一种基于视觉的深水潜器水下保障平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于视觉的深水潜器水下保障平台，它涉及水下保障平台技术领域。它包括箱体、吊钩回收机构、圆环回收机构、缠绕物清理机构和驱动机构；吊钩回收机构和缠绕物清理机构分别设于箱体相对的两侧，箱体的另两侧分别安装有圆环回收机构；吊钩回收机构可对无故障潜器的吊环进行吊装收回，圆环回收机构可对有故障的潜器进行回收，缠绕物清理机构可对深水潜器螺旋桨上的异物进行清理；驱动机构可对箱体进行驱动，箱体的顶部设有把手，箱体通过把手与起重机连接。本实用新型专利技术的优点在于：能够对故障潜器和非故障潜器进行不同的回收方式，对于无故障潜器可以简化回收步骤，节约能耗，且可对深水潜器上缠绕的异物进行清理。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的深水潜器水下保障平台
本技术涉及水下保障平台
，具体涉及一种基于视觉的深水潜器水下保障平台。
技术介绍
针对大面积深海探索与资源开发的海洋战略重大需求，需研究能实现深水潜器无人化集群作业并保障其有效工作的水下无人平台，重点突破深海环境下的机电部件及其系统制备、大功率水下自主快速充电和信息交互、水下设备无人检测与维护、潜器的智能化作业与回舱、多潜器无人作业管控等关键技术，开展水下模块化全智能坞舱和水下多潜器集群作业的研究，为未来工程化、商业化的深水资源开采及海上安全工程打下技术基础。对于深水潜器，需要通过深水潜器水下保障平台对其进行保障。现有技术中，公开了专利申请号为201810832408.3的专利潜艇保障船，其将潜艇保障船的下部制造成潜艇外形形式的深潜器，与潜艇保障船的上部迅速分离下潜，到达深海潜艇位置，抱住潜艇一同整体上浮至水面位置，使潜艇出舱口与潜艇保障船专用对接舱口对接，对潜艇实施救援保障。但是对于潜器均进行此种方式进行回收，再通过其他方式将潜器运回至岸上，会造成能量浪费，且深水潜器上缠绕的异物不能进行清理。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种基于视觉的深水潜器水下保障平台，能够对于故障潜器和非故障潜器进行不同的回收方式，对于无故障潜器可以简化回收步骤，节约能耗，且可对深水潜器上缠绕的异物进行清理。为解决上述技术问题，本技术的技术方案为：包括箱体、吊钩回收机构、圆环回收机构、缠绕物清理机构和驱动机构；所述吊钩回收机构和缠绕物清理机构分别设于箱体相对的两侧，与安装吊钩回收机构的箱体的一侧垂直的箱体的另两侧分别安装有圆环回收机构；所述箱体的顶部设有把手，箱体通过把手与起重机连接；所述吊钩回收机构包括安装于箱体侧边的第一底板、安装于第一底板上的第一转动液压缸、通过第一转动液压缸驱动的第一连接杆、与第一连接杆转动连接的第二连接杆、安装于第二连接杆上的第二摄像头以及安装于第二连接杆一端的套管和吊钩结构，所述套管内卡设有第三连接杆，第三连接杆的顶部设有绳扣，第三连接杆与吊钩结构连接，所述吊钩结构包括第四连接杆、第一吊钩和第二吊钩，所述第四连接杆与第三连接杆的一端连接，第四连接杆的两侧分别设有第一吊钩和第二吊钩，第一吊钩和第二吊钩铰接，同时与第四连接杆铰接，第一吊钩和第二吊钩之间通过弹簧链连接，第一吊钩和第二吊钩的两端厚度小于中间厚度；所述圆环回收机构包括安装于箱体侧边的挡板、沿着挡板的轴向延伸的呈环形分布的数个连接板、数个连接板的另一端连接的圆环、挡板上安装的第一摄像头以及圆环上安装的限定装置，所述限定装置包括第一固定板、第二固定板和第二丝杆，所述第一固定板和第二固定板对称安装于圆环上，第一固定板和第二固定板上设有相对应的穿孔，第二固定板上安装有第二丝杆电机，第二丝杆电机的输出端设于外壳内，所述外壳与第二固定板通过固定杆连接，第二丝杆穿过外壳和第二固定板设置，第二丝杆电机的输出端通过同步带与第二丝杆连接，第二固定板的穿孔内设有与第二丝杆相对应的内螺纹；所述缠绕物清理机构包括安装于箱体侧边的第二底板、安装于第二底板上的第二转动液压缸以及设于第二转动液压缸上方的第一丝杆电机、第一丝杆、伸缩杆外杆、伸缩杆内杆、安装于伸缩杆内杆上的第三摄像头和清理装置，所述第一丝杆电机驱动第一丝杆转动，第一丝杆上螺纹连接有伸缩杆外杆，第一丝杆带动伸缩杆外杆上下移动，伸缩杆外杆同时穿过两导杆，伸缩杆外杆沿着导杆移动，伸缩杆外杆内套设有伸缩杆内杆，伸缩杆内杆的一端侧边连接有支撑板，支撑板的下方安装有第一刀片，支撑杆的上方安装有第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和第二气缸均与第二刀片固定套连接，第二刀片固定套上连接有第二刀片，所述第一刀片和第二刀片相对设置；所述驱动机构包括液压缸和推进器，所述液压缸的一端通过万向节与箱体的底部连接，另一端通过虎克铰与推进器连接。进一步地，所述液压缸的数量为三个，呈环形均匀分布于箱体的底部。进一步地，所述箱体的顶部和侧边安装有照明灯。进一步地，所述第一连接杆的上部与下部之间通过第一转轴转动连接，第一转轴通过第一电机驱动转动，第一连接杆与第二连接杆通过第二转轴转动连接，第二转轴通过第二电机驱动转动。采用上述结构后，本技术的优点在于：本保障平台采用视觉引导，可以利用第一连接杆和第二连接杆组成的机械臂自主将吊钩结构连接于深水潜器的吊环中，便于回收无故障深水潜器，可直接通过起重机吊回岸上；采用矢量推进完成保障平台的移动，方便对故障的深水潜器进行保障和回收；可通过保障平台清理缠绕在深水潜器螺旋桨上的异物；对于有故障和无故障的潜器分别通过不同方式进行回收，可节约能耗。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术吊钩回收机构和缠绕物清理机构结构示意图；图3为本技术的吊钩结构的结构示意图；图4为本技术的清理装置的结构示意图；图5为本技术的限定装置的第二丝杆与第二丝杆电机连接示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步详细的说明。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本技术进行进一步详细说明。下面的实施例可以使本专业的技术人员更全面地理解本技术，但并不因此将本技术限制在所述的实施例范围之中。本具体实施方式采用如下技术方案：如图1所示，包括箱体1、吊钩回收机构、圆环回收机构、缠绕物清理机构和驱动机构；吊钩回收机构和缠绕物清理机构分别设于箱体1相对的两侧，与安装吊钩回收机构的箱体1的一侧垂直的箱体1的另两侧分别安装有圆环回收机构；箱体1的顶部设有把手11，箱体1通过把手11与起重机连接，吊钩回收机构可对无故障潜器的吊环进行吊装收回，圆环回收机构可对有故障的潜器进行回收，缠绕物清理机构可对深水潜器螺旋桨上的异物进行清理，驱动机构包括液压缸2和推进器3，液压缸2的一端通过万向节与箱体1的底部连接，另一端通过虎克铰与推进器3连接，液压缸2的数量为三个，呈环形均匀分布于箱体1的底部，可以通过三个相同液压缸2的不同长度来实现推进器3不同角度的推力，实现矢量推进，对箱体1进行驱动，箱体1的顶部和侧边安装有照明灯，可照亮保障平台四周的环境。如图2和图3所示，吊钩回收机构包括安装于箱体1侧边的第一底板10、安装于第一底板10上的第一转动液压缸12，第一转动液压缸12可对其上装置进行驱动转动，以改变回收角度，还包括通过第一转动液压缸12驱动的第一连接杆14、与第一连接杆14转动连接的第二连接杆15、安装于第二连接杆15上的第二摄像头16以及安装于第二连接杆15一端的套管17和吊钩结构，第一连接杆14、第二连接杆15组成机械臂，可对吊钩结构的角度进行改变，第一连接杆14的上部与下部之间通过第一转轴转动连接，第一转轴通过第一电机13驱动转动，第一连接杆14与第二连接杆15通过第二转轴转动连接，第二转轴通过第二电机驱动转动，可上下调节吊钩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉的深水潜器水下保障平台，其特征在于：包括箱体、吊钩回收机构、圆环回收机构、缠绕物清理机构和驱动机构；所述吊钩回收机构和缠绕物清理机构分别设于箱体相对的两侧，与安装吊钩回收机构的箱体的一侧垂直的箱体的另两侧分别安装有圆环回收机构；/n所述箱体的顶部设有把手，箱体通过把手与起重机连接；/n所述吊钩回收机构包括安装于箱体侧边的第一底板、安装于第一底板上的第一转动液压缸、通过第一转动液压缸驱动的第一连接杆、与第一连接杆转动连接的第二连接杆、安装于第二连接杆上的第二摄像头以及安装于第二连接杆一端的套管和吊钩结构，所述套管内卡设有第三连接杆，第三连接杆的顶部设有绳扣，第三连接杆与吊钩结构连接，所述吊钩结构包括第四连接杆、第一吊钩和第二吊钩，所述第四连接杆与第三连接杆的一端连接，第四连接杆的两侧分别设有第一吊钩和第二吊钩，第一吊钩和第二吊钩铰接，同时与第四连接杆铰接，第一吊钩和第二吊钩之间通过弹簧链连接，第一吊钩和第二吊钩的两端厚度小于中间厚度；/n所述圆环回收机构包括安装于箱体侧边的挡板、沿着挡板的轴向延伸的呈环形分布的数个连接板、数个连接板的另一端连接的圆环、挡板上安装的第一摄像头以及圆环上安装的限定装置，所述限定装置包括第一固定板、第二固定板和第二丝杆，所述第一固定板和第二固定板对称安装于圆环上，第一固定板和第二固定板上设有相对应的穿孔，第二固定板上安装有第二丝杆电机，第二丝杆电机的输出端设于外壳内，所述外壳与第二固定板通过固定杆连接，第二丝杆穿过外壳和第二固定板设置，第二丝杆电机的输出端通过同步带与第二丝杆连接，第二固定板的穿孔内设有与第二丝杆相对应的内螺纹；/n所述缠绕物清理机构包括安装于箱体侧边的第二底板、安装于第二底板上的第二转动液压缸以及设于第二转动液压缸上方的第一丝杆电机、第一丝杆、伸缩杆外杆、伸缩杆内杆、安装于伸缩杆内杆上的第三摄像头和清理装置，所述第一丝杆电机驱动第一丝杆转动，第一丝杆上螺纹连接有伸缩杆外杆，第一丝杆带动伸缩杆外杆上下移动，伸缩杆外杆同时穿过两导杆，伸缩杆外杆沿着导杆移动，伸缩杆外杆内套设有伸缩杆内杆，伸缩杆内杆的一端侧边连接有支撑板，支撑板的下方安装有第一刀片，支撑杆的上方安装有第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和第二气缸均与第二刀片固定套连接，第二刀片固定套上连接有第二刀片，所述第一刀片和第二刀片相对设置；/n所述驱动机构包括液压缸和推进器，所述液压缸的一端通过万向节与箱体的底部连接，另一端通过虎克铰与推进器连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的深水潜器水下保障平台，其特征在于：包括箱体、吊钩回收机构、圆环回收机构、缠绕物清理机构和驱动机构；所述吊钩回收机构和缠绕物清理机构分别设于箱体相对的两侧，与安装吊钩回收机构的箱体的一侧垂直的箱体的另两侧分别安装有圆环回收机构；
所述箱体的顶部设有把手，箱体通过把手与起重机连接；
所述吊钩回收机构包括安装于箱体侧边的第一底板、安装于第一底板上的第一转动液压缸、通过第一转动液压缸驱动的第一连接杆、与第一连接杆转动连接的第二连接杆、安装于第二连接杆上的第二摄像头以及安装于第二连接杆一端的套管和吊钩结构，所述套管内卡设有第三连接杆，第三连接杆的顶部设有绳扣，第三连接杆与吊钩结构连接，所述吊钩结构包括第四连接杆、第一吊钩和第二吊钩，所述第四连接杆与第三连接杆的一端连接，第四连接杆的两侧分别设有第一吊钩和第二吊钩，第一吊钩和第二吊钩铰接，同时与第四连接杆铰接，第一吊钩和第二吊钩之间通过弹簧链连接，第一吊钩和第二吊钩的两端厚度小于中间厚度；
所述圆环回收机构包括安装于箱体侧边的挡板、沿着挡板的轴向延伸的呈环形分布的数个连接板、数个连接板的另一端连接的圆环、挡板上安装的第一摄像头以及圆环上安装的限定装置，所述限定装置包括第一固定板、第二固定板和第二丝杆，所述第一固定板和第二固定板对称安装于圆环上，第一固定板和第二固定板上设有相对应的穿孔，第二固定板上安装有第二丝杆电机，第二丝杆电机的输出端设于外壳内，所述外壳与第二固定板通过固定杆连接，第二丝杆穿过外壳和第二固定板设置，第二丝杆电...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佳，王恺，卢道华，蔡雅轩，
申请(专利权)人：江苏科技大学，江苏科技大学海洋装备研究院，
类型：新型
国别省市：江苏;32