一种机械臂主从控制系统技术方案

一种机械臂主从控制系统，包括从臂和主臂，主臂和从臂之间连接有主从控制系统,从臂包括上臂部分和前臂部分，上臂部分包括肩部偏转轴关节、肩部俯仰轴关节和肘部俯仰轴关节，前臂部分主要包括腕部俯仰轴关节、腕部偏转轴关节和腕部回转轴关节，主臂包括基座、肩关节、大臂关节、小臂关节、肘关节、手腕关节、手柄握把和伺服舵机，主从控制系统包括主臂驱控机箱、控制显示单元和从臂控制模块。本发明专利技术可以实现复杂的主臂信号传递，具有多个自由度和多个开关按钮信号。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂主从控制系统
本专利技术涉及自动控制
，具体为一种机械臂主从控制系统。
技术介绍
主从操作是古老的操作方式，机器人是由此方式发展演变而来的。最早期的主从操作机器人，是结构相同的两套机构，分别放置在不同的地方，其中主机器人放置在一个安全或方便的地方，从机器人放在人不宜接近的地方，如有强辐射、高温、水下等环境。操作者根据传感器信息，如视觉、接触力觉、接近觉等来操作主机器人，主机器人与从机器人之间存在着机械耦合，并将主机器人运动传递给从机器人，从机器人就跟随主机器人的运动。主从操作方式极大地延伸了机器人的应用空间，在许多危险的或极限环境下，采用机器人代替人是唯一可行办法。因此，人类在外层空间开发、海洋深水作业及核电站的检测与维护方面，都离不开主从式机器人。主从式机器人已成为上述领域不可缺少的设备。此外，在一些危险的、有毒有害的工业生产环境中，也是主从遥控机器人用武之地。主从遥控机器人系统由三大部分组成:主机器人、从机器人和两者之间的关连部分。具体讲就是主手、从手和两者之间的通讯。从手就是机械臂，它可以是关节式的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂主从控制系统，包括从臂(1)和主臂(2)，所述主臂(2)和从臂(1)之间连接有主从控制系统(3)，其特征在于：/n所述从臂(1)包括上臂部分(4)和前臂部分(5)，所述上臂部分(4)包括肩部偏转轴关节(6)、肩部俯仰轴关节(7)和肘部俯仰轴关节(8)，所述上臂部分(4)内还设置有用于驱动肩部偏转轴关节(6)进行180°旋转的第一执行器、用于驱动肩部俯仰轴关节(7)进行120°旋转的第二执行器以及用于驱动肘部俯仰轴关节(8)进行110°旋转的第三执行器，所述前臂部分(5)主要包括腕部俯仰轴关节(9)、腕部偏转轴关节(10)和腕部回转轴关节(11)，所述前臂部分(5)内还设置有用于驱...

【技术特征摘要】
1.一种机械臂主从控制系统，包括从臂(1)和主臂(2)，所述主臂(2)和从臂(1)之间连接有主从控制系统(3)，其特征在于：
所述从臂(1)包括上臂部分(4)和前臂部分(5)，所述上臂部分(4)包括肩部偏转轴关节(6)、肩部俯仰轴关节(7)和肘部俯仰轴关节(8)，所述上臂部分(4)内还设置有用于驱动肩部偏转轴关节(6)进行180°旋转的第一执行器、用于驱动肩部俯仰轴关节(7)进行120°旋转的第二执行器以及用于驱动肘部俯仰轴关节(8)进行110°旋转的第三执行器，所述前臂部分(5)主要包括腕部俯仰轴关节(9)、腕部偏转轴关节(10)和腕部回转轴关节(11)，所述前臂部分(5)内还设置有用于驱动腕部俯仰轴关节(9)进行100°旋转的第四执行器、用于驱动腕部偏转轴关节(10)进行105°旋转的第五执行器以及用于驱动腕部回转轴关节(11)进行360°连续旋转的液压马达；
所述主臂(2)包括基座(12)、肩关节(13)、大臂关节(14)、小臂关节(15)、肘关节(16)、手腕关节(17)、手柄握把(18)和伺服舵机，所述基座(12)、肩关节(13)、大臂关节(14)、小臂关节(15)、肘关节(16)、手腕关节(17)、手柄握把(18)依次两两之间通过旋转轴互相连接，且它们两两之间通过旋转轴做摆动运动，所述伺服舵机内嵌在上述旋转轴上，用于位置控制与位置采集；
所述主从控制系统(3)包括主臂驱控机箱(19)、控制显示单元(20)和从臂控制模块(21)，所述主臂(2)与控制显示单元(20)电性连接，所述从臂(1)与从臂控制模块(21)电性连接，所述主臂驱控机箱(19)和从臂控制模块(21)均与控制显示单元(20)电性连接。


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【专利技术属性】
技术研发人员：张晶晶，辛华伟，兹修国，毕敬强，杨建旭，施建伟，孙亮，王滨海，
申请(专利权)人：浙江凯富博科科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33