一种点云融合方法、装置、电子设备和计算机存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种点云融合方法、装置、电子设备和计算机存储介质，该方法包括：根据场景信息和/或相机信息中至少两种影响因素，确定所述当前帧深度图中的像素点的深度置信度，其中所述场景信息和相机信息分别至少包括一种影响因素；根据所述深度置信度，对所述当前帧深度图中的像素点进行点云融合处理。如此，本公开实施例中，可以综合考虑多种因素来确定像素点的深度置信度，因而，可以提高深度置信度的可靠性，进而，可以提高点云融合处理的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种点云融合方法、装置、电子设备和计算机存储介质
本公开涉及计算机视觉技术，尤其涉及一种点云融合方法、装置、电子设备和计算机存储介质，可以应用于三维建模、三维场景和增强现实等场景中。
技术介绍
利用激光扫描仪或深度相机，可以采集大量的点云数据，以实现物体或场景的三维模型的重建，这种基于点云数据的三维模型重建方法，可以被用于移动平台的增强现实和游戏等应用中，例如，可以实现三维物体的在线展示及场景交互、阴影投射、交互碰撞等功能，也可以实现计算机视觉领域的三维物体识别等功能。然而，利用激光扫描仪或深度相机采集到的点云数据量巨大，不便于存储、传输及后续的处理，比如点云的规模直接决定了重建的效率，因此有必要对点云进行简化融合处理。
技术实现思路
本公开实施例期望提供点云融合的技术方案。本公开实施例提供了一种点云融合方法，所述方法包括：根据场景信息和/或相机信息中至少两种影响因素，确定所述当前帧深度图中的像素点的深度置信度，其中所述场景信息和相机信息分别至少包括一种影响因素；根据所述深度置信度，对所述当前帧深度图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云融合方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据场景信息和/或相机信息中至少两种影响因素，确定所述当前帧深度图中的像素点的深度置信度，其中所述场景信息和相机信息分别至少包括一种影响因素；/n根据所述深度置信度，对所述当前帧深度图中的像素点进行点云融合处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种点云融合方法，其特征在于，所述方法包括：
根据场景信息和/或相机信息中至少两种影响因素，确定所述当前帧深度图中的像素点的深度置信度，其中所述场景信息和相机信息分别至少包括一种影响因素；
根据所述深度置信度，对所述当前帧深度图中的像素点进行点云融合处理。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据场景信息和/或相机信息中至少两种影响因素，确定所述当前帧深度图中的像素点的深度置信度，包括：
获取所述当前帧深度图中深度有效的像素点；
根据场景信息和/或相机信息中至少两种影响因素，确定每个所述深度有效的像素点的深度置信度；
所述根据所述深度置信度，对所述当前帧深度图中的像素点进行点云融合处理，包括：
根据所述深度置信度，对所述当前帧深度图中深度有效的像素点进行点云融合处理。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧深度图中深度有效的像素点包括：
根据至少一个参考帧深度图，检测当前帧深度图的像素点的深度是否有效；
保留所述当前帧深度图中深度有效的像素点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个参考帧深度图包括在获取当前帧深度图前获取的至少一帧深度图。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个参考帧深度图，检测当前帧深度图的像素点的深度是否有效，包括：
利用所述至少一个参考帧深度图，对所述当前帧深度图的像素点进行深度一致性检查；
确定通过所述深度一致性检查的像素点的深度有效，未通过所述深度一致性检查的像素点的深度无效。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述至少一个参考帧深度图，对所述当前帧深度图的像素点进行深度一致性检查，包括：
获取多个参考帧深度图；
判断所述当前帧深度图的第一像素点与每个所述参考帧深度图的对应像素点之间是否满足...

【专利技术属性】
技术研发人员：周立阳，项骁骏，齐勇，姜翰青，章国锋，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33