带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂制造技术

本发明专利技术涉及一种带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，涉及远程操控技术领域，用于遥控操作车载四轴机械臂，以实现钢架厂房的远距离高空喷涂施工。本发明专利技术的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，包括基座、角度传感单元以及握柄单元，通过第一角度传感单元、第二角度传感单元、第三角度传感单元和握柄单元的转动，将其转动角度信息发送至从操纵臂，从而操作从操作臂相应的部件进行相应的操作，由此实现远距离高空喷涂作业。

【技术实现步骤摘要】
带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂
本专利技术涉及远程操控
，特别地涉及一种带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，尤其适用于遥控操作钢架结构防护喷涂的车载四轴机械臂的主操作臂。
技术介绍
针对目前钢架结构厂房的防护材料喷涂现状，传统施工都是依靠工人搭乘曲臂、直臂吊车直接握持喷枪对钢材表面进行喷涂，或者通过搭建脚手架，人工站在上面进行施工作业，这种近距离的高空作业不仅作业环境恶劣，而且由于直接手持喷枪易疲劳，不仅降低了施工作业效率，而且安全性低。
技术实现思路
本专利技术提供一种带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，用于遥控操作车载四轴机械臂，以实现钢架厂房的远距离高空喷涂施工。本专利技术的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，包括通过电气接口与从操作臂相连的基座、角度传感单元以及握柄单元；其中，所述角度传感单元包括：第一角度传感单元，其下端与所述基座相连，所述第一角度传感单元可沿第一轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；第二角度传感单元，其通过第一连接板与所述第一角度传感单元的上端相连，所述第二角度传感单元可沿第二轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；以及第三角度传感单元，其通过臂杆与所述第二角度传感单元相连，所述第三角度传感单元可沿第三轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；握柄单元，其通过第二连接板与所述第三角度传感单元相连，所述握柄单元可沿第四轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作。在一个实施方式中，所述第一角度传感单元、所述第二角度传感单元和所述第三角度传感单元均包括：壳体；转动法兰，其可沿第一轴、第二轴或第三轴转动，所述转动法兰与所述壳体的端部转动连接；法兰转轴，所述法兰转轴贯穿所述转动法兰并与所述转动法兰固定连接；以及第一角度传感器，其设置在所述壳体内，并与所述法兰转轴相连；其中，所述转动法兰转动时带动法兰转轴转动，以使第一角度传感器的内轴转动从而获取所述转动法兰转过的角度信息。在一个实施方式中，所述壳体包括：轴承固定座，其设置在所述第一角度传感器的一侧且与所述第一角度传感器固定连接，所述转动法兰通过轴承与所述轴承固定座转动连接；尾盖，其设置在所述第一角度传感器的另一侧；以及套管，其套设在所述第一角度传感器的外侧，且所述套管分别与所述轴承固定座和所述尾盖相连，从而将所述第一角度传感器封装在其中。在一个实施方式中，所述尾盖上设置有第一穿线孔，所述第一角度传感器的通讯线缆通过所述第一穿线孔伸出。在一个实施方式中，其特征在于，所述握柄单元包括：握柄套管；拨轮，其可沿第四轴转动，所述拨轮与所述握柄套管转动连接；拨轮转轴，所述拨轮转轴与所述拨轮固定连接；以及第二角度传感器，其与所述拨轮转轴相连；其中，所述拨轮转动时带动所述拨轮转轴转动，以使第二角度传感器的内轴转动从而获取所述拨轮转过的角度信息。在一个实施方式中，所述握柄套管上设置有用于第一按钮和第二按钮，所述第一按钮用于控制主从控制模式的通断，所述第二按钮用于控制所述从操作臂的喷枪；所述第一按钮和所述第二按钮在所述握柄套管上的圆周方向上和/或在轴向方向上相互错开。在一个实施方式中，所述握柄套管内设置有法兰隔套，所述拨轮与所述法兰隔套滑动配合以实现相对转动。在一个实施方式中，所述拨轮上设置有固定孔，所述固定孔的轴线与所述拨轮转轴的轴线相互垂直，所述固定孔中设置有紧固件以将所述拨轮与所述拨轮转轴紧固连接。在一个实施方式中，所述握柄套管中设置有传感器连接座，所述第二角度传感器的外部固定有传感器外套，所述传感器连接座与所述传感器外套固定连接。在一个实施方式中，所述握柄套管的后端设置有尾部连接座，所述尾部连接座上设置有第二穿线孔，所述第二角度传感器的通讯线缆通过所述第二穿线孔伸出。与现有技术相比，本专利技术的优点在于，通过第一角度传感单元、第二角度传感单元、第三角度传感单元和握柄单元的转动，将其转动角度信息发送至从操纵臂，从而操作从操作臂相应的部件进行相应的操作，由此实现远距离作业。附图说明在下文中将基于实施例并参考附图来对本专利技术进行更详细的描述。图1是本专利技术的实施例中带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂控制从操作臂的操作示意图；图2是本专利技术的实施例中带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂的结构示意图；图3是图2所示的第一角度传感单元的剖视图；图4是图2所示的握柄单元的主视图；图5是图4在A-A处的剖视图；图6是图5在B处的放大图。附图标记：100-主操作臂；200-从操作臂；201-喷枪；300-电气接口；1-握柄单元；2-第一连接板；3-臂杆；4-第二连接板；5-基座；6-角度传感单元；7-连接头单元；61-第一角度传感单元；62-第二角度传感单元；63-第三角度传感单元；601-转动法兰；602-法兰转轴；603-轴承；604-轴承固定座；605-固定螺钉；606-第一角度传感器；607-套管；608-第一角度传感器的通讯线缆；609-尾盖；套管固定件610；611-壳体；101-拨轮；102-第二按钮；103-第一按钮；104-握柄套管；105-拨轮转轴；106-传感器外套；107-第二角度传感器；108-尾部连接座；109-法兰隔套；110-传感器连接座；111-第二角度传感器的通讯线缆；112-紧定件；113-螺栓。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术作进一步说明。如图1-6所示，本专利技术提供一种带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂100，其能够间接遥控操作从操作臂200(一般为车载四轴机械臂)的跟随动作，如图1所示，通过二者的同步动作实现地面遥控和机械臂高空喷涂施工作业。具体来说，本专利技术的主操作臂100包括通过电气接口300与从操作臂相连的基座5、角度传感单元6以及握柄单元1。在一个实施方式中，角度传感单元6包括3个角度传感单元，分别是第一角度传感单元61、第二角度传感单元62和第三角度传感单元63。具体来说，第一角度传感单元61，其下端与基座5相连，第一角度传感单元61可沿第一轴转动以操控从操作臂执行相应的动作。其中，第一轴为图1所示的A轴。第二角度传感单元62，其通过第一连接板2与第一角度传感单元61的上端相连，第二角度传感单元62可沿第二轴转动以操控从操作臂执行相应的动作。其中，第二轴为图1所示的B轴。第三角度传感单元63，其通过臂杆3与第二角度传感单元62相连，第三角度传感单元63可沿第三轴转动以操控从操作臂执行相应的动作。其中第三轴为图1所示的C轴。握柄单元1，其通过第二连接板4与第三角度传感单元63相连，握柄单元1可沿第四轴转动以操控从操作臂执行相应的动作。其中，第四轴为图1所示的D轴。操作者通过握持握柄单元1进行各项操作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，其特征在于，包括通过电气接口与从操作臂相连的基座、角度传感单元以及握柄单元；/n其中，所述角度传感单元包括：/n第一角度传感单元，其下端与所述基座相连，所述第一角度传感单元可沿第一轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；/n第二角度传感单元，其通过第一连接板与所述第一角度传感单元的上端相连，所述第二角度传感单元可沿第二轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；以及/n第三角度传感单元，其通过臂杆与所述第二角度传感单元相连，所述第三角度传感单元可沿第三轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；/n握柄单元，其通过第二连接板与所述第三角度传感单元相连，所述握柄单元可沿第四轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，其特征在于，包括通过电气接口与从操作臂相连的基座、角度传感单元以及握柄单元；
其中，所述角度传感单元包括：
第一角度传感单元，其下端与所述基座相连，所述第一角度传感单元可沿第一轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；
第二角度传感单元，其通过第一连接板与所述第一角度传感单元的上端相连，所述第二角度传感单元可沿第二轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；以及
第三角度传感单元，其通过臂杆与所述第二角度传感单元相连，所述第三角度传感单元可沿第三轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；
握柄单元，其通过第二连接板与所述第三角度传感单元相连，所述握柄单元可沿第四轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作。


2.根据权利要求1所述的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，其特征在于，所述第一角度传感单元、所述第二角度传感单元和所述第三角度传感单元均包括：
壳体；
转动法兰，其可沿第一轴、第二轴或第三轴转动，所述转动法兰与所述壳体的端部转动连接；
法兰转轴，所述法兰转轴贯穿所述转动法兰并与所述转动法兰固定连接；以及
第一角度传感器，其设置在所述壳体内，并与所述法兰转轴相连；
其中，所述转动法兰转动时带动法兰转轴转动，以使第一角度传感器的内轴转动从而获取所述转动法兰转过的角度信息。


3.根据权利要求2所述的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，其特征在于，所述壳体包括：
轴承固定座，其设置在所述第一角度传感器的一侧且与所述第一角度传感器固定连接，所述转动法兰通过轴承与所述轴承固定座转动连接；
尾盖，其设置在所述第一角度传感器的另一侧；以及
套管，其套设在所述第一角度传感器的外侧，且所述套管分别与所述轴承固定座和所述尾盖相连，从而将所述第一角度传感器封装在其中。


4.根据权利要求3所述的带拨轮的主从操...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈科，罗金山，胡永强，宋晓禹，宋安福，黄世龙，王友林，焦宏祥，尹晓峰，
申请(专利权)人：北京克莱明科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11