【技术实现步骤摘要】
一种自主水下机器人抛绳器及其使用方法
本专利技术属于自主水下机器人领域,具体地说是一种自主水下机器人抛绳器及其使用方法,适用于自主水下机器人的辅助回收。
技术介绍
自主水下机器人回收属于海面作业,受到海浪等因素影响,采用挂钩等作业方式回收,工作人员危险性大且操作困难;采用抛绳器等辅助回收方式,工作人员可以在岸上或船上实现回收,避免离船操作。
技术实现思路
为了使自主水下机器人回收工作更加方便、快捷、安全,本专利技术的目的在于提供一种自主水下机器人抛绳器及其使用方法。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:本专利技术的抛绳器包括浮力材块、连接绳、主体框架及夹紧抓持机构,其中浮力材块包括浮力材、拉手及环形拉杆,该浮力材容置于所述主体框架内,所述浮力材的上端连接有拉手,下端连接有环形拉杆,在所述浮力材下方的主体框架内设有对浮力材产生向上预紧力的弹簧机构,该弹簧机构与所述浮力材抵接;所述连接绳缠绕在主体框架内的底部,一端与所述环形拉杆相连,另一端连接自主水下机器人牵引环;所述夹紧抓持机构包括左夹指、右夹指、推杆、弹簧B、动力源及支撑,该动力源与支撑分别安装于所述主体框架上,动力源的输出端与推杆的一端相连,所述左夹指与右夹指铰接,该左夹指及右夹指的一端均为夹紧抓持环形拉杆的夹紧抓持端,所述左夹指的另一端为自由端,所述右夹指的另一端固接于所述支撑上,所述推杆的另一端由右夹指的另一端穿过,并与所述左夹指的另一端相连;所述左夹指另一端与支撑之间设有弹簧B,该左夹指通过所述弹簧B产生的预紧力而夹紧抓持环 ...
【技术保护点】
1.一种自主水下机器人抛绳器,其特征在于:包括浮力材块、连接绳(16)、主体框架(3)及夹紧抓持机构,其中浮力材块包括浮力材(1)、拉手(201)及环形拉杆(1801),该浮力材(1)容置于所述主体框架(3)内,所述浮力材(1)的上端连接有拉手(201),下端连接有环形拉杆(1801),在所述浮力材(1)下方的主体框架(3)内设有对浮力材(1)产生向上预紧力的弹簧机构,该弹簧机构与所述浮力材(1)抵接;所述连接绳(16)缠绕在主体框架(3)内的底部,一端与所述环形拉杆(1801)相连,另一端连接自主水下机器人牵引环;所述夹紧抓持机构包括左夹指(7)、右夹指(8)、推杆(11)、弹簧B(9)、动力源及支撑(15),该动力源与支撑(15)分别安装于所述主体框架(1)上,动力源的输出端与推杆(11)的一端相连,所述左夹指(7)与右夹指(8)铰接,该左夹指(7)及右夹指(8)的一端均为夹紧抓持环形拉杆(1801)的夹紧抓持端,所述左夹指(7)的另一端为自由端,所述右夹指(8)的另一端固接于所述支撑(15)上,所述推杆(11)的另一端由右夹指(8)的另一端穿过,并与所述左夹指(7)的另一端相连; ...
【技术特征摘要】
1.一种自主水下机器人抛绳器,其特征在于:包括浮力材块、连接绳(16)、主体框架(3)及夹紧抓持机构,其中浮力材块包括浮力材(1)、拉手(201)及环形拉杆(1801),该浮力材(1)容置于所述主体框架(3)内,所述浮力材(1)的上端连接有拉手(201),下端连接有环形拉杆(1801),在所述浮力材(1)下方的主体框架(3)内设有对浮力材(1)产生向上预紧力的弹簧机构,该弹簧机构与所述浮力材(1)抵接;所述连接绳(16)缠绕在主体框架(3)内的底部,一端与所述环形拉杆(1801)相连,另一端连接自主水下机器人牵引环;所述夹紧抓持机构包括左夹指(7)、右夹指(8)、推杆(11)、弹簧B(9)、动力源及支撑(15),该动力源与支撑(15)分别安装于所述主体框架(1)上,动力源的输出端与推杆(11)的一端相连,所述左夹指(7)与右夹指(8)铰接,该左夹指(7)及右夹指(8)的一端均为夹紧抓持环形拉杆(1801)的夹紧抓持端,所述左夹指(7)的另一端为自由端,所述右夹指(8)的另一端固接于所述支撑(15)上,所述推杆(11)的另一端由右夹指(8)的另一端穿过,并与所述左夹指(7)的另一端相连;所述左夹指(7)另一端与支撑(15)之间设有弹簧B(9),该左夹指(7)通过所述弹簧B(9)产生的预紧力而夹紧抓持环形拉杆(1801)。
2.根据权利要求1所述的自主水下机器人抛绳器,其特征在于:所述弹簧机构包括弹簧压板(4)、弹簧A(5)、导杆(17)及盖型螺母(19),该导杆(17)的一端安装于所述主体框架(3)内,另一端螺纹连接有盖型螺母(19),所述导杆(17)上设有弹簧压板(4),该弹簧压板(4)与主体框架(3)内部之间的导杆(17)上套设有弹簧A(5),所述弹簧压板(4)通过弹簧A(5)的弹力作用与盖型螺母(9)抵接,进而将所述盖型螺母(9)抵接浮力材(1),对所述浮力材(1)施加向上预紧力。
3.根据权利要求1所述的自主水下机器人抛绳器,其特征在于:所述左夹指(7)的一端开设有供右夹指(8)穿过的条形孔A(701),另一端沿竖向开设有条形孔B(702);所述推杆(11)的另一端沿横向开设有条形孔C,该条形孔C与所述条形孔B(702)之间通过滑销(10)相连。
4.根据权利要求1所述的自主水下机器人抛绳器,其特征在于:所述左夹指(7)的另一端呈“U”形,该“U”形开口端的两侧均开设有所述条形孔B...
【专利技术属性】
技术研发人员:张发年,于延凯,曹钧凯,朱兴华,吕振,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁;21
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