扫地机器人及其三维场景的构建方法、系统及可读存储介质技术方案

本申请公开了一种扫地机器人的三维场景的构建方法，所述方法包括：在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫过程中的图像数据；获取处理器当前的占用信息；对所述图像数据执行与所述占用信息对应的处理操作，得到所述扫地机器人执行清扫任务时清扫区域的三维场景，所述处理包括分析处理、数据融合处理以及表面生成处理。此外本申请还公开了一种扫地机器人、系统以及计算机存储介质。解决了扫地机器人在执行清扫任务时由于设备资源不足、重建中发生异常，场景的重建过程无法单次完成的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其三维场景的构建方法、系统及可读存储介质
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种扫地机器人及其三维场景的构建方法、系统及可读存储介质。
技术介绍
随着计算机技术的发展，各种智能设备进入了人们的日常生活。例如，扫地机器人。现有技术中对扫地机器人实现控制需获取该扫地机器人前行过程中的场景信息，利用三维重建的方法可实现场景信息的获取。但是在三维重建的过程中，处理器需要执行获取图像帧、数据分析、控制行进方向等多项工作任务，若不能协调各项工作，则会出现三维场景重建的过程中发生硬件资源堵塞的现象，导致无法正常执行三维重建工作。
技术实现思路
本申请实施例通过提供一种扫地机器人的三维场景的构建方法、扫地机器人、系统和计算机可读存储介质，旨在解决扫地机器人在执行清扫任务时由于设备资源不足、重建中发生异常，场景的重建过程无法单次完成的技术问题。为实现上述目的，本申请一方面提供一种扫地机器人资源配置方法，包括：在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫过程中的图像数据；获取处理器当前的占用信息；对所述图像数据执行与所述占用信息对应的处理操作，得到所述扫地机器人执行清扫任务时清扫区域的三维场景，所述处理包括分析处理、数据融合处理以及表面生成处理。可选地，所述占用信息可划分为第一等级、第二等级、第三等级以及第四等级，所述对所述图像数据执行与所述占用信息对应的处理操作，得到所述扫地机器人执行清扫任务时清扫区域的三维场景的步骤，包括：当所述资源处理器当前占用信息为第一等级时，丢弃所述图像数据；当所述资源处理器当前占用信息为第二等级时，则对所述图像数据进行数据分析处理，标记已进行分析处理的图像数据为第一图像数据；当所述资源处理器当前占用信息为第三等级时，则对所述图像数据执行数据分析处理以及数据融合处理，标记经过数据分析处理以及数据融合处理的图像数据为第二图像数据，以及对所述第一图像数据执行数据融合处理，标记为第二图像数据；当所述资源处理器当前占用信息为第四等级时，则对所述第二图像数据执行表面生成处理。可选地，所述图像数据进行数据分析处理的步骤，包括：剔除所述图像数据中图像质量低于预设图像质量要求的图像数据。可选地，所述剔除所述图像数据中图像质量低于预设图像质量要求的图像数的步骤之前，包括：当剔除的所述图像数据的值大于预设值时，获取传感器数据记录的清扫区域的数据作为剔除的所述图像数据的补充。可选地，其特征在于，所述剔除所述图像数据中图像质量低于预设图像质量要求的图像数的步骤之前，包括：按照采集所述图像数据的时间顺序对所述图像数据进行排序。可选地，所述获取扫地机器人在执行清扫任务时采集的图像数据的步骤之后，包括：判断在执行清扫任务的过程中是否发生中断；若发生中断则获取记忆地图，获取所述记忆地图中的中断位置，以所述中断位置为起点，执行清扫任务。可选地，所述获取资源处理器当前的状态信息的步骤，包括：获取所述处理器的利用率；根据所述利用率确定所述处理器当前的占用信息。为实现上述实施例，本申请还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：采集模块，用于在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫过程中的图像数据；获取模块，用于获取处理器当前的占用信息；执行模块，用于对所述图像数据执行与所述占用信息对应的处理操作，得到所述扫地机器人执行清扫任务时清扫区域的三维场景，所述处理包括分析处理、数据融合处理以及表面生成处理。为实现上述实施例，本申请还提供一种扫地机器人的三维场景的构建系统，所述三维场景的构建系统包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人的三维场景的构建的控制程序，所述扫地机器人的三维场景的构建程序被所述处理器执行时实现如上中任一项扫地机器人的三维场景的构建方法的步骤。为实现上述实施例，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人的三维场景的构建程序，所述扫地机器人的三维场景的构建程序被处理器执行时实现如上中任一项扫地机器人的三维场景的构建方法的步骤。本实施例中，在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫过程中的图像数据，以及获取处理器当前的占用信息，通过获取处理器当前的占用信息分析对采集的图像数据所需执行的具体处理，以实现在处理图像数据时与处理器当前的占用信息对应，得到所述扫地机器人执行清扫任务时清扫区域的三维场景。通过将在执行清扫任务过程中采集的图像数据所执行的处理操作与当前处理器的占用信息匹配，避免处理器由于同时进行多项处理任务发生卡顿的现象，提高了扫地机器人在重建清扫区域的三维场景时获取的图像数据的实时性。附图说明图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；图2为本申请扫地机器人的三维场景的构建方法一实施例的流程示意图；图3为本申请扫地机器人的三维场景的构建方法又一实施例的流程示意图；图4为本申请扫地机器人的三维场景的构建方法的功能模块的示意图。本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请实施例的主要解决方案是：在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫过程中的图像数据；获取处理器当前的占用信息，根据所述占用信息对所述图像数据执行与所述占用信息对应的处理操作，所述处理操作包括分析处理、数据融合处理以及表面生成处理；根据处理结果得到所述扫地机器人执行清扫任务时清扫区域的三维场景。由于现有技术中建立机器人清扫区域的三维场景时需要对记录已执行清洁任务的位置，避免重复清洁。在扫地机器人建立清洁位置的执行三维场景的构建得到已清洁区域的三维场景时，对数据处理实时性要求较高，并且前后两帧图像数据在时间和空间上，对连续性要求也较高。在重建过程中要求处理器有较高的处理能力，以及时处理获取的图像数据。如图1所示，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。可选地，终端还可以包括摄像头、RF(RadioFrequency，射频)电路，传感器、遥控器、音频电路、WiFi模块、检测器等等。当然，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的三维场景的构建方法，其特征在于，包括：/n在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫过程中的图像数据；/n获取处理器当前的占用信息；/n对所述图像数据执行与所述占用信息对应的处理操作，得到所述扫地机器人执行清扫任务时清扫区域的三维场景，所述处理包括分析处理、数据融合处理以及表面生成处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的三维场景的构建方法，其特征在于，包括：
在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫过程中的图像数据；
获取处理器当前的占用信息；
对所述图像数据执行与所述占用信息对应的处理操作，得到所述扫地机器人执行清扫任务时清扫区域的三维场景，所述处理包括分析处理、数据融合处理以及表面生成处理。


2.根据权利要求1扫地机器人的三维场景的构建方法，其特征在于，所述占用信息可划分为第一等级、第二等级、第三等级以及第四等级，所述对所述图像数据执行与所述占用信息对应的处理操作，得到所述扫地机器人执行清扫任务时清扫区域的三维场景的步骤，包括：
当所述资源处理器当前占用信息为第一等级时，丢弃所述图像数据；
当所述资源处理器当前占用信息为第二等级时，则对所述图像数据进行数据分析处理，标记已进行分析处理的图像数据为第一图像数据；
当所述资源处理器当前占用信息为第三等级时，则对所述图像数据执行数据分析处理以及数据融合处理，标记经过数据分析处理以及数据融合处理的图像数据为第二图像数据，以及对所述第一图像数据执行数据融合处理，标记为第二图像数据；
当所述资源处理器当前占用信息为第四等级时，则对所述第二图像数据执行表面生成处理。


3.根据权利要求2扫地机器人的三维场景的构建方法，其特征在于，所述图像数据进行数据分析处理的步骤，包括：
剔除所述图像数据中图像质量低于预设图像质量要求的图像数据。


4.根据权利要求3扫地机器人的三维场景的构建方法，其特征在于，所述剔除所述图像数据中图像质量低于预设图像质量要求的图像数的步骤之前，包括：
当剔除的所述图像数据的值大于预设值时，获取传感器数据记录的清扫区域的数据作为剔除的所述图像数据的补充。


5.根据权利要求1至4中所述的扫地机器人的三...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，吴泽晓，杨李辰，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44