一种主从操作机械臂控制主手制造技术

一种主从操作机械臂控制主手，包括机械外壳、手柄以及若干关节传感器，机械外壳包括底轴装配、二轴装配、二三轴连接件装配、三轴装配、四轴装配和五轴装配，底轴装配中嵌入有转接电路板，手柄中嵌入有驱动电路板和控制卡板，转接电路板通过航空接头与外部主从控制器电性连接，控制卡板与转接电路板通过串口通信与连接接口电性连接，驱动电路板与转接电路板通过伺服驱动通信与连接接口电性连接，关节传感器用于采集摆动运动的角度信号，关节传感器包括编码器和伺服舵机。本发明专利技术可以实现复杂的主臂信号传递，具有多个自由度和多个开关按钮信号。

【技术实现步骤摘要】
一种主从操作机械臂控制主手
本专利技术涉及自动控制
，具体为一种主从操作机械臂控制主手。
技术介绍
主从操作是古老的操作方式，机器人是由此方式发展演变而来的。最早期的主从操作机器人，是结构相同的两套机构，分别放置在不同的地方，其中主机器人放置在一个安全或方便的地方，从机器人放在人不宜接近的地方，如有强辐射、高温、水下等环境。操作者根据传感器信息，如视觉、接触力觉、接近觉等来操作主机器人，主机器人与从机器人之间存在着机械耦合，并将主机器人运动传递给从机器人，从机器人就跟随主机器人的运动。主从操作方式极大地延伸了机器人的应用空间，在许多危险的或极限环境下，采用机器人代替人是唯一可行办法。因此，人类在外层空间开发、海洋深水作业及核电站的检测与维护方面，都离不开主从式机器人。主从式机器人已成为上述领域不可缺少的设备。此外，在一些危险的、有毒有害的工业生产环境中，也是主从遥控机器人用武之地。主从遥控机器人系统由三大部分组成:主机器人、从机器人和两者之间的关连部分。具体讲就是主手、从手和两者之间的通讯。从手就是机械臂，它可以是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主从操作机械臂控制主手，包括主手本体，其特征在于：所述主手本体包括机械外壳(1)、手柄(2)以及若干关节传感器，所述机械外壳(1)包括底轴装配(3)、二轴装配(4)、二三轴连接件装配(5)、三轴装配(6)、四轴装配(7)和五轴装配(8)，所述底轴装配(3)中嵌入有转接电路板(9)，所述手柄(2)中嵌入有驱动电路板(10)和控制卡板(11)，所述转接电路板(9)通过航空接头与外部主从控制器电性连接，所述控制卡板(11)与转接电路板(9)通过串口通信与连接接口电性连接，所述驱动电路板(10)与转接电路板(9)通过伺服驱动通信与连接接口电性连接，所述底轴装配(3)、二轴装配(4)、二三轴连接...

【技术特征摘要】
1.一种主从操作机械臂控制主手，包括主手本体，其特征在于：所述主手本体包括机械外壳(1)、手柄(2)以及若干关节传感器，所述机械外壳(1)包括底轴装配(3)、二轴装配(4)、二三轴连接件装配(5)、三轴装配(6)、四轴装配(7)和五轴装配(8)，所述底轴装配(3)中嵌入有转接电路板(9)，所述手柄(2)中嵌入有驱动电路板(10)和控制卡板(11)，所述转接电路板(9)通过航空接头与外部主从控制器电性连接，所述控制卡板(11)与转接电路板(9)通过串口通信与连接接口电性连接，所述驱动电路板(10)与转接电路板(9)通过伺服驱动通信与连接接口电性连接，所述底轴装配(3)、二轴装配(4)、二三轴连接件装配(5)、三轴装配(6)、四轴装配(7)、五轴装配(8)和手柄(2)依次两两之间通过由伺服电机驱动的旋转轴互相连接，且它们两两之间通过旋转轴做摆动运动，若干所述关节传感器分别内嵌在各个上述旋转轴上，用于采集这些摆动运动的角度信号，所述关节传感器包括编码器和伺服舵机(12)，所述编码器与控制卡板(11)电性连接，所述控制卡板(11)可以读取编码器的值，并发送给外部的主从控制器，所述伺服舵机(12)与驱动电路板(10)电性连接，所述伺服电机能够通过驱动电路板(10)控制伺服舵机(12)的实时位置达到自动同步外部的从臂的功能。


2.根据权利要求1所述的一种主从操作机械臂控制主手，其特征在于：若干伺服舵机(12)均连接至同一根集成总线(13)上，所述集成总线(13)通过航空接头与外部的主从控制器电性连接。


3.根据权利要求2所述的一种主从操作机械臂控制主手，其特征在于：所述手柄(2)上设置有用于锁定主手本体的主手锁定按键(14)以及用于指示主手锁定按键(14)状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛华伟，张晶晶，杨建旭，徐洪亮，陈鹏飞，兹修国，孙亮，毕敬强，严孝斌，王滨海，
申请(专利权)人：浙江凯富博科科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33