蠕动式管道内壁表面喷涂处理一体化设备制造技术

本发明专利技术公开了一种蠕动式管道内壁表面喷涂处理一体化设备，包括喷涂部件和位移驱动机器人，所述喷涂部件传动连接在位移驱动机器人的输出端上，所述位移驱动机器人用于带动喷涂部件在管道内移动以及驱动喷涂部件旋转；所述位移驱动机器人包括驱动电机、主动机构和从动机构；本发明专利技术通过同一驱动电机带动下实现径向支撑和轴向移动，结构简单，运动协调性好，实现机器人的快速移动，以及将位移驱动机器人与喷涂部件结合在一起，机械化操作，大大提高管道内壁喷涂处理的效率。

【技术实现步骤摘要】
蠕动式管道内壁表面喷涂处理一体化设备
本专利技术涉及一种蠕动式管道内壁表面喷涂处理一体化设备。
技术介绍
在管道内进行作业时，常常使用到管道机器人进行位移，但是现有的管道机器人的支撑机构与位移机构独立设置，通过不同的动力源进行驱动，导致结构复杂，运动协调性差，不利于管道机器人在管道内快速移动。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种蠕动式管道内壁表面喷涂处理一体化设备。为实现上述目的，本专利技术的具体方案如下：一种蠕动式管道内壁表面喷涂处理一体化设备，包括喷涂部件和位移驱动机器人，所述喷涂部件传动连接在位移驱动机器人的输出端上，所述位移驱动机器人用于带动喷涂部件在管道内移动以及驱动喷涂部件旋转。本专利技术进一步地，所述位移驱动机器人包括驱动电机、主动机构和从动机构；所述主动机构包括第一壳体和主动曲轴，所述主动曲轴转动连接在第一壳体内，所述第一壳体的周壁上等间隔向外延伸有三个第一滑槽臂，所述三个第一滑槽臂均滑动连接有第一弹性支撑臂，三个所述第一弹性支撑臂的一端与主动曲轴之间分别通过第一连杆连接；所述从动机构包括第二壳体和从动曲轴，所述从动曲轴转动连接在第二壳体内，所述从动曲轴与主动曲轴的相位差为180度，所述第二壳体的周壁上等间隔向外延伸有三个第二滑槽臂，所述三个第二滑槽臂均滑动连接有第二弹性支撑臂，三个所述第二弹性支撑臂的一端与从动曲轴之间分别通过第二连杆连接；其中，所述驱动电机固定在第一壳体背向第二壳体的一侧、且其输出端与主动曲轴远离从动曲轴的轴颈连接，所述第一壳体与第二壳体之间相邻的一侧相互滑动套接，所述主动曲轴与从动曲轴之间相邻的一端相互传动套接、且两者之间可相对滑动，三个所述第一弹性支撑臂均与第二壳体之间铰接有柔性连杆，所述柔性连杆与第一弹性支撑臂铰接的一端可随第一弹性支撑臂的滑动而摆动，并在柔性状态与刚性状态之间变化。本专利技术进一步地，所述第一弹性支撑臂、第二弹性支撑臂均包括滑动臂、浮动臂、过渡弹簧和U形的摆动接触块，所述浮动臂的一端滑动伸入滑动臂内，所述过渡弹簧设于滑动臂内、且其两端分别与浮动臂和滑动臂抵接，所述摆动接触块的底端的中部铰接在浮动臂的另一端，所述第一弹性支撑臂的滑动臂滑动连接在第一滑槽臂上，所述第一弹性支撑臂的滑动臂远离摆动接触块的一端通过第一连杆与主动曲轴连接，所述第二弹性支撑臂的滑动臂滑动连接在第二滑槽臂上，所述第二弹性支撑臂的滑动臂远离摆动接触块的一端通过第二连杆与从动曲轴连接。本专利技术进一步地，所述摆动接触块的两端端部均为半圆形结构。本专利技术进一步地，所述第一壳体靠近第二壳体的一侧轴向延伸有第一导向部，所述第二壳体靠近第一壳体的一侧轴向延伸有第二导向部，所述第一导向部滑动伸入第二导向部内并与第二导向部传动连接，所述主动曲轴靠近从动曲轴的轴颈延伸入第一导向部内，所述从动曲轴靠近主动曲轴的轴颈延伸入第二导向部内，所述从动曲轴靠近主动曲轴的轴颈伸入主动曲轴靠近从动曲轴的轴颈内并与主动曲轴传动连接。本专利技术进一步地，所述柔性连杆包括第一段连杆和第二段连杆，所述第一段连杆的一端铰接在第一弹性支撑臂上，所述第二段连杆的一端铰接在第二壳体上，所述第一段连杆的另一端设有轴向盲孔以及与轴向盲孔连通的条形卡口，所述第二段连杆的另一端设有卡扣，所述第二段连杆的另一端活动伸入第一段连杆的轴向盲孔内，且所述卡扣活动卡接在所述条形卡口内，所述第一滑槽臂对应第一段连杆设有便于柔性连杆摆动的开孔，所述第一弹性支撑臂的滑动臂、第二弹性支撑臂的滑动臂的滑动行程均大于所述卡扣的滑移行程。本专利技术的有益效果为：与现有技术相比，本专利技术通过设置主动曲轴与从动曲轴的相位差为180度，使得第一弹性支撑臂和第二弹性支撑臂交替与管道内壁支撑固定，同时利用柔性连杆与第一弹性支撑臂的联动，进而在同一驱动电机带动下实现径向支撑和轴向移动，结构简单，运动协调性好，实现机器人的快速移动。本专利技术通过将位移驱动机器人与喷涂部件结合在一起，机械化操作，大大提高管道内壁喷涂处理的效率。附图说明图1是本专利技术的立体图；图2是本专利技术置于管道内的使用状态图；图3是本专利技术的位移驱动机器人的立体图；图4是本专利技术的位移驱动机器人另一视角的立体图；图5是本专利技术的位移驱动机器人的剖视图；图6是本专利技术的主动机构的分解示意图；图7是本专利技术的从动机构的分解示意图；图8本专利技术的第一弹性支撑臂或第二弹性支撑臂的剖视图；附图标记说明：喷涂部件-a1；位移驱动机器人-a2；驱动电机-1；主动机构-2；第一壳体-21；第一滑槽臂-211；第一导向部-212；主动曲轴-22；第一弹性支撑臂-23；第一连杆-24；从动机构-3；第二壳体-31；第二滑槽臂-311；第二导向部-312；从动曲轴-32；第二弹性支撑臂-33；第二连杆-34；柔性连杆-4；第一段连杆-41；条形卡口-411；第二段连杆-42；卡扣-421；滑动臂-10；浮动臂-20；过渡弹簧-30；摆动接触块-40。。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细的说明，并不是把本专利技术的实施范围局限于此。如图1至图8所示，本实施例所述的一种蠕动式管道内壁表面喷涂处理一体化设备，包括喷涂部件a1和位移驱动机器人a2，所述喷涂部件a1传动连接在位移驱动机器人a2的输出端上，所述位移驱动机器人a2用于带动喷涂部件a1在管道内移动以及驱动喷涂部件a1旋转。工作时，将整个一体化设备置入管道内，然后位移驱动机器人a2带动喷涂部件a1在管道内快速移动，同时驱动喷涂部件a1旋转，喷涂部件a1工作，对管道内壁表面进行喷涂处理，机械化操作，大大提高管道内壁喷涂处理的效率。基于上述实施例的基础上，进一步地，所述位移驱动机器人a2包括驱动电机1、主动机构2和从动机构3；所述主动机构2包括第一壳体21和主动曲轴22，所述主动曲轴22转动连接在第一壳体21内，所述第一壳体21的周壁上等间隔向外延伸有三个第一滑槽臂211，所述三个第一滑槽臂211均滑动连接有第一弹性支撑臂23，三个所述第一弹性支撑臂23的一端与主动曲轴22之间分别通过第一连杆24连接；所述从动机构3包括第二壳体31和从动曲轴32，所述从动曲轴32转动连接在第二壳体31内，所述从动曲轴32与主动曲轴22的相位差为180度，所述第二壳体31的周壁上等间隔向外延伸有三个第二滑槽臂311，所述三个第二滑槽臂311均滑动连接有第二弹性支撑臂33，三个所述第二弹性支撑臂33的一端与从动曲轴32之间分别通过第二连杆34连接；其中，所述驱动电机1固定在第一壳体21背向第二壳体31的一侧、且其输出端与主动曲轴22远离从动曲轴32的轴颈连接，所述第一壳体21与第二壳体31之间相邻的一侧相互滑动套接，所述主动曲轴22与从动曲轴32之间相邻的一端相互传动套接、且两者之间可相对滑动，所述喷涂部件a1传动连接在从动曲轴32远离主动曲轴22的轴颈上，三个所述第一弹性支撑臂2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蠕动式管道内壁表面喷涂处理一体化设备，其特征在于，包括喷涂部件（a1）和位移驱动机器人（a2），所述喷涂部件（a1）传动连接在位移驱动机器人（a2）的输出端上，所述位移驱动机器人（a2）用于带动喷涂部件（a1）在管道内移动以及驱动喷涂部件（a1）旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种蠕动式管道内壁表面喷涂处理一体化设备，其特征在于，包括喷涂部件（a1）和位移驱动机器人（a2），所述喷涂部件（a1）传动连接在位移驱动机器人（a2）的输出端上，所述位移驱动机器人（a2）用于带动喷涂部件（a1）在管道内移动以及驱动喷涂部件（a1）旋转。


2.根据权利要求1所述的蠕动式管道内壁表面喷涂处理一体化设备，其特征在于，所述位移驱动机器人（a2）包括驱动电机（1）、主动机构（2）和从动机构（3）；
所述主动机构（2）包括第一壳体（21）和主动曲轴（22），所述主动曲轴（22）转动连接在第一壳体（21）内，所述第一壳体（21）的周壁上等间隔向外延伸有三个第一滑槽臂（211），所述三个第一滑槽臂（211）均滑动连接有第一弹性支撑臂（23），三个所述第一弹性支撑臂（23）的一端与主动曲轴（22）之间分别通过第一连杆（24）连接；
所述从动机构（3）包括第二壳体（31）和从动曲轴（32），所述从动曲轴（32）转动连接在第二壳体（31）内，所述从动曲轴（32）与主动曲轴（22）的相位差为180度，所述第二壳体（31）的周壁上等间隔向外延伸有三个第二滑槽臂（311），所述三个第二滑槽臂（311）均滑动连接有第二弹性支撑臂（33），三个所述第二弹性支撑臂（33）的一端与从动曲轴（32）之间分别通过第二连杆（34）连接；
其中，所述驱动电机（1）固定在第一壳体（21）背向第二壳体（31）的一侧、且其输出端与主动曲轴（22）远离从动曲轴（32）的轴颈连接，所述第一壳体（21）与第二壳体（31）之间相邻的一侧相互滑动套接，所述主动曲轴（22）与从动曲轴（32）之间相邻的一端相互传动套接、且两者之间可相对滑动，三个所述第一弹性支撑臂（23）均与第二壳体（31）之间铰接有柔性连杆（4），所述柔性连杆（4）与第一弹性支撑臂（23）铰接的一端可随第一弹性支撑臂（23）的滑动而摆动，并在柔性状态与刚性状态之间变化。


3.根据权利要求2所述的蠕动式管道内壁表面喷涂处理一体化设备，其特征在于，所述第一弹性支撑臂（23）、第二弹性支撑臂（33）均包括滑动臂（10）、浮动臂（20）、过渡弹簧（30）和U形的摆动接触块（40），所述浮动臂（20）的一端滑动伸入滑动臂（10）内，所述过渡弹簧（30）设于滑动臂（10）内、且其两端分别与浮动臂（20）和滑动臂（10）抵接，所述摆动接触块（40）的底端的中部铰接在浮动臂（20）的另一端，所述第一弹性支撑臂（23）的滑动臂（10）滑动连接在第一滑槽臂（211）上，所述第一弹性支撑臂（23）的滑动臂（10）远离摆动接触块（40）的一端通过第一连杆（24）与主动曲轴（22）连接，所述第二弹性支撑臂（33）的滑动臂（10）滑动连接在第二滑槽臂（311）上，所述第二弹性支撑臂（33）的滑动臂（10）远离摆动接触块（40）的一端通过第二连杆（34）与从动曲轴（32）连接。


4.根据权利要求3所述的蠕动式管道内壁表面喷涂处理一体化设备，其特征在于，所述摆动接触块（40）的两端端部均为半圆形结构。


5.根据权利要求2所述的蠕动式管道内壁表面喷涂处理一体化设备，其特征在于，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘雯，
申请(专利权)人：荆门禾硕精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42