机器人自动返回方法、装置以及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人控制技术领域，提供了一种机器人自动返回方法、装置及电子设备，包括：根据机器人上接收器，对于信号发射装置发射在近场区的定位信号的初始接收情况，确定前进条件以及旋转方向；控制机器人原地朝向旋转方向旋转，当机器人上的左接收器和近场区的定位信号的接收情况满足前进条件时，控制机器人在前进过程向左转动；当左接收器接收到信号发射装置发射在返回区的定位信号时，控制机器人原地向左旋转；当机器人上的前方接收器接收到返回区的定位信号时，基于前方接收器和信号发射装置的信号对接，完成机器人与信号发射装置的对接。机器人返回过程不涉及定位导航等复杂算法，有效提高了机器人返回控制的效率和精度。

【技术实现步骤摘要】
机器人自动返回方法、装置以及电子设备
本专利技术属于机器人控制
，尤其涉及机器人自动返回方法、装置及电子设备。
技术介绍
清洁型机器人能够在无人监控的情况下完成清扫工作，保证家居卫生的同时，还能提高用户生活便利度，清洁型机器人在清扫过程中电池电量过低或本次清扫结束时，需要回到充电基座进行充电，以保证清扫机器人的正常使用。为了提高清扫型机器人的智能化，通常需要清扫型机器人自动寻找充电基座位置并回到基座充电。目前，清扫型机器人上设置了定位的传感器，并配备了定位、建图和导航等功能，以便于清扫型机器人能够找到充电基座进行充电。但是，清扫型机器人的定位及导航的算法较为复杂，且精度较低，导致清扫型机器人无法快速精确地定位并导航返回充电基座进行充电。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了机器人自动返回方法、装置及电子设备，以解决现有技术中清扫型机器人无法快速精确地定位并导航返回信号发射装置进行充电的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种机器人自动返回方法，包括：根据机器人上的左接收器、右接收器以及前方接收器，对于信号发射装置发射在近场区的定位信号的初始接收情况，确定前进条件以及旋转方向；控制所述机器人原地朝向所述旋转方向旋转，当所述左接收器和所述近场区的定位信号的接收情况满足所述前进条件时，控制所述机器人在前进过程向左转动；当所述左接收器接收到所述信号发射装置发射在返回区的定位信号时，控制所述机器人原地向左旋转；当所述前方接收器接收到所述返回区的定位信号时，基于所述前方接收器和所述信号发射装置的信号对接，完成所述机器人与所述信号发射装置的对接。本专利技术实施例的第二方面提供了一种机器人自动返回装置，包括：条件确定模块，用于根据机器人上的左接收器、右接收器以及前方接收器，对于信号发射装置发射在近场区的定位信号的初始接收情况，确定前进条件以及旋转方向；前进模块，用于控制所述机器人原地朝向所述旋转方向旋转，当所述左接收器和所述近场区的定位信号的接收情况满足所述前进条件时，控制所述机器人在前进过程向左转动；旋转模块，用于当所述左接收器接收到所述信号发射装置发射在返回区的定位信号时，控制所述机器人原地向左旋转；返回模块，用于当所述前方接收器接收到所述返回区的定位信号时，基于所述前方接收器和所述信号发射装置的信号对接，完成所述机器人与所述信号发射装置的对接。本专利技术实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：根据机器人接收的信号发射装置发射在近场区的定位信号的初始接收情况，确定机器人的前进条件及旋转方向，之后，控制机器人按照旋转方向原地旋转，基于左接收器与近场区的定位信号之间的信号接收情况，控制机器人的前进方向，并在机器人前进过程中左转以靠近返回区，在左接收器接收到返回区的定位信号时，控制机器人原地向左旋转，之后，基于机器人上的前方接收器和信号发射装置的信号对接完成机器人的返回，而机器人从初始位置返回到信号发射装置的过程中不涉及到定位导航等复杂算法，仅根据机器人和信号发射装置之间的信号接收情况控制机器人的运动，控制算法和过程简单，有效提高了机器人返回控制的效率和精度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术实施例提供的机器人自动返回方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的机器人自动返回装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的电子设备的示意图；图4为本专利技术实施例中的信号发射装置的定位信号覆盖区域示意图；图5为本专利技术实施例中的机器人及其信号接收器的接收范围示意图；图6为本专利技术实施例中的机器人前进方向的示意图图7是本专利技术实施例提供的第一个应用场景的示意图；图8是本专利技术实施例提供的第二个应用场景的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。应该理解的是，本专利技术实施例提供的机器人自动返回方法可应用于各类机器人，比如，工业控制机器人，比如，地理测绘机器人，比如，消防机器人，比如，扫地机器人，也可以是其他类型需要定位返回充电的机器人，本申请中不一一列举。下面实施例中，以扫地机器人为例做进一步阐述。该信号发射装置可以是独立的用于发射信号的发射装置，也可以是包含发射信号功能的充电装置。需要说明的是，本专利技术实施例提供的方法应用在机器人位于近场区向信号发射装置返回的场景。换言之，在知道了机器人位于近场区之后应用本专利技术实施例提供的技术方案回到信号发射装置。控制机器人在前进过程中向左或者向右转动，其方向参考基准为机器人的前进方向，即向机器人前进方向的左侧转动即为向左，向机器人前进方向的右侧转动即为向右。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种机器人自动返回方法，包括如下步骤：步骤101、根据机器人上的左接收器、右接收器以及前方接收器，对于信号发射装置发射在近场区的定位信号的初始接收情况，确定前进条件以及旋转方向。具体地，当机器人仅接收到信号发射装置发射在近场区的定位信号时，说明机器人在近场区；当机器人原地旋转一周后，机器人仅接收到信号发射装置发射在近场区的定位信号时，说明机器人在近场区。具体地，近场区是以信号发射装置为圆心的圆形区域，信号发射装置以自身为圆心，向近场区发射一定频率或一定编码方式的信号，以得到近场区的定位信号。使得接收该信号的机器人通过识别信号的编码方式或信号频率，即可确定信号发射装置发射的信号所对应的位置。具体地，初始接收情况可以理解为机器人开始返回时，机器人上的左接收器、右接收器以及前方接收器的信号接收情况，并不是机器人为了探测信号进行原地旋转后的信号接收情况。本实施例中，该机器人为扫地机器人，该信号发射装置为扫地机器人的充电装置，该充电装置配置有信号发射器。本实施例中，该信号发射装置为扫地机器人的充电装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自动返回方法，其特征在于，包括：/n根据机器人上的左接收器、右接收器以及前方接收器，对于信号发射装置发射在近场区的定位信号的初始接收情况，确定前进条件以及旋转方向；/n控制所述机器人原地朝向所述旋转方向旋转，当所述左接收器和所述近场区的定位信号的接收情况满足所述前进条件时，控制所述机器人在前进过程向左转动；/n当所述左接收器接收到所述信号发射装置发射在返回区的定位信号时，控制所述机器人原地向左旋转；/n当所述前方接收器接收到所述返回区的定位信号时，基于所述前方接收器和所述信号发射装置的信号对接，完成所述机器人与所述信号发射装置的对接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动返回方法，其特征在于，包括：
根据机器人上的左接收器、右接收器以及前方接收器，对于信号发射装置发射在近场区的定位信号的初始接收情况，确定前进条件以及旋转方向；
控制所述机器人原地朝向所述旋转方向旋转，当所述左接收器和所述近场区的定位信号的接收情况满足所述前进条件时，控制所述机器人在前进过程向左转动；
当所述左接收器接收到所述信号发射装置发射在返回区的定位信号时，控制所述机器人原地向左旋转；
当所述前方接收器接收到所述返回区的定位信号时，基于所述前方接收器和所述信号发射装置的信号对接，完成所述机器人与所述信号发射装置的对接。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人在前进过程向所述第二旋转方向转动之后，还包括：
当所述机器人碰到障碍物时，控制所述机器人原地向左旋转；
当所述右接收器刚好接收到所述近场区的定位信号时，控制所述机器人在前进过程中向右转动，所述左接收器和所述右接收器位于所述机器人沿前进方向的中心线的两侧；
当所述右接收器接收到所述信号发射装置发射在返回区的定位信号时，控制所述机器人原地向右旋转，执行所述基于所述前方接收器和所述信号发射装置的信号对接，完成所述机器人与所述信号发射装置的对接。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始接收情况包括：机器人上的左接收器仅能接收到信号发射装置发射在近场区的定位信号；
所述旋转方向为向左；
所述前进条件包括：所述左接收器刚好接收不到所述近场区的定位信号。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始接收情况包括：机器人上的左接收器未接收到信号发射装置发射在近场区的定位信号；
所述旋转方向为向右；
所述前进条件包括：所述左接收器刚好接收到所述近场区的定位信号。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当未能获取到信号发射装置的历史位置时，执行所述根据机器人上的左接收器、右接收器以及前方接收器，对于信号发射装置发射在近场区的定位信号的初始接收情况，确定前进条件以及旋转方向。


6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述返回区的中心线正对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，李文治，张书新，李贝，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11