法满足需求，必须搭配3D视觉才能应对产品空间形变量(平面形变量以及高度)，但对于中大型的的尺寸(以大等于400mm*700mm为例)产品目前暂无高精度(0.1mm以内)的3D视觉引导方案。

技术实现思路

[0003]针对于上述提到的对于中大型的尺寸产品暂无高精度的3D视觉引导方案的问题，提出了一种引导点胶的方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法可以对局部形变进行纠偏，实现高精度点胶，尤其适用于中大型尺寸的产品。
[0004]本申请第一方面提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种引导点胶的方法，其特征在于，所述方法包括：采用点胶机在模板产品上示教出模板机构点胶路径点集，所述模板机构点胶路径点集中包括各个点位的模板机构坐标；对所述模板产品进行扫描，得到所述模板产品对应的模板图像；获取图像坐标与机构坐标之间的转换关系，根据所述转换关系，将所述模板机构点胶路径点集映射到所述模板图像，确定所述模板机构点胶路径点集中每个点位的图像坐标；基于每个点位的图像坐标建立三维测量框，根据所述三维测量框进行纠偏调整，得到调整后的各个点位的目标图像坐标，构成模板图像坐标集；对待点胶产品进行扫描，得到待点胶产品的三维图像，所述待点胶产品与所述模板产品为同类产品；基于所述三维图像提取出各个点位的实际图像坐标，得到实际图像坐标集；根据所述模板机构点胶路径点集、所述模板图像坐标集和所述实际图像坐标集计算得到待点胶产品对应的目标机构点胶路径点集，所述目标机构点胶路径点集中包括各个点位的目标机构坐标；基于所述待点胶产品对应的目标机构点胶路径点集进行引导点胶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述模板产品进行扫描，得到模板产品对应的模板图像，包括：对所述模板产品分多次扫描，将扫描得到的多个图像进行拼接得到所述模板产品对应的模板图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取图像坐标与机构坐标之间的转换关系之前，还包括：建立所述图像坐标与机构坐标之间的转换关系，包括：通过相机多次扫描标定块得到多个图像，将所述多个图像进行拼接，得到完整图像；采用视觉工具抓取所述完整图像中N个标定点的图像坐标；将所述点胶机针头移动至所述标定块的位置，记录相应的N个机构坐标；根据所述N个标定点的图像坐标和所述N个机构坐标确定所述图像坐标与所述机构坐标之间的转换关系，其中，N为正整数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个点位的图像坐标建立三维测量框，根据所述三维测量框进行纠偏调整，得到调整后的各个点位的目标图像坐标，构成模板图像坐标集，包括：针对每个点位，分别以所述点位的图像坐标作为中心点生成所述三维测量框；在所述三维测量框中进行点位的纠偏调整，得到调整后的点位对应的目标图像坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述模板机构点胶路径点集、所述模板图像坐标集和所述点位图像坐标集计算得到待点胶产品对应的目标机构点胶路径点集，包括：获取同一点位对应的模板机构坐标、模板图像坐标、实际...

【专利技术属性】
技术研发人员：蓝猷凤，陈方，
申请(专利权)人：深圳群宾精密工业有限公司，
类型：发明
国别省市：