车道线信息检测装置、方法以及存储被编程为执行该方法的计算机程序的计算机可读记录介质制造方法及图纸

根据一实施例的车道线信息检测方法包括：从精密地图获取与车辆的估计位置信息对应的第一行驶车道线信息的步骤；从通过设置在上述车辆上的摄像头拍摄的上述车辆的前方图像获取第二行驶车道线信息的步骤；根据同一坐标系对上述第一行驶车道线信息以及上述第二行驶车道线信息进行转换的步骤；以及对上述转换的第一行驶车道线信息以及上述转换的第二行驶车道线信息进行融合来获取最终行驶车道线信息的步骤。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车道线信息检测装置、方法以及存储被编程为执行该方法的计算机程序的计算机可读记录介质
本专利技术涉及车道线信息检测装置、方法以及存储被编程为执行该方法的计算机程序的计算机可读记录介质。作为参考，本申请主张基于2018年06月26日提交的韩国专利申请(申请号10-2018-0073259号)的优先权。在本申请中作为参考文献引用作为该优先权的基础的对应申请的全部内容。
技术介绍
一般情况下，车辆表示以化石燃料、电力等作为动力源在道路或者线路行驶的运输装置。随着技术的发展，车辆发展成可以给驾驶员提供各种功能。尤其是，随着车辆的电气化趋势，出现了具备主动安全系统(ASS：ActiveSafetySystem)的车辆，该主动安全系统在即将事故发生之前或者发生事故的瞬间启动以避免事故。而且，最近为了减轻驾驶员的负担提高方便性，积极地进行着对于搭载有先进驾驶辅助系统(ADAS：AdvancedDriverAssistSystem)的车辆的研究，该先进驾驶辅助系统主动提供关于车辆状态、驾驶员状态以及周围环境等行驶环境的信息。先进驾驶辅助系统中的车道偏离预警系统(LDWS：LaneDepartureWarningSystem)和车道保持辅助系统(LKAS：LaneKeepingAssistSystem)可以从车辆的前方图像获取行驶车道线信息，并且利用所获取的行驶车道线信息控制车辆的行驶。这时，由于天气等环境原因，从前方图像难以获得行驶车道线信息或者实际道路上不存在车道线的一部分时，车道偏离预警系统以及车道保持辅助系统的性能有可能下降。
技术实现思路
技术问题本专利技术要解决的问题是提供比现有技术更加精确地提供行驶车道线信息的技术。并且，提供即使在由于天气等环境原因从前方图像难以获得行驶车道线信息或者实际道路上不存在车道线的一部分的情况下，也能够精确地检测行驶车道线信息。而且，将在本专利技术公开的技术应用于例如搭载有先进驾驶辅助系统的车辆等各种移动手段中。需要说明的是，本专利技术要解决的问题并不限定于上述的问题，本专利技术所属
的技术人员通过下面的说明明确理解未提及的其它要解决的问题。解决问题的手段根据一实施例的车道线信息检测方法包括：从精密地图获取与车辆的估计位置信息对应的第一行驶车道线信息的步骤；从通过设置在上述车辆上的摄像头拍摄的上述车辆的前方图像获取第二行驶车道线信息的步骤；根据同一坐标系对上述第一行驶车道线信息以及上述第二行驶车道线信息进行转换的步骤；以及对上述转换的第一行驶车道线信息以及上述转换的第二行驶车道线信息进行融合来获取最终行驶车道线信息的步骤。根据一实施例的存储被编程为执行车道线信息检测方法的计算机程序的计算机可读记录介质，包括：从精密地图获取与车辆的估计位置信息对应的第一行驶车道线信息的步骤；从通过设置在上述车辆上的摄像头拍摄的上述车辆的前方图像获取第二行驶车道线信息的步骤；根据同一坐标系对上述第一行驶车道线信息以及上述第二行驶车道线信息进行转换的步骤；以及对上述转换的第一行驶车道线信息以及上述转换的第二行驶车道线信息进行融合来获取最终行驶车道线信息的步骤。根据一实施例的车道线信息检测装置包括：行驶车道线信息获取部，从精密地图获取与车辆的估计位置信息对应的第一行驶车道线信息，从通过设置在上述车辆上的摄像头拍摄的上述车辆的前方图像获取第二行驶车道线信息；坐标系转换部，根据同一坐标系对上述第一行驶车道线信息以及上述第二行驶车道线信息进行转换；以及，车道线融合部，对上述转换的第一行驶车道线信息以及上述转换的第二行驶车道线信息进行融合来获取最终行驶车道线信息。专利技术效果根据一实施例的车道线信息检测装置、方法以及存储被编程为执行该方法的计算机程序的计算机可读记录介质，除了车辆的前方图像之外，还利用精密地图，从而能够检测出更加准确的行驶车道线信息。并且，将检测到的行驶车道线信息作为车道偏离预警系统和车道保持辅助系统的输入值，从而可以实现更加精确的车辆控制。附图说明图1a以及1b是根据各种实施例的车道线信息检测系统的控制框图。图2是用于说明根据一实施例的车辆和摄像头的坐标系的图。图3是例示出根据一实施例的前方图像中不存在行驶车道线的一部分的情况的图。图4是用于说明根据另一实施例的从摄像头朝行驶车道线方向的直线的图。图5是用于说明根据另一实施例的坐标系转换部将第二行驶车道线信息按照车辆坐标系进行转换的方法的图。图6是例示出根据一实施例的在精密地图上将第二行驶车道线信息进行匹配的结果的图。图7是例示出根据一实施例的在精密地图上将第一行驶车道线信息以及第二行驶车道线信息进行匹配的结果的图。图8a、8b、8c、8d、8e、8f以及8g是用于说明根据一实施例的车道线融合部的动作的图。图9是根据一实施例的车道线信息检测方法流程图。具体实施方式参照与附图一同下面详细说明的实施例即可明确地理解本专利技术的优点以及特征和实现这些方法。但是，本专利技术并不限定于下面公开的实施例，还可以以其它各种方式实现，本实施例只是为了完整地公开本专利技术、向本专利技术所属
的技术人员完整地告知本专利技术的保护范围而提供，应该通过权利要求书来定义本专利技术。在说明本专利技术的实施例的过程中，当判断为对于公知功能或者构成的具体说明有可能混淆本专利技术的宗旨时，省略其详细说明。另外，后面的术语是鉴于在本专利技术的实施例中的功能定义的术语，可以根据使用者、操作者的意愿或习惯等有所改变。因此，应该基于本说明书的整体内容来加以定义。图1a以及1b是根据各种实施例的车道线信息检测系统的控制框图，图2是用于说明根据一实施例的车辆和摄像头的坐标系的图，图3是例示出根据一实施例的前方图像中不存在行驶车道线的一部分的情况的图。参照图1a，根据一实施例的车道线信息检测系统1可以以车辆V以及车道线信息检测装置100构成。车辆V可以表示沿道路或线路行驶，同时可以将人、物体或者动物等从一个位置移动到其它位置的运输手段。根据一实施例的车辆V可以包括三轮或者四轮车辆、摩托车等两轮车辆、工程机械、摩托化自行车、自行车以及沿线路行驶的火车等。图1a的车辆V具备GPS模块，可以从至少一个GPS(GlobalPositionSystem：全球定位系统)卫星接收包括导航数据(NavigationData)在内的卫星信号。车辆V基于卫星信号，可以获取基于GPS的车辆V的当前位置以及车辆V的行进方向等。并且，图1a的车辆V可以预先存储精密地图。其中，精密地图可以表示为了实现安全且精确的车辆V控制而具有较高的精确性，并且除了道路的平面位置之外，还包括对于高度、斜度、曲率等的信息的地图。并且，精密地图是至少区分显示车道线的地图，另外，可以包括指示牌、红绿灯、护栏等道路设施等。精密地图以通过激光扫描仪等扫描道路从而获得的多个点的集合、即点云构成，构成点云的各个点可以具有基准坐标系上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线信息检测方法，包括：/n从精密地图获取与车辆的估计位置信息对应的第一行驶车道线信息的步骤；/n从通过设置在上述车辆上的摄像头拍摄的上述车辆的前方图像获取第二行驶车道线信息的步骤；/n根据同一坐标系对上述第一行驶车道线信息以及上述第二行驶车道线信息进行转换的步骤；以及/n对上述转换的第一行驶车道线信息以及上述转换的第二行驶车道线信息进行融合来获取最终行驶车道线信息的步骤。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180626 KR 10-2018-00732591.一种车道线信息检测方法，包括：
从精密地图获取与车辆的估计位置信息对应的第一行驶车道线信息的步骤；
从通过设置在上述车辆上的摄像头拍摄的上述车辆的前方图像获取第二行驶车道线信息的步骤；
根据同一坐标系对上述第一行驶车道线信息以及上述第二行驶车道线信息进行转换的步骤；以及
对上述转换的第一行驶车道线信息以及上述转换的第二行驶车道线信息进行融合来获取最终行驶车道线信息的步骤。


2.根据权利要求1所述的车道线信息检测方法，其中，
从精密地图获取上述第一行驶车道线信息的步骤包括：
基于与基于上述摄像头的初始位置采样的多个候选位置信息每一个对应的上述精密地图的地标和上述前方图像之间的匹配误差，获取上述摄像头的估计位置信息的步骤；
基于上述摄像头的估计位置信息，获取上述车辆的估计位置信息的步骤；
基于上述车辆的估计位置信息，确定上述车辆的行驶车道的步骤；以及
从上述精密地图获取上述确定的行驶车道两侧的上述第一行驶车道线信息的步骤。


3.根据权利要求1所述的车道线信息检测方法，其中，
基于基准坐标系获取上述第一行驶车道线信息，
基于对于上述前方图像的图像坐标系获取上述第二行驶车道线信息。


4.根据权利要求1所述的车道线信息检测方法，其中，
在根据同一坐标系对上述第一行驶车道线信息以及上述第二行驶车道线信息进行转换的步骤中，
利用上述车辆的估计位置信息，根据车辆坐标系，对上述第一行驶车道线信息以及上述第二行驶车道线信息进行转换。


5.根据权利要求4所述的车道线信息检测方法，其中，
根据车辆坐标系对上述第二行驶车道线信息进行转换的步骤包括：
基于上述车辆的估计位置信息，获取与上述前方图像对应的顶视图(TopView)图像中的上述第二行驶车道线信息的步骤；
根据上述车辆坐标系，对上述顶视图图像中的上述第二行驶车道线信息进行转换的步骤。


6.根据权利要求4所述的车道线信息检测方法，其中，
根据车辆坐标系对上述第二行驶车道线信息进行转换的步骤包括：
在上述精密地图上，将上述摄像头的估计位置信息的周围方格化为多个平面的步骤；
利用上述车辆的估计位置信息，获取从上述摄像头坐标系的原点朝向上述前方图像内的上述第二行驶车道线信息的向量的步骤；以及
利用根据上述获取的向量确定的直线与上述方格化的多个平面之间的交点，对上述第二行驶车道线信息进行转换。


7.根据权利要求6所述的车道线信息检测方法，其中，
在上述精密地图上将上述摄像头的估计位置信息的周围方格化为多个平面的步骤包括：
对于上述方格化的多个平面中包括至少四个位置信息的第一平面，基于上述至少四个位置信息求出上述第一平面的方程式的步骤；以及
对于上述方格化的多个平面中...

【专利技术属性】
技术研发人员：李性洙，
申请(专利权)人：SK电信有限公司，
类型：发明
国别省市：韩国;KR